CAN總線教程
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為了讓所有的分站都同步于發(fā)送報文的發(fā)送站，好接收數(shù)據(jù)，有很多要考慮的地方。 然后下一個場是仲裁場。這個仲裁場是個難點。但是不要怕，有我在，你會很明白地搞定的。 這個仲裁很抽象，其實在這里就是為了解決一個問題。如果 2 個或 2 個以上的單 元同時開始傳送報文，那么就會有總線訪問沖突。那么仲裁機制就是用來根據(jù)標識符優(yōu)先級來一個一個的去掉低級別的數(shù)據(jù)。我們可以詳細的描述這場生動的爭搶總線的戰(zhàn)斗。
當總線處于空閑狀態(tài)時呈隱性電平，此時任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送顯性電平作為幀的開始。 2 個或 2個以上的節(jié)點同時發(fā)送開始爭搶總線，但是總線只能被一個人搶走�？偩�只屬于一個他。這時候到底怎么決定誰留下，誰滾蛋呢。我們開始考慮，思索，我們以前定義了標識符，標識符有優(yōu)先級，它越小，它優(yōu)先級越高。那么怎么實現(xiàn)的呢�？聪旅姘� 首先搞明白兩點，一 下面的圖 低波形代表 0，高波形代表 1 二 當隱性碰到顯性，就變?yōu)轱@性。
如圖所示，節(jié)點A 和節(jié)點B 的標識符的第 lO、9、8位電平相同，因此兩個節(jié)點偵聽到的信息和它們發(fā)出的信息相同。第 7位節(jié)點B 發(fā)出一個“1”，但從節(jié)點上接收到的消息卻是“0”，為什么呢，因為A 節(jié)點同時發(fā)出顯性位，讓總線也變成顯性了，也就是 0。節(jié)點 B會退出發(fā)送處于單純監(jiān)聽方式而不發(fā)送數(shù)據(jù)；節(jié)點 A 成功發(fā)送仲裁位從而獲得總線的控制權(quán)，繼而發(fā)送全部消息�？偩�中的信號持續(xù)跟蹤最后獲得總線控制權(quán)發(fā)出的報文，本例中節(jié)點 A 的報文將被跟蹤。這種非破壞性位仲裁方法的優(yōu)點在于，在網(wǎng)絡(luò)最終確定哪個節(jié)點被傳送前，報文的起始部分已經(jīng)在網(wǎng)絡(luò)中傳輸了，因此具有高優(yōu)先級的節(jié)點的數(shù)據(jù)傳輸沒有任何延時。在獲得總線控制權(quán)的節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)過程中，其他節(jié)點成為報文的接收節(jié)點，并且不會在總線再次空閑之前發(fā)送報文
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