找回密碼
 立即注冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

搜索
查看: 9108|回復: 4
打印 上一主題 下一主題
收起左側(cè)

stm32 42步進電機基本旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)內(nèi)含源代碼

[復制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
ID:4572 發(fā)表于 2018-10-13 22:35 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
【1】例程簡介
  步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓�位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡單。

【3】操作及現(xiàn)象
  根據(jù)bsp_STEPMOTOR.h文件中引腳定義方法連接開發(fā)板和步進電機驅(qū)動器，另外驅(qū)動器和57&42步進電機的連接自行根據(jù)電機和驅(qū)動器標識連接，驅(qū)動器需要一個24V 5A的直流電源供電。
使用開發(fā)板配套的MINI USB線連接到開發(fā)板標示“調(diào)試串口”字樣的MIMI USB接口為開發(fā)板提供電源。下載完程序之后，開發(fā)板持續(xù)輸出脈沖給步進電機驅(qū)動器，步進電機持續(xù)轉(zhuǎn)動。

單片機源程序如下:

  2. /* 包含頭文件 ----------------------------------------------------------------*/
  3. #include "StepMotor/bsp_STEPMOTOR.h"

  5. /* 私有類型定義 --------------------------------------------------------------*/
  6. /* 私有宏定義 ----------------------------------------------------------------*/
  7. /* 私有變量 ------------------------------------------------------------------*/
  8. TIM_HandleTypeDef htimx_STEPMOTOR;
  9. __IO uint16_t Toggle_Pulse=10;         // 比較輸出周期，值越小輸出頻率越快

  11. /* 擴展變量 ------------------------------------------------------------------*/
  12. /* 私有函數(shù)原形 --------------------------------------------------------------*/
  13. /* 函數(shù)體 --------------------------------------------------------------------*/
  14. /**
  15.   * 函數(shù)功能: 驅(qū)動器相關GPIO初始化配置
  16.   * 輸入?yún)?shù): 無
  17.   * 返 回 值: 無
  18.   * 說    明: 無
  19.   */
  20. static void STEPMOTOR_GPIO_Init(void)
  21. {
  22.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  23.   
  24.   /* 引腳端口時鐘使能 */
  25.   STEPMOTOR_TIM_GPIO_CLK_ENABLE();
  26.   STEPMOTOR_DIR_GPIO_CLK_ENABLE();
  27.   STEPMOTOR_ENA_GPIO_CLK_ENABLE();
  28.   
  29.   /* 驅(qū)動器脈沖控制引腳IO初始化 */
  30.   GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_TIM_PUL_PIN;
  31.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;
  32.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  33.   HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_TIM_PUL_PORT, &GPIO_InitStruct);
  34.   
  35.   /* 驅(qū)動器方向控制引腳IO初始化 */
  36.   GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_DIR_PIN;
  37.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  38.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  39.   HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_DIR_PORT, &GPIO_InitStruct);
  40.   
  41.   /* 驅(qū)動器脫機使能控制引腳IO初始化 */
  42.   GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_ENA_PIN;
  43.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;
  44.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  45.   HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_ENA_PORT, &GPIO_InitStruct);
  46.   
  47.   STEPMOTOR_DIR_FORWARD();
  48.   STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE();
  49. }

  51. /**
  52.   * 函數(shù)功能: 驅(qū)動器定時器初始化
  53.   * 輸入?yún)?shù): 無
  54.   * 返 回 值: 無
  55.   * 說    明: 無
  56.   */
  57. void STEPMOTOR_TIMx_Init(void)
  58. {
  59.   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;             // 定時器時鐘
  60.   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;                 // 定時器主模式配置
  61.   TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig;   // 剎車和死區(qū)時間配置
  62.   TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;                          // 定時器通道比較輸出
  63.   
  64.   /* 定時器基本環(huán)境配置 */
  65.   htimx_STEPMOTOR.Instance = STEPMOTOR_TIMx;                                 // 定時器編號
  66.   htimx_STEPMOTOR.Init.Prescaler = STEPMOTOR_TIM_PRESCALER;                  // 定時器預分頻器
  67.   htimx_STEPMOTOR.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;                  // 計數(shù)方向：向上計數(shù)
  68.   htimx_STEPMOTOR.Init.Period = STEPMOTOR_TIM_PERIOD;                        // 定時器周期
  69.   htimx_STEPMOTOR.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;              // 時鐘分頻
  70.   htimx_STEPMOTOR.Init.RepetitionCounter = STEPMOTOR_TIM_REPETITIONCOUNTER;  // 重復計數(shù)器
  71.   HAL_TIM_Base_Init(&htimx_STEPMOTOR);

  73.   /* 定時器時鐘源配置 */
  74.   sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;       // 使用內(nèi)部時鐘源
  75.   HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx_STEPMOTOR, &sClockSourceConfig);

  77.   /* 初始化定時器比較輸出環(huán)境 */
  78.   HAL_TIM_OC_Init(&htimx_STEPMOTOR);
  79.   
  80.   /* 定時器主輸出模式 */
  81.   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  82.   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  83.   HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx_STEPMOTOR, &sMasterConfig);
  84.   
  85.   /* 剎車和死區(qū)時間配置 */
  86.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  87.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  88.   sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
  89.   sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  90.   sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  91.   sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
  92.   sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  93.   HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_STEPMOTOR, &sBreakDeadTimeConfig);

  95.   /* 定時器比較輸出配置 */
  96.   sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE;                // 比較輸出模式：反轉(zhuǎn)輸出
  97.   sConfigOC.Pulse = Toggle_Pulse;                      // 脈沖數(shù)
  98.   sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;          // 輸出極性
  99.   sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW;         // 互補通道輸出極性
  100.   sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;           // 快速模式
  101.   sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;       // 空閑電平
  102.   sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;     // 互補通道空閑電平
  103.   HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&htimx_STEPMOTOR, &sConfigOC, STEPMOTOR_TIM_CHANNEL_x);

  105.   /* STEPMOTOR相關GPIO初始化配置 */
  106.   STEPMOTOR_GPIO_Init();
  107.   
  108.   /* 配置定時器中斷優(yōu)先級并使能 */
  109.   HAL_NVIC_SetPriority(STEPMOTOR_TIMx_IRQn, 0, 0);
  110.   HAL_NVIC_EnableIRQ(STEPMOTOR_TIMx_IRQn);

  112. }

  114. /**
  115.   * 函數(shù)功能: 基本定時器硬件初始化配置
  116.   * 輸入?yún)?shù): htim_base：基本定時器句柄類型指針
  117.   * 返 回 值: 無
  118.   * 說    明: 該函數(shù)被HAL庫內(nèi)部調(diào)用
  119.   */
  120. void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
  121. {

  123.   if(htim_base->Instance==STEPMOTOR_TIMx)
  124.   {
  125.     /* 基本定時器外設時鐘使能 */
  126.     STEPMOTOR_TIM_RCC_CLK_ENABLE();
  127.   }
  128. }

  130. /**
  131.   * 函數(shù)功能: 基本定時器硬件反初始化配置
  132.   * 輸入?yún)?shù): htim_base：基本定時器句柄類型指針
  133.   * 返 回 值: 無
  134.   * 說    明: 該函數(shù)被HAL庫內(nèi)部調(diào)用
  135.   */
  136. void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
  137. {

  139.   if(htim_base->Instance==STEPMOTOR_TIMx)
  140.   {
  141.     /* 基本定時器外設時鐘禁用 */
  142.     STEPMOTOR_TIM_RCC_CLK_DISABLE();
  143.     HAL_GPIO_DeInit(STEPMOTOR_TIM_PUL_PORT,STEPMOTOR_TIM_PUL_PIN);
  144.     HAL_GPIO_DeInit(STEPMOTOR_DIR_PORT,STEPMOTOR_DIR_PIN);
  145.     HAL_GPIO_DeInit(STEPMOTOR_ENA_PORT,STEPMOTOR_ENA_PIN);
  146.    
  147.     HAL_NVIC_DisableIRQ(STEPMOTOR_TIMx_IRQn);
  148.   }
  149. }

  151. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式開發(fā)團隊 *****END OF FILE****/
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
42步進電機基本旋轉(zhuǎn)實現(xiàn).rar (2.97 KB, 下載次數(shù): 138)



分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏2 分享淘帖 頂頂 踩踩
回復

使用道具 舉報

沙發(fā)
ID:408644 發(fā)表于 2018-10-25 15:22 | 只看該作者
這里面沒有頭文件啊
回復

使用道具 舉報

板凳
ID:547237 發(fā)表于 2019-5-28 17:40 | 只看該作者
這個代碼不行啊
回復

使用道具 舉報

地板
ID:488460 發(fā)表于 2019-10-5 20:05 | 只看該作者
惡心惡心
回復

使用道具 舉報

5#
ID:316613 發(fā)表于 2019-10-10 14:07 | 只看該作者
2.97KB。。缺多少東西呀
回復

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 立即注冊

本版積分規(guī)則

手機版|小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術交流QQ群281945664

Powered by 單片機教程網(wǎng)

快速回復 返回頂部 返回列表