機(jī)械手臂的plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)報(bào)告

機(jī)械手臂的plc控制

一、課題介紹

1.用數(shù)據(jù)移位指令來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手動(dòng)作的模擬。

2.模擬實(shí)驗(yàn)面板圖中為一個(gè)將工件由A處傳送到B處的機(jī)械手，上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機(jī)械手下降，即使線圈再斷電，仍保持現(xiàn)有的下降動(dòng)作狀態(tài)，直到相反方向的線圈通電為止。另外，夾緊/放松由單線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動(dòng)作，線圈斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。設(shè)備裝有上、下限位和左、右限位開關(guān)。

3.有八個(gè)動(dòng)作，即為：

          左移  ←  上升  ←  放松  ←   下降

四、控制流程圖

• 主電路的設(shè)計(jì)
  

1.主電路圖的設(shè)計(jì)

主回路原理圖如圖1所示。該電路帶有短路保護(hù)、過載保護(hù)、欠壓和失壓保護(hù)等。FU為熔斷器實(shí)現(xiàn)短路保護(hù)，BB熱繼電器實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，欠壓和失壓保護(hù)依靠接觸器本身實(shí)現(xiàn)。在控制線路中KM1/KM2、KM3/KM4、KM5/KM6兩兩之間應(yīng)設(shè)計(jì)互鎖控制線路如圖2所示。

圖1  主回路原理圖

圖2  控制線路

2.機(jī)械手工作狀態(tài)表

六、相關(guān)T形圖

1、機(jī)械手原位程序

2、下限位指示燈的顯示

3、移位脈沖：當(dāng)I0.0=1時(shí)0，產(chǎn)生移位信號；當(dāng)I0.1=1，停止下降，并產(chǎn)生移位信號，機(jī)械手抓取物件，定時(shí)器延時(shí)1.7s，當(dāng)下一個(gè)移位信號來時(shí)，執(zhí)行上升和保持夾緊動(dòng)作；I0.2=1，機(jī)械手停止上升，同時(shí)右移；I0.3=1，機(jī)械手停止右移，并執(zhí)行下降動(dòng)作；I0.1=1，機(jī)械手停止下降，并松開，T38延時(shí)1.5s當(dāng)下一個(gè)移位脈沖到來，I0.1=0，機(jī)械手又上升；I0.2=1，機(jī)械手停止上升；I0.3斷開，左移；I0.4=1,機(jī)械手停止左移，移位寄存器全部復(fù)位；完成了一個(gè)工作周期。

4、T37的延時(shí)程序，延時(shí)1.7s

5、當(dāng)M20.0=1時(shí)，原位只指示燈亮，并閃爍，此時(shí)處于待機(jī)狀態(tài)。

6、T38延時(shí)程序，延時(shí)1.5s

七、 機(jī)械手PLC的I/O分配

1、PLC的外部接線圖：

2、經(jīng)過系統(tǒng)控制功能分析，本設(shè)計(jì)需要輸入點(diǎn)6個(gè)，輸出點(diǎn)7個(gè)。共計(jì)13個(gè)，具體如下表：

• 仿真截圖
  

• 總結(jié)報(bào)告
  

（1）本設(shè)計(jì)主要闡述機(jī)械手的自動(dòng)控制，機(jī)械手依次完成：下降——夾緊——上升——右移——下降——放松——上升——左移（回到原位）八個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手一個(gè)周期的動(dòng)作，機(jī)械手的下降、上升、左移的動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠限位開關(guān)來控制，而夾緊、放松動(dòng)作的轉(zhuǎn)換是由時(shí)間繼電器來控制的。

（2）盡管課程設(shè)計(jì)內(nèi)容繁多，過程繁瑣但我的收獲卻更加豐富。各種系統(tǒng)的使用調(diào)節(jié)，各種設(shè)備的選用標(biāo)準(zhǔn)，各種繼電器的安裝方式，我都是隨著設(shè)計(jì)的不斷深入而不斷熟悉并學(xué)會(huì)應(yīng)用的。與老師的交流溝通也使我從各種角度設(shè)計(jì)有了新的認(rèn)識也對自己提出了新的要求。

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