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STM32F103系列PID尋線小車源程序

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樓主
ID:279219 發(fā)表于 2018-10-22 19:43 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
    使用STM32F1系列芯片，尋仙模塊采用光電對管，使用PID算法調(diào)節(jié)占空比，輸出不同的PWM波，差速尋線

單片機源程序如下:
  1. # include "stm32f10x.h"
  2. # include "public.h"

  4. volatile uint32_t time = 0; // ms 計時變量
  5. int Shut = 3 ; //停車判斷
  6. int k = 30000 ;
  7. int Ultrasonic_Sing = 1 ;
  8. int main(void)
  9.    {
  10.          Period = 1600 ; //給定占空比，調(diào)節(jié)初始速度
  11.    trackingCarInitialization() ; //初始化函數(shù)
  12.          PID_Set(&PID_Tracking_The_Car,45,280,10);//PID參數(shù)設(shè)置
  13.          Ultrasonic_Star() ; //超聲波啟動
  14.          while(k--)
  15.          {
  16.                         Motor_PID_Control() ;
  17.          }
  18.          k = 30000 ;
  19.           while(1)
  20.          {   
  21.                   if(time>=300)     /*********超聲波定時測距  300*(1ms)=0.3s  ***********/
  22.                   {
  23.                           Ultrasonic_Length=Hcsr04GetLength();
  24.                           time = 0 ;
  25.                   }
  26.                    Motor_PID_Control() ;  // PID調(diào)節(jié)控制小車轉(zhuǎn)速
  27.                          if(ShutDown<2)
  28.                          {
  29.                                  Shut-- ;
  30.                                  if(Shut==0)
  31.                                  {
  32.                                           goto ShutDown_The_Car ;
  33.                                  }
  34.                                  while(k--)
  35.                                  {
  36.                                           Motor_PID_Control() ;
  37.                                  }
  38.                          }
  39.                          k=30000;
  40.                          
  41.                          Trans_Isand_Runing() ;//環(huán)島
  42.                          gotoAquare_Bent() ; //過直角彎道
  43.           }
  44.          ShutDown_The_Car:               
  45.                           TIM_SetCompare2(TIMx,0);//左側(cè)控制
  46.                           TIM_SetCompare1(TIMx,0);//右側(cè)控制               
  47.                     return 0;
  48. }

  50.                        
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
Tracking The Car.rar (286.56 KB, 下載次數(shù): 129)


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沙發(fā)
ID:373491 發(fā)表于 2019-3-22 20:24 | 只看該作者
十分有幫助，最近正在做尋跡車，感謝分享！
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板凳
ID:350895 發(fā)表于 2019-6-5 13:51 | 只看該作者
學(xué)習(xí)一下，挺好的，感謝分享
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