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k60單片機(jī)依據(jù)紅外信號(hào)識(shí)別方向控制舵機(jī)電機(jī)舵機(jī)的源程序

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k60單片機(jī)，依據(jù)紅外信號(hào)識(shí)別方向控制舵機(jī)電機(jī)舵機(jī)的程序

紅外信號(hào)采用海爾牌遙控器內(nèi)置NEC協(xié)議， 協(xié)議包括9ms的高電平、4.5ms 的低電平、四個(gè)字節(jié)地址碼和命令碼，四個(gè)字節(jié)地址碼分別為：地址碼 0xC3,地址反碼 0x3C,命令碼 0x55,命令碼反碼 0xAA，低位首發(fā)�；鶐盘�(hào)如下圖1 所示


圖1 基帶信號(hào)圖
實(shí)際信號(hào)中高電平為 38KHz的信號(hào)，實(shí)際信號(hào)如下圖所示：

超聲波導(dǎo)引信號(hào)頻率為 40KHz的方波。

引腳使用:
KLED1  PTE0
KLED2  PTE1

SERVO
PWM     PTA11

舵機(jī)占空比    18.5%     14.0%       11.3%
舵漿位置      左滿舵  中間位置    右滿舵


電機(jī)    PA07
  
紅外接收器
1->PTB0
2->PTB4
3->PTB6
4->PTB8
5->PTB10
6->PTB16
7->PTB20
8->PTB22


k60單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "common.h"
  2. #include "isr.h"
  3. #include "LedBuz.h"
  4. #include "FreeCars.h"
  5. #include "infrared.h"
  6. #include "motor.h"
  7. #include "servo.h"
  8. #include "oled.h"
  9. #include "VoltageDetect.h"
  10. #include "wdog.h"
  11. #include "dirCtrl.h"

  13. /* 修改主頻 請(qǐng)使用 CMSIS標(biāo)準(zhǔn)文件 system_MKxxxx.c 中的 CLOCK_SETUP 宏 */

  15. void SysInitialization(void);                        //系統(tǒng)初始化


  18. //uint8_t startLineMaskFlag = 0;                     //起跑線屏蔽標(biāo)志
  19. //uint32_t VoltageTime,MenuTime,FreeCarsTime,ImgDealFreTimer,StartRunTime,StartLineDetectTime;


  22. int main(void)
  23. {
  24.     test_motor=1500;
  25.         SysInitialization();                                   //系統(tǒng)初始化
  26.         
  27.         EnableInterrupts();                               //開啟全部中斷
  28.    
  29.     KLED2_ON;
  30.     KLED1_ON;   


  33.     //test_motor=1580;
  34.     Servo_Test=1455;
  35.     DelayMs(1000);

  37.     while(1)
  38.         {

  40.       //SingleMotor_Control(test_motor);
  41.       //Servos_control(Servo_Test);
  42.       
  43.       //DirPIDCalculate();
  44.      // VoltageConvert();
  45.         //KLED1_REV;
  46.         KLED2_REV;
  47.       SingleMotor_Control(test_motor);      
  48.       DirPIDCalculate();        
  49.      
  50.     }

  52. }

  54. //系統(tǒng)初始化
  55. void SysInitialization(void)
  56. {
  57.         DisableInterrupts();                              //禁止全部中斷
  58.         DelayInit();                                      //延時(shí)函數(shù)初始化，使用的是DWT
  59.         GPIO_LedBuzInit();                                //初始化LED和蜂鳴器引腳
  60.         FreeCars_Init();                                  //FreeCars上位機(jī)UART引腳配置
  61.         Motor_Init();                                         //電機(jī)初始化(包含單電機(jī)和雙電機(jī)的,在Preprocessor Symbols中設(shè)置)
  62.         Servo_Init();                                         //舵機(jī)初始化   50Hz
  63.         //Voltage_Init();                                                  //電壓檢測初始化
  64.         DirPID_Init();                                                //方向PID參數(shù)初始化   
  65.     GPIO_InfraredInit();                 //紅外接收器初始化
  66.     PIT_QuickInit(HW_PIT_CH0, 10000);    //CH0  10ms中斷，用于舵機(jī)PID控制
  67.         ISR_Config();                                                  //所有中斷的配置，該函數(shù)應(yīng)放在所有初始化函數(shù)之后
  68. }
復(fù)制代碼


所有資料51hei提供下載:
紅外程序.rar (5.94 MB, 下載次數(shù): 23)


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