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51速度太慢，建議用32
void USART1_IRQHandler(void)
{
u8 res;
if(USART1->SR&(1<<5)) //接收到數(shù)據(jù)
{
res=USART1->DR;
//printf("%c",res);
if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
{
if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
{
if(res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收錯誤,重新開始
else USART_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
}else //還沒收到0X0D
{
if(res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
else
{
USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=res;
USART_RX_STA++;
if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收數(shù)據(jù)錯誤,重新開始接收
}
}
}
}
}
串口讀取很簡單，關(guān)鍵是數(shù)據(jù)處理，建議用卡爾曼濾波 |
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