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stm32平衡車(chē)程序，包括6050的解算，卡爾曼濾波，PID算法等

  [復(fù)制鏈接]
ID:190537 發(fā)表于 2018-9-14 15:14 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
這是一套完整的stm32f103的平衡車(chē)程序，大家可以參考一下

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "led.h"
  5. #include "bluetooth.h"
  6. #include "motor.h"
  7. #include "speed.h"
  8. #include "mp6050.h"
  9. #include "key.h"
  10. #include "ultrasonic.h"
  11. #include "DataScope_DP.h"


  14. int main(void)
  15. {
  16.         u8 i,Send_Count;
  17.        
  18.         delay_init(72);
  19.         NVIC_Configuration();
  20.         uart_init(9600);
  21.         LED_Init();
  22.         KEY_Init();
  23.         BLUETOOTH_Init(9600);
  24.         MPU6050_Init();
  25.         PID_Init();
  26.         ENCODER_Init();
  27.         ULTRASONIC_Init();
  28.         MOTOR_Init();

  30.   while (1)
  31.   {
  32. //                DataScope_Get_Channel_Data( acc_x, 1 );  //上位機(jī)波形顯示
  33. //                DataScope_Get_Channel_Data( gyro_y, 2 );  
  34. //                DataScope_Get_Channel_Data( angle_ax, 3 );   
  35. //                DataScope_Get_Channel_Data( angle_gy , 4 );     
  36. //                DataScope_Get_Channel_Data(angle, 5 );   
  37. //                DataScope_Get_Channel_Data(Kp , 6 );  
  38. //                DataScope_Get_Channel_Data(speed, 7 );  
  39. //                DataScope_Get_Channel_Data( 0, 8 );   
  40. //                DataScope_Get_Channel_Data(0, 9 );   
  41. //                DataScope_Get_Channel_Data( 0 , 10);  
  42. //                Send_Count = DataScope_Data_Generate(10);  
  43. //                for( i = 0 ; i < Send_Count; i++)   
  44. //                {  
  45. //                        while((USART1->SR&0X40)==0);   
  46. //                        USART1->DR = DataScope_OutPut_Buffer[i];   
  47. //                }  
  48. //                delay_ms(50); //20HZ        
  49.                
  50.                
  51.                 ULTRASONIC_Distance();//600ms測(cè)距一次
  52.                         //USART_ITConfig(USART3, USART_IT_TXE, ENABLE);//使能USART3發(fā)送中斷
  53.                 delay_ms(600);
  54.   }
  55. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
平衡車(chē).rar (331.46 KB, 下載次數(shù): 233)



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ID:1 發(fā)表于 2018-9-14 17:58 | 顯示全部樓層
補(bǔ)全原理圖或者詳細(xì)說(shuō)明一下電路連接即可獲得100+黑幣
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ID:190537 發(fā)表于 2018-9-28 11:22 | 顯示全部樓層
這是平衡車(chē)的原理圖，僅供參考使用

電路圖.pdf

519.85 KB, 下載次數(shù): 81, 下載積分: 黑幣 -5

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ID:380985 發(fā)表于 2018-9-28 23:39 來(lái)自手機(jī) | 顯示全部樓層
很不錯(cuò)哦
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ID:383047 發(fā)表于 2018-10-3 23:27 | 顯示全部樓層
請(qǐng)問(wèn)樓主為什么STM32F4 老死在這一句while((USART1->SR&0X40)==0);   謝謝
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ID:190537 發(fā)表于 2018-10-8 17:09 | 顯示全部樓層
xiolo 發(fā)表于 2018-10-3 23:27
請(qǐng)問(wèn)樓主為什么STM32F4 老死在這一句while((USART1->SR&0X40)==0);   謝謝

推薦你看一下這個(gè)http://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-613968-1-12.html
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ID:424962 發(fā)表于 2019-2-20 08:32 | 顯示全部樓層
我這里也有一個(gè)原理圖，gd的芯片，僅供參考

平衡車(chē)原理圖.pdf

651.46 KB, 下載次數(shù): 21, 下載積分: 黑幣 -5

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ID:622505 發(fā)表于 2019-10-11 19:55 | 顯示全部樓層
是全部程序嗎？
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ID:260263 發(fā)表于 2019-10-16 11:43 | 顯示全部樓層
感謝分享     
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ID:628345 發(fā)表于 2019-10-27 14:49 | 顯示全部樓層
我那里也有部分資料，需要自取
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ID:399358 發(fā)表于 2019-11-7 10:20 | 顯示全部樓層
非常nice
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ID:316073 發(fā)表于 2019-11-26 23:18 | 顯示全部樓層
很不錯(cuò)噢
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