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樓主 ID:130183 只看他
2018-10-9 10:04

0x00前言

  CAN是控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network, CAN)的簡稱，是ISO國際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。CAN總線結(jié)構(gòu)簡單，只需2根線與外部相連，并且內(nèi)部集成了錯誤探測和管理模塊。
      本篇文章以TPYBoard v102開發(fā)板為例，為大家介紹一下如何使用STM32自帶的CAN控制器，來實現(xiàn)兩個開發(fā)板之間的CAN通訊。

0x01實驗器材

TPYBoard v102 開發(fā)板 2塊
杜邦線若干
CAN總線收發(fā)器模塊VP230(SN65HVD230)  2個

0x02前期準(zhǔn)備

1.  TPYBoardv102的CAN控制器。
v102上有兩個CAN控制器，分別為CAN1和CAN2，對應(yīng)引腳如下：

CAN1(RX)	Y3
CAN1(TX)	Y4
CAN2(RX)	Y5
CAN2(TX)	Y6

v102上雖然已經(jīng)有兩個CAN控制器，但是想要完成兩個板子之間的CAN通訊，還需要搭配CAN收發(fā)器模塊。CAN收發(fā)器就是CAN控制器和物理總線之間的接口，主要作用就是將CAN控制器的邏輯電平轉(zhuǎn)換為CAN總線的差分電平，在兩條有差分電壓的總線電纜上傳輸數(shù)據(jù)。

2. 去tpyboard的官網(wǎng)看看CAN類庫的介紹。

http://docs.tpyboard.com/zh/latest/library/pyb.CAN/?highlight=pyb.CAN
看一下官方的實例代碼，這些基本上夠用了。

  from  pyb import CAN
  can  = CAN(1, CAN.LOOPBACK)
  can.setfilter(0,  CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126))  #  set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
  can.send('message!',  123) # send a message with id 123
  can.recv(0)                # receive message on FIFO 0

0x03硬件連接

兩個v102我用的都是CAN1。具體連接示意圖如下：

TPYBoard v102 (CAN1)	CAN收發(fā)器模塊
3.3V	VCC
GND	GND
Y3(RX)	RX
Y4(TX)	TX

兩個收發(fā)器之間H接H、L接L即可。

0x04源代碼

第一個板子等待接收，當(dāng)接收到數(shù)據(jù)再發(fā)送。

  import  pyb
  from  pyb import CAN

  can  = CAN(1, CAN.NORMAL)
  can.setfilter(0,  CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126))  #  set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
  while  True:
   if can.any(0):
      data=can.recv(0)          # receive message on FIFO 0
      print('DATA:',data)
      can.send(b'message1',222)

第二板子是先發(fā)送，然后等待接收。

  #  main.py -- put your code here!
  from  pyb import CAN
  can  = CAN(2, CAN.NORMAL)
  can.setfilter(0,  CAN.LIST16, 0, (222,221,231,241))  #  set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
  can.send('message!',  123) # send a message with id 123
  while  True:
   if can.any(0):
      data=can.recv(0)          # receive message on FIFO 0
      print('DATA:',data)

0x05效果圖