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CAN Bootloader協(xié)議介紹與C++源碼

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ID:210626 發(fā)表于 2018-10-21 20:53 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
CAN Bootloader命令列表
命令名稱    命令值(Hex)    說(shuō)明
GET_ADDR(1)    000    向主機(jī)請(qǐng)求本機(jī)地址
ERASE(2)    XX1    擦除應(yīng)用程序
WRITE(3)    XX2    將程序?qū)懭隖lash
READ(4)    XX3    將程序從Flash中讀出
GO(5)    XX4    執(zhí)行應(yīng)用程序
SET_WRITE_ADDR    XX5    設(shè)置寫(xiě)數(shù)據(jù)起始地址
WRITE_CONTINUOUS    XX6    連續(xù)寫(xiě)數(shù)據(jù)，寫(xiě)數(shù)據(jù)地址自動(dòng)遞增
SET_READ_ADDR    XX7    設(shè)置讀數(shù)據(jù)起始地址
READ_CONTINUOUS    XX8    連續(xù)讀數(shù)據(jù)，讀數(shù)據(jù)起始地址遞增
GET_VERSION    XX9    獲取Bootloader固件版本
ADDR_OK    XXC    請(qǐng)求地址可用
ADDR_ERROR    XXD    請(qǐng)求地址不可用
CMD_OK    XXE    命令執(zhí)行成功
CMD_ERROR    XXF    命令執(zhí)行失敗
1、本機(jī)地址為7bit，所以在CAN總線上最多只能連接128個(gè)節(jié)點(diǎn)，本命令由從機(jī)發(fā)出，主機(jī)會(huì)給從機(jī)分配一個(gè)臨時(shí)地址并回復(fù)CMD_OK，如果主機(jī)地址使用完畢則回復(fù)CMD_ERROR，從機(jī)可以根據(jù)接收到的主機(jī)反饋判斷本機(jī)地址設(shè)置是否成功；
2、擦除應(yīng)用程序命令會(huì)帶擦除起始地址和擦除結(jié)束地址；
3、寫(xiě)數(shù)據(jù)命令帶4字節(jié)寫(xiě)數(shù)據(jù)地址參數(shù)和4字節(jié)的數(shù)據(jù)；
4、讀數(shù)據(jù)命令會(huì)攜帶4字節(jié)地址，從機(jī)返回4字節(jié)數(shù)據(jù)；
5、執(zhí)行應(yīng)用程序；

命令詳解
GET_ADDR：
該命令由從機(jī)發(fā)送給主機(jī)，主機(jī)接收到該命令后會(huì)分配一個(gè)地址給從機(jī)，如果主機(jī)無(wú)法分配地址則發(fā)送ADDR_ERROR回復(fù)從機(jī)，此時(shí)從機(jī)應(yīng)進(jìn)入無(wú)法獲取地址的錯(cuò)誤處理程序中。主機(jī)和從機(jī)在發(fā)送命令的時(shí)候必須攜帶8字節(jié)物理地址，也就是說(shuō)DLC為8。從機(jī)如果正確獲取到地址后可以設(shè)置過(guò)濾器為只接收和自己地址匹配的數(shù)據(jù)，這樣可以減少CPU的負(fù)擔(dān)。
ERASE：
擦除應(yīng)用程序儲(chǔ)存地址區(qū)域的數(shù)據(jù)，該命令由主機(jī)發(fā)送給從機(jī)，命令攜帶8字節(jié)數(shù)據(jù)，前4字節(jié)數(shù)據(jù)為擦出起始地址，后4字節(jié)為擦出結(jié)束地址，從機(jī)接收到該命令后可回復(fù)CMD_OK或CMD_ERROR給主機(jī)。
WRITE：
將一個(gè)字（4Byte）的數(shù)據(jù)寫(xiě)入指定的Flash地址，該命令由主機(jī)發(fā)送給從機(jī)，命令攜帶8字節(jié)數(shù)據(jù)，前4字節(jié)為數(shù)據(jù)寫(xiě)入地址，后4字節(jié)為準(zhǔn)備寫(xiě)入的數(shù)據(jù)。
READ：
從指定的Flash地址讀取4字節(jié)的數(shù)據(jù)，該命令由主機(jī)發(fā)送給從機(jī)或者從機(jī)發(fā)送給主機(jī)，主機(jī)發(fā)送給從機(jī)的時(shí)候攜帶4字節(jié)地址參數(shù)，從機(jī)發(fā)送給主機(jī)的時(shí)候攜帶4字節(jié)的數(shù)據(jù)。
GO：
執(zhí)行應(yīng)用程序，該命令由主機(jī)發(fā)送給從機(jī)，命令攜帶4字節(jié)的地址參數(shù)，從機(jī)接收到該命令后從指定的地址開(kāi)始執(zhí)行程序。
SET_WRITE_ADDR：
設(shè)置連續(xù)寫(xiě)數(shù)據(jù)的起始地址，該命令由主機(jī)發(fā)送給從機(jī)，命令攜帶4字節(jié)的地址參數(shù)。
WRITE_CONTINUOUS：
連續(xù)寫(xiě)數(shù)據(jù)到Flash中，該命令由主機(jī)發(fā)送給從機(jī)，從機(jī)根據(jù)SET_WRITE_ADDR命令設(shè)置的起始地址將程序數(shù)據(jù)寫(xiě)入Flash中，該命令攜帶最多8字節(jié)的程序數(shù)據(jù)。
SET_READ_ADDR：
設(shè)置連續(xù)讀數(shù)據(jù)起始地址，該命令由主機(jī)發(fā)送給從機(jī)，命令攜帶4字節(jié)的地址參數(shù)。
READ_CONTINUOUS：
連續(xù)讀數(shù)據(jù)，該命令由主機(jī)發(fā)送給從機(jī)或者由從機(jī)發(fā)送給主機(jī)，由主機(jī)發(fā)送給從機(jī)時(shí)DLC為0，從機(jī)接收到這個(gè)命令后將該命令攜帶最多8字節(jié)數(shù)據(jù)返回給主機(jī)。
GET_VERSION：
獲取Bootloader固件版本號(hào)，版本號(hào)由兩字節(jié)組成，第一字節(jié)為主版本號(hào)，第二字節(jié)為從版本號(hào)。
ADDR_OK：
返回合法的從機(jī)地址。
ADDR_ERROR：
不能正常分配從機(jī)地址。
CMD_OK：
命令支持成功。
CMD_ERROR：
命令執(zhí)行失敗。

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "mainwindow.h"
  2. #include "ui_mainwindow.h"

  4. typedef  struct {
  5.   unsigned char   SJW;
  6.   unsigned char   BS1;
  7.   unsigned char   BS2;
  8.   unsigned short  PreScale;
  9. } tCAN_BaudRate;

  11. #define GET_ADDR                        0x0        //向主機(jī)請(qǐng)求本機(jī)地址，XX為本機(jī)地址，一共7bit
  12. #define ERASE                                0x1        //擦除應(yīng)用程序
  13. #define WRITE                                0x2        //將程序?qū)懭隖lash
  14. #define READ                                0x3        //將程序從Flash中讀出
  15. #define GO                                        0x4        //執(zhí)行應(yīng)用程序
  16. #define SET_WRITE_ADDR                0x5        //設(shè)置寫(xiě)數(shù)據(jù)起始地址
  17. #define WRITE_CONTINUOUS        0x6        //連續(xù)寫(xiě)數(shù)據(jù)，寫(xiě)數(shù)據(jù)地址自動(dòng)遞增
  18. #define SET_READ_ADDR                0x7        //設(shè)置讀數(shù)據(jù)起始地址
  19. #define READ_CONTINUOUS                0x8        //連續(xù)讀數(shù)據(jù)，讀數(shù)據(jù)起始地址遞增
  20. #define GET_VERSION                        0x9        //獲取Bootloader固件版本
  21. #define        ONLINE_CHECK                0xA        //檢測(cè)CAN節(jié)點(diǎn)是否在線
  22. #define ADDR_OK                                0xC        //請(qǐng)求地址可用
  23. #define ADDR_ERROR                        0xD        //請(qǐng)求地址不可用
  24. #define CMD_OK                                0xE        //命令執(zhí)行成功
  25. #define CMD_ERROR                        0xF        //命令執(zhí)行失敗

  27. MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
  28.     QMainWindow(parent),
  29.     ui(new Ui::MainWindow)
  30. {
  31.     int ret;
  32.     ui->setupUi(this);
  33.     for(int i=0;i<128;i++){
  34.         can_addr.local_addr[i]=0;
  35.     }
  36.     nodeTableInit();
  37.     ret = VCI_ScanDevice(1);
  38.     if(ret<=0){
  39.         QMessageBox::warning(this,"Warning","No device Connected!");
  40.         return;
  41.     }
  42.     ret = VCI_OpenDevice(VCI_USBCAN2,ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),0);
  43.     if(ret!=STATUS_OK){
  44.         QMessageBox::warning(this,"Warning","Open device Error!");
  45.         return;
  46.     }
  47.     if(canInit()){
  48.         ret = VCI_StartCAN(VCI_USBCAN2,
  49.                            ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  50.                            ui->channelIndexComboBox->currentIndex());
  51.         if(ret!=STATUS_OK){
  52.             QMessageBox::warning(this,"Warning","Start CAN Error!");
  53.             return;
  54.         }
  55.     }
  56.     scanNodeTimerID = startTimer(100);
  57. }

  59. MainWindow::~MainWindow()
  60. {
  61.     VCI_ResetCAN(VCI_USBCAN2,
  62.                  ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  63.                  ui->channelIndexComboBox->currentIndex());
  64.     VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2,ui->deviceIndexComboBox->currentIndex());
  65.     delete ui;
  66. }

  68. void MainWindow::nodeTableInit(void)
  69. {
  70.     QStringList strList;
  71.     strList << "Addr" << "MAC(Hex)" << "Version";
  72.     model = new QStandardItemModel;
  73.     model->setColumnCount(strList.count());
  74.     model->setRowCount(127);
  75.     model->setHorizontalHeaderLabels(strList);
  76.     ui->nodeListTableView->setModel(model);
  77.     ui->nodeListTableView->setColumnWidth(0, 50);
  78.     ui->nodeListTableView->setColumnWidth(1, 160);
  79.     ui->nodeListTableView->setColumnWidth(2, 60);
  80.     ui->nodeListTableView->setEditTriggers(QAbstractItemView::NoEditTriggers);
  81.     ui->nodeListTableView->setSelectionBehavior(QAbstractItemView::SelectRows); //整行選中的方式
  82.     ui->nodeListTableView->verticalHeader()->setDefaultSectionSize(20);
  83.     ui->nodeListTableView->verticalHeader()->hide();
  84.     for(int r=0;r<model->rowCount();r++){
  85.         for(int c = 0; c < model->columnCount(); c++)
  86.         {
  87.             QStandardItem *item = new QStandardItem("");
  88.             model->setItem(r,c,item);
  89.         }
  90.     }
  91. }
  92. int MainWindow::CAN_GetBaudRateNum(unsigned int BaudRate)
  93. {
  94.     switch(BaudRate){
  95.         case 1000000 :return 0;
  96.         case 900000 :return 1;
  97.         case 800000 :return 2;
  98.         case 666000 :return 3;
  99.         case 600000 :return 4;
  100.         case 500000 :return 5;
  101.         case 400000 :return 6;
  102.         case 300000 :return 7;
  103.         case 250000 :return 8;
  104.         case 225000:return 9;
  105.         case 200000 :return 10;
  106.         case 160000:return 11;
  107.         case 150000 :return 12;
  108.         case 144000:return 13;
  109.         case 125000 :return 14;
  110.         case 120000:return 15;
  111.         case 100000 :return 16;
  112.         case 90000 :return 17;
  113.         case 80000 :return 18;
  114.         case 75000:return 19;
  115.         case 60000 :return 20;
  116.         case 50000 :return 21;
  117.         case 40000 :return 22;
  118.         case 30000 :return 23;
  119.         case 20000 :return 24;
  120.         default:return 0;
  121.     }
  122. }
  123. bool MainWindow::canInit(void)
  124. {
  125.     int ret;
  126.     tCAN_BaudRate  CAN_BaudRateInitTab[]= {      // CLK=36MHz
  127.        1,5,3,4,     // 1M
  128.        1,4,3,5,     // 900K
  129.        1,5,3,5,     // 800K
  130.        1,5,3,6,     // 666K
  131.        1,6,3,6,     // 600K
  132.        1,5,2,9,     // 500K
  133.        1,7,2,9,     // 400K
  134.        1,16,3,6,    // 300K
  135.        1,4,3,18,    // 250K
  136.        1,6,3,16,        // 225K
  137.        1,8,3,15,    // 200K
  138.        1,4,4,25,        // 160K
  139.        1,5,4,24,    // 150K
  140.        1,5,4,25,        // 144K
  141.        1,13,4,16,   // 125K
  142.        1,10,4,20,        // 120K
  143.        1,9,5,24,    // 100K
  144.        1,10,5,25,   // 90K
  145.        1,12,5,25,   // 80K
  146.        1,9,6,30,        // 75K
  147.        1,7,7,40,    // 60K
  148.        1,8,7,45,    // 50K
  149.        1,9,8,50,    // 40K
  150.        1,6,3,120,   // 30K
  151.        1,3,2,300,   // 20K
  152.     };
  153.     VCI_INIT_CONFIG_EX CAN_InitConfig;
  154.     QString str = ui->baudRateComboBox->currentText();
  155.     str.resize(str.length()-4);
  156.     int baud = str.toInt(NULL,10)*1000;
  157.     CAN_InitConfig.CAN_BRP = CAN_BaudRateInitTab[CAN_GetBaudRateNum(baud)].PreScale;
  158.     CAN_InitConfig.CAN_SJW = CAN_BaudRateInitTab[CAN_GetBaudRateNum(baud)].SJW;
  159.     CAN_InitConfig.CAN_BS1 = CAN_BaudRateInitTab[CAN_GetBaudRateNum(baud)].BS1;
  160.     CAN_InitConfig.CAN_BS2 = CAN_BaudRateInitTab[CAN_GetBaudRateNum(baud)].BS2;
  161.     CAN_InitConfig.CAN_ABOM = 1;
  162.     CAN_InitConfig.CAN_Mode = 0;
  163.     CAN_InitConfig.CAN_NART = 0;
  164.     CAN_InitConfig.CAN_RELAY = 0;
  165.     CAN_InitConfig.CAN_RFLM = 0;
  166.     CAN_InitConfig.CAN_TXFP = 1;
  167.     ret = VCI_InitCANEx(VCI_USBCAN2,
  168.                         ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  169.                         ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  170.                         &CAN_InitConfig);
  171.     if(ret!=STATUS_OK){
  172.         QMessageBox::warning(this,"Warning","Initialize device Error!");
  173.         return false;
  174.     }
  175.     VCI_FILTER_CONFIG CAN_Filter;
  176.     CAN_Filter.Enable = 1;
  177.     CAN_Filter.ExtFrame = 0;
  178.     CAN_Filter.FilterIndex = 0;
  179.     CAN_Filter.FilterMode = 0;
  180.     CAN_Filter.ID_IDE = 0;
  181.     CAN_Filter.ID_RTR = 0;
  182.     CAN_Filter.ID_Std_Ext = 0;
  183.     CAN_Filter.MASK_IDE = 0;
  184.     CAN_Filter.MASK_RTR = 0;
  185.     CAN_Filter.MASK_Std_Ext = 0;
  186.     ret = VCI_SetFilter(VCI_USBCAN2,
  187.                         ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  188.                         ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  189.                         &CAN_Filter);
  190.     if(ret!=STATUS_OK){
  191.         QMessageBox::warning(this,"Warning","Set filter Error!");
  192.         return false;
  193.     }
  194.     return true;
  195. }

  197. void MainWindow::logMessage(QString str)
  198. {
  199.     ui->logTextEdit->moveCursor(QTextCursor::End);
  200.     ui->logTextEdit->append(str);
  201. }
  202. bool MainWindow::setStartAddr(unsigned char can_node_addr,unsigned int startAddr)
  203. {
  204.     VCI_CAN_OBJ CAN_SendData;
  205.     VCI_CAN_OBJ CAN_ReadData;
  206.     int ret,retry;
  207.     CAN_SendData.Data[0] = startAddr>>24;
  208.     CAN_SendData.Data[1] = startAddr>>16;
  209.     CAN_SendData.Data[2] = startAddr>>8;
  210.     CAN_SendData.Data[3] = startAddr>>0;
  211.     CAN_SendData.DataLen = 4;
  212.     CAN_SendData.ID = (can_node_addr<<4)|SET_WRITE_ADDR;
  213.     CAN_SendData.ExternFlag = 0;
  214.     CAN_SendData.RemoteFlag = 0;
  215.     CAN_SendData.SendType = 0;
  216.     ret = VCI_Transmit(VCI_USBCAN2,
  217.                        ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  218.                        ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  219.                        &CAN_SendData,
  220.                        1);
  221.     if(ret!=1){
  222.         logMessage("Set start address error!");
  223.         QMessageBox::warning(this,"Warning","Set start address error!");
  224.         return false;
  225.     }
  226.     retry = 0;
  227.     while(1){
  228.         Sleep(10);
  229.         ret = VCI_Receive(VCI_USBCAN2,
  230.                           ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  231.                           ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  232.                           &CAN_ReadData,
  233.                           1);
  234.         if((ret==1)&&(can_node_addr==(CAN_ReadData.ID>>4))&&((CAN_ReadData.ID&0xF)==CMD_OK)){
  235.             break;
  236.         }else{
  237.             Sleep(10);
  238.             retry++;
  239.             if(retry>5){
  240.                 logMessage("Set start address error!");
  241.                 QMessageBox::warning(this,"Warning","Set start address error!");
  242.                 return false;
  243.             }
  244.             QCoreApplication::processEvents(QEventLoop::AllEvents);
  245.         }
  246.     }
  247.     logMessage("Set start success!");
  248.     return true;
  249. }

  251. bool MainWindow::eraseSectors(unsigned char can_node_addr,unsigned int startAddr,unsigned int EndAddr)
  252. {
  253.     VCI_CAN_OBJ CAN_SendData;
  254.     VCI_CAN_OBJ CAN_ReadData;
  255.     int ret,retry;
  256.     if(startAddr>EndAddr){
  257.         QMessageBox::warning(this,"Warning","Address error!");
  258.         return false;
  259.     }else{
  260.         CAN_SendData.Data[0] = startAddr>>24;
  261.         CAN_SendData.Data[1] = startAddr>>16;
  262.         CAN_SendData.Data[2] = startAddr>>8;
  263.         CAN_SendData.Data[3] = startAddr>>0;
  264.         CAN_SendData.Data[4] = EndAddr>>24;
  265.         CAN_SendData.Data[5] = EndAddr>>16;
  266.         CAN_SendData.Data[6] = EndAddr>>8;
  267.         CAN_SendData.Data[7] = EndAddr>>0;
  268.         CAN_SendData.DataLen = 8;
  269.         CAN_SendData.ID = (can_node_addr<<4)|ERASE;
  270.         CAN_SendData.ExternFlag = 0;
  271.         CAN_SendData.RemoteFlag = 0;
  272.         CAN_SendData.SendType = 0;
  273.         ret = VCI_Transmit(VCI_USBCAN2,
  274.                            ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  275.                            ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  276.                            &CAN_SendData,
  277.                            1);
  278.         if(ret!=1){
  279.             logMessage("Erase sectors error!");
  280.             QMessageBox::warning(this,"Warning","Send Data Error!");
  281.             return false;
  282.         }
  283.         logMessage("Start erase sectors,please wait...");
  284.         retry = 0;
  285.         while(1){
  286.             Sleep(10);
  287.             ret = VCI_Receive(VCI_USBCAN2,
  288.                               ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  289.                               ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  290.                               &CAN_ReadData,
  291.                               1);
  292.             if((ret==1)&&(can_node_addr==(CAN_ReadData.ID>>4))&&((CAN_ReadData.ID&0xF)==CMD_OK)){
  293.                 break;
  294.             }else{
  295.                 Sleep(10);
  296.                 retry++;
  297.                 if(retry>200){
  298.                     logMessage("Erase sectors error!");
  299.                     QMessageBox::warning(this,"Warning","Erase sector error!");
  300.                     return false;
  301.                 }
  302.                 QCoreApplication::processEvents(QEventLoop::AllEvents);
  303.             }
  304.         }
  305.         logMessage("Erase sector success!");
  306.         return true;
  307.     }
  308. }

  310. void MainWindow::on_updatePushButton_clicked()
  311. {
  312.     int ret,retry;
  313.     QString str;
  314.     uint32_t startAddr = ui->startAddrLineEdit->text().toInt(NULL,16);
  315.     VCI_CAN_OBJ CAN_SendData;
  316.     VCI_CAN_OBJ CAN_ReadData;
  317.     QFile firmwareFile(ui->fileLineEdit->text());
  318.     if(model->item(ui->nodeListTableView->currentIndex().row(),0)->text().isEmpty()){
  319.         QMessageBox::warning(this,"Warning","Please select online can node!");
  320.         return;
  321.     }
  322.     uint8_t can_node_addr = ui->nodeListTableView->currentIndex().row()+1;
  323.     if (firmwareFile.open(QFile::ReadOnly)){
  324.         killTimer(scanNodeTimerID);
  325.         //擦出程序扇區(qū)
  326.         if(!eraseSectors(can_node_addr,startAddr,startAddr+firmwareFile.size())){
  327.             scanNodeTimerID = startTimer(100);
  328.             return;
  329.         }
  330.         //設(shè)置程序起始地址
  331.         if(!setStartAddr(can_node_addr,startAddr)){
  332.             scanNodeTimerID = startTimer(50);
  333.             return;
  334.         }
  335.         logMessage("Start write firmware data...");
  336.         str.sprintf("CAN node address:%d",can_node_addr);
  337.         logMessage(str);
  338.         str.sprintf("Firmware start address(Hex):%08X",startAddr);
  339.         logMessage(str);
  340.         str.sprintf("Firmware size:%d Byte",firmwareFile.size());
  341.         logMessage(str);
  342.         str.sprintf("Current Progress:%3d%%",0);
  343.         logMessage(str);
  344.         for(int i=0;i<firmwareFile.size();i+=8){
  345.             firmwareFile.read((char*)(&CAN_SendData.Data[0]),8);
  346.             CAN_SendData.DataLen = 8;
  347.             CAN_SendData.ExternFlag = 0;
  348.             CAN_SendData.RemoteFlag = 0;
  349.             CAN_SendData.SendType = 0;
  350.             CAN_SendData.ID = (can_node_addr<<4)|WRITE_CONTINUOUS;
  351.             ret = VCI_Transmit(VCI_USBCAN2,
  352.                                ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  353.                                ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  354.                                &CAN_SendData,
  355.                                1);
  356.             if(ret!=1){
  357.                 logMessage("Write firmware data error!");
  358.                 QMessageBox::warning(this,"Warning","Send Data Error!");
  359.                 scanNodeTimerID = startTimer(100);
  360.                 return;
  361.             }
  362.             //設(shè)置更新進(jìn)度
  363.             QTextCursor cursor = ui->logTextEdit->textCursor();
  364.             cursor.deletePreviousChar();
  365.             cursor.deletePreviousChar();
  366.             cursor.deletePreviousChar();
  367.             cursor.deletePreviousChar();
  368.             str.sprintf("%3d%%",i*100/firmwareFile.size());
  369.             ui->logTextEdit->insertPlainText(str);
  370.             retry = 0;
  371.             while(1){
  372.                 ret = VCI_Receive(VCI_USBCAN2,
  373.                                   ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  374.                                   ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  375.                                   &CAN_ReadData,
  376.                                   1);
  377.                 if((ret==1)&&(can_node_addr==(CAN_ReadData.ID>>4))&&((CAN_ReadData.ID&0xF)==CMD_OK)){
  378.                     break;
  379.                 }else{
  380.                     Sleep(10);
  381.                     retry++;
  382.                     if(retry>10){
  383.                         logMessage("Write firmware data error!");
  384.                         QMessageBox::warning(this,"Warning","Get ACK error!");
  385.                         scanNodeTimerID = startTimer(100);
  386.                         return;
  387.                     }
  388.                 }
  389.             }
  390.             QCoreApplication::processEvents(QEventLoop::AllEvents);
  391.         }
  392.         //設(shè)置更新進(jìn)度
  393.         QTextCursor cursor = ui->logTextEdit->textCursor();
  394.         cursor.deletePreviousChar();
  395.         cursor.deletePreviousChar();
  396.         cursor.deletePreviousChar();
  397.         cursor.deletePreviousChar();
  398.         str.sprintf("%3d%%",100);
  399.         ui->logTextEdit->insertPlainText(str);
  400.         logMessage("Write firmware data success!");
  401.         QMessageBox::information(this,"Information","Update firmware success!");
  402.         scanNodeTimerID = startTimer(100);
  403.         firmwareFile.close();
  404.     }else{
  405.         QMessageBox::warning(this,"Warning","Open file error!");
  406.     }
  407. }

  409. void MainWindow::timerEvent(QTimerEvent * event)
  410. {
  411.     if(event->timerId() == scanNodeTimerID){
  412.         onlineCheck();
  413.     }

  415. }

  417. void MainWindow::onlineCheck(void)
  418. {
  419.     VCI_CAN_OBJ CAN_ReadData[200];
  420.     VCI_CAN_OBJ CAN_SendData;
  421.     int ret,i,k;
  422.     QString mac_str;
  423.     QString str;
  424.     ret = VCI_Receive(VCI_USBCAN2,
  425.                       ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  426.                       ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  427.                       &CAN_ReadData[0],
  428.                       200);
  429.     for(k=0;k<ret;k++){
  430.         if((CAN_ReadData[k].ID&0xF)==GET_ADDR){
  431.             mac_str.sprintf("%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X",
  432.                             CAN_ReadData[k].Data[0],CAN_ReadData[k].Data[1],
  433.                             CAN_ReadData[k].Data[2],CAN_ReadData[k].Data[3],
  434.                             CAN_ReadData[k].Data[4],CAN_ReadData[k].Data[5],
  435.                             CAN_ReadData[k].Data[6],CAN_ReadData[k].Data[7]);
  436.             for(i=1;i<128;i++){
  437.                 if(can_addr.local_addr[i]==0){
  438.                     can_addr.local_addr[i] = i;
  439.                     for(int j=0;j<8;j++){
  440.                         can_addr.mac_addr[i][j] = CAN_ReadData[k].Data[j];
  441.                         CAN_SendData.Data[j] = CAN_ReadData[k].Data[j];
  442.                     }
  443.                     CAN_SendData.DataLen = 8;
  444.                     CAN_SendData.ExternFlag = 0;
  445.                     CAN_SendData.RemoteFlag = 0;
  446.                     CAN_SendData.SendType = 0;
  447.                     CAN_SendData.ID = (i<<4)|ADDR_OK;//設(shè)置從機(jī)地址
  448.                     break;
  449.                 }else if(mac_str==model->item(i-1,1)->text()){
  450.                     for(int j=0;j<8;j++){
  451.                         CAN_SendData.Data[j] = CAN_ReadData[k].Data[j];
  452.                     }
  453.                     CAN_SendData.DataLen = 8;
  454.                     CAN_SendData.ExternFlag = 0;
  455.                     CAN_SendData.RemoteFlag = 0;
  456.                     CAN_SendData.SendType = 0;
  457.                     CAN_SendData.ID = (i<<4)|ADDR_OK;//設(shè)置從機(jī)地址
  458.                     break;
  459.                 }else{
  460.                     continue;
  461.                 }
  462.             }
  463.             if(i==128){
  464.                 CAN_SendData.DataLen = 0;
  465.                 CAN_SendData.ExternFlag = 0;
  466.                 CAN_SendData.RemoteFlag = 0;
  467.                 CAN_SendData.SendType = 0;
  468.                 CAN_SendData.ID = ADDR_ERROR;
  469.             }
  470.             ret = VCI_Transmit(VCI_USBCAN2,
  471.                                ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  472.                                ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  473.                                &CAN_SendData,
  474.                                1);
  475.             if(ret!=1){
  476.                 QMessageBox::warning(this,"Warning","Send Data Error!");
  477.                 killTimer(scanNodeTimerID);
  478.             }else{
  479.                 //將正確獲取到設(shè)備地址的節(jié)點(diǎn)在界面列表里面顯示出來(lái)
  480.                 if((CAN_SendData.ID&0xF)!=ADDR_ERROR){
  481.                     str.sprintf("%d",i);
  482.                     model->item(i-1,0)->setText(str);
  483.                     model->item(i-1,1)->setText(mac_str);
  484.                 }
  485.             }
  486.         }
  487.     }
  488.     QCoreApplication::processEvents(QEventLoop::AllEvents);
  489.     //檢測(cè)在線狀態(tài)
  490.     for(i=0;i<model->rowCount();i++){
  491.         uint32_t local_addr,retry=0;
  492.         if(!model->item(i,0)->text().isEmpty()){
  493.             //清除之前接收的數(shù)據(jù)
  494.             VCI_ClearBuffer(VCI_USBCAN2,
  495.                             ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  496.                             ui->channelIndexComboBox->currentIndex());
  497.             local_addr = model->item(i,0)->text().toInt(NULL,0);
  498.             //發(fā)送在線檢測(cè)命令
  499.             CAN_SendData.DataLen = 0;
  500.             CAN_SendData.ExternFlag = 0;
  501.             CAN_SendData.RemoteFlag = 0;
  502.             CAN_SendData.SendType = 0;
  503.             CAN_SendData.ID = (local_addr<<4)|ONLINE_CHECK;
  504.             ret = VCI_Transmit(VCI_USBCAN2,
  505.                                ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  506.                                ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  507.                                &CAN_SendData,
  508.                                1);
  509.             if(ret!=1){
  510.                 QMessageBox::warning(this,"Warning","Send Data Error!");
  511.             }
  512.             retry = 0;
  513.             while(1){
  514.                 ret = VCI_Receive(VCI_USBCAN2,
  515.                                   ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  516.                                   ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  517.                                   &CAN_ReadData[0],
  518.                                   1);
  519.                 if((ret==1)&&(local_addr==(CAN_ReadData[0].ID>>4))&&((CAN_ReadData[0].ID&0xF)==CMD_OK)){
  520.                     mac_str.sprintf("%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X",
  521.                                     CAN_ReadData[0].Data[0],CAN_ReadData[0].Data[1],
  522.                                     CAN_ReadData[0].Data[2],CAN_ReadData[0].Data[3],
  523.                                     CAN_ReadData[0].Data[4],CAN_ReadData[0].Data[5],
  524.                                     CAN_ReadData[0].Data[6],CAN_ReadData[0].Data[7]);
  525.                     model->item(i,1)->setText(mac_str);
  526.                     break;
  527.                 }else{
  528.                     if(retry<10){
  529.                         Sleep(10);
  530.                         retry++;
  531.                     }else{
  532.                         for(int c=0;c<model->columnCount();c++){
  533.                             model->item(i,c)->setText("");
  534.                         }
  535.                         can_addr.local_addr[i+1]=0;
  536.                         break;
  537.                     }
  538.                 }
  539.             }
  540.         }
  541.     }
  542.     QCoreApplication::processEvents(QEventLoop::AllEvents);
  543.     //獲取版本信息
  544.     for(i=0;i<model->rowCount();i++){
  545.         uint32_t local_addr,retry=0;
  546.         if(!model->item(i,0)->text().isEmpty()){
  547.             //清除之前接收的數(shù)據(jù)
  548.             VCI_ClearBuffer(VCI_USBCAN2,
  549.                             ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  550.                             ui->channelIndexComboBox->currentIndex());
  551.             local_addr = model->item(i,0)->text().toInt(NULL,0);
  552.             //發(fā)送在線檢測(cè)命令
  553.             CAN_SendData.DataLen = 0;
  554.             CAN_SendData.ExternFlag = 0;
  555.             CAN_SendData.RemoteFlag = 0;
  556.             CAN_SendData.SendType = 0;
  557.             CAN_SendData.ID = (local_addr<<4)|GET_VERSION;
  558.             ret = VCI_Transmit(VCI_USBCAN2,
  559.                                ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  560.                                ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  561.                                &CAN_SendData,
  562.                                1);
  563.             if(ret!=1){
  564.                 QMessageBox::warning(this,"Warning","Send Data Error!");
  565.             }
  566.             retry = 0;
  567.             while(1){
  568.                 ret = VCI_Receive(VCI_USBCAN2,
  569.                                   ui->deviceIndexComboBox->currentIndex(),
  570.                                   ui->channelIndexComboBox->currentIndex(),
  571.                                   &CAN_ReadData[0],
  572.                                   1);
  573.                 if((ret==1)&&(local_addr==(CAN_ReadData[0].ID>>4))&&((CAN_ReadData[0].ID&0xF)==GET_VERSION)){
  574.                     str.sprintf("V%d.%d",CAN_ReadData[0].Data[0],CAN_ReadData[0].Data[1]);
  575.                     model->item(local_addr-1,2)->setText(str);
  576.                     break;
  577.                 }else{
  578.                     if(retry<10){
  579.                         Sleep(10);
  580.                         retry++;
  581.                     }else{
  582.                         break;
  583.                     }
  584.                 }
  585.             }
  586.         }
  587.     }
  588. }

  590. void MainWindow::on_openFilePushButton_clicked()
  591. {
  592.     QString fileName;
  593.     fileName=QFileDialog::getOpenFileName(this,
  594.                                           tr("Open files"),
  595.                                           "",
  596. ……………………

  598. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼


所有資料51hei提供下載:
CAN Bootloader.rar (440.04 KB, 下載次數(shù): 68)


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沙發(fā)
ID:624979 發(fā)表于 2019-10-16 13:03 | 只看該作者
很實(shí)用！
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板凳
ID:505032 發(fā)表于 2019-11-12 20:12 | 只看該作者
我下載了以后，解壓不了，顯示‘文件格式未知或者數(shù)據(jù)已經(jīng)損壞’

請(qǐng)發(fā)一份我QQ郵箱：號(hào)871854638
謝！

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地板
ID:650811 發(fā)表于 2019-12-4 16:09 | 只看該作者
正在學(xué)習(xí)CAN總線，學(xué)習(xí)一下
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5#
ID:700459 發(fā)表于 2020-3-19 19:42 | 只看該作者
thank you
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