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incrementalpid_t *pidStructure;
typedef struct{
float Target; //設(shè)定目標(biāo)值
float Measured; //測量值
float err; //本次偏差值
float err_last; //上一次偏差
float err_beforeLast; //上上次偏差
float Kp, Ki, Kd; //Kp, Ki, Kd控制系數(shù)
float pwm; //pwm輸出
float zancun;
}incrementalpid_t;
int Position_PID(positionpid_t *pid_t, int target, int measured)
{
pid_t->Target = (float)target;
pid_t->Measured = (float)measured;
pid_t->err = pid_t->Target - pid_t->Measured; //誤差（目標(biāo)值-測量值）
pid_t->integral_err += pid_t->err; //誤差積分
pid_t->pwm = pid_t->Kp*pid_t->err //增量pid
+ pid_t->Ki*pid_t->integral_err
+ pid_t->Kd*(pid_t->err - pid_t->err_last);
pid_t->err_last = pid_t->err;
if(pid_t->pwm < -PositionPID_Amplitude) pid_t->pwm = -PositionPID_Amplitude;
if(pid_t->pwm > PositionPID_Amplitude) pid_t->pwm = PositionPID_Amplitude;
return (int)pid_t->pwm;
}
新人一枚，想問一下如果想用TIM_SetComparex（）這個(gè)函數(shù)去接收pid_t->pwm的話，要怎么去寫，一開始是
TIM_SetCompare1(TIM1,pidStructure->pwm)這樣直接去寫的，但是沒有成效，所以不知道是哪里有問題（想法很簡單，就把pid這個(gè)輸出量傳給TIM_SetComparex去控制pwm的輸出）是這個(gè)想法一開始就不成立嗎，懇求大佬指點(diǎn)指點(diǎn)（也省略了很多代碼沒貼出，主要是吧pid_t->pwm作為pwm的操控量）。
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