（穿山乙工作室）三天三十元做出智能車
 0.準(zhǔn)備所需基本元器件 1）.基本二驅(qū)車體一臺(tái)。（本課以穿山乙推出的基本車體為例講解） 2）.5x7cm洞洞板、單片機(jī)卡槽、51單片機(jī)、石英晶體、紅色LED、1K電阻、10K排阻各一個(gè)；2個(gè)瓷片電容、排針40個(gè)。 3）.5x7cm洞洞板、7805穩(wěn)壓芯片、紅色LED、1K電阻各一個(gè)；雙孔接線柱三個(gè)、10u電解電容2個(gè)、排針12個(gè)、9110驅(qū)動(dòng)芯片2個(gè)。 4）.5x7cm洞洞板、LM324比較器芯片各一個(gè)；紅外對(duì)管三對(duì)、4.7K電阻3個(gè)、330電阻三個(gè)、紅色3mmLED三個(gè)。
一、組裝車體 （圖中顯示的很清晰吧，照著上螺絲就行了）  二、制作單片機(jī)控制模塊 材料：5x7cm洞洞板、單片機(jī)卡槽、51單片機(jī)、石英晶體、紅色LED、1K電阻、10K排阻各一個(gè)；2個(gè)瓷片電容、排針40個(gè)。  電路圖如下，主要目的是把單片機(jī)的各個(gè)引腳用排針引出來(lái)，便于使用。我們也有焊接好的實(shí)物圖供你參考。（如果你選用的是STC98系列的單片機(jī)在這里可以省掉復(fù)位電路不焊，仍能正常工作。我實(shí)物圖中就沒(méi)焊復(fù)位）
三、制作電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 材料：5x7cm洞洞板、7805穩(wěn)壓芯片、紅色LED、1K電阻各一個(gè)；雙孔接線柱三個(gè)、10u電解電容2個(gè)、排針12個(gè)、9110驅(qū)動(dòng)芯片2個(gè)。 電路圖如下，這里我們把電源模塊與驅(qū)動(dòng)模塊含在了同一個(gè)電路板上。因?yàn)殡姍C(jī)驅(qū)動(dòng)模塊所需的電壓是+9V左右（6—15V均可），而單片機(jī)主控和循跡模塊所需電壓均為+5V。 這里用了一個(gè)7805穩(wěn)壓芯片將+9V電壓穩(wěn)出+5V電壓。
這是工作室做的電源+驅(qū)動(dòng)模塊，僅作參考 四、制作循跡模塊 材料：5x7cm洞洞板、LM324比較器芯片各一個(gè)；紅外對(duì)管 三對(duì)、4.7K電阻3個(gè)、330電阻三個(gè)、紅色3mmLED三個(gè)。
LM324電壓比較器工作原理： 該芯片內(nèi)部有四組比較器，原理就是反相輸入端Vi—與同相輸入端Vi+的電壓進(jìn)行比較，若Vi+大于Vi—?jiǎng)t比較器的輸出端OUT輸出高電平+5V；若Vi+小于Vi—?jiǎng)t比較器的輸出 端OUT輸出低電平0V；
TCRT5000紅外對(duì)管工作原理： 工作時(shí)由藍(lán)色發(fā)射管發(fā)射紅外線，紅外線由遮擋物反射回來(lái)被接收管接收。接收反射光線后的接收管呈導(dǎo)通狀態(tài)，與一電阻串聯(lián)即可構(gòu)成一個(gè)由發(fā)射管控制的分壓電路，由此可實(shí)現(xiàn)對(duì)遮擋物反射光線強(qiáng)度的檢測(cè)。我們經(jīng)常利用這一特性去實(shí)現(xiàn)黑白顏色識(shí)別。
在小車行駛過(guò)程中發(fā)射管不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號(hào)。如圖12軌跡識(shí)別電路所示，發(fā)射管（1、2端）與阻值為330歐姆的電阻串聯(lián)發(fā)射紅外線。接收管（3、4）與阻值為47K歐姆的電阻串聯(lián)。在沒(méi)有接收到反射光線時(shí)接收管截止呈高阻態(tài)，TX輸出高電平。當(dāng)接收管接收到反射光線時(shí)，接收管被導(dǎo)通，并且電阻遠(yuǎn)小于47K，TX輸出低電平。
 五、組裝連接各模塊供電分配： 單片機(jī)主控模塊5V 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊7V-12V 黑白線循跡模塊5V
電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸入端分別接單片機(jī)的P0.0、P0.1、P0.2、P0.3 （這里建議大家把電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸入端接到單片機(jī)的P0上，因?yàn)镻0口我們外接有上拉電阻，其他IO口雖然集成上拉電阻但驅(qū)動(dòng)能力太弱，很不穩(wěn)定。如果你把驅(qū)動(dòng)輸入端接到P0口仍不太受控，可以嘗試將上拉電阻改為1K或更小的。） 循跡模塊輸出端分別接單片機(jī)的P1.0、P1.1、P1.2 注：分別對(duì)應(yīng) 右邊的光電管輸出端 （從循跡板對(duì)應(yīng)的右邊光電管信號(hào)輸出端接至單片機(jī)P1.0）、左邊的光電管輸出端（從循跡板對(duì)應(yīng)的左邊光電管信號(hào)輸出端接至單片機(jī)P1.1）、前邊的光電管輸出端（從循跡板對(duì)應(yīng)的前邊光電管信號(hào)輸出端接至單片機(jī)P1.2）
六、各種路線分析
 七、小車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)設(shè)計(jì)
八、簡(jiǎn)單的三路循跡算法設(shè)計(jì) 源程序請(qǐng)到論壇智能車討論區(qū)下載。 該算法僅供參考，（軟件需要配合硬件不同的接法）具體程序代碼應(yīng)由實(shí)際情況調(diào)試得出�。�！ 源程序請(qǐng)到穿山乙工作室下載
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