找回密碼
 立即注冊(cè)

QQ登錄

只需一步，快速開(kāi)始

帖子
查看: 5360|回復(fù): 1
打印 上一主題 下一主題
收起左側(cè)

STM32雙輪自平衡智能競(jìng)速小車全套設(shè)計(jì)資料 AHRS運(yùn)動(dòng)控制源代碼

[復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
ID:114903 發(fā)表于 2018-11-16 19:14 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |正序?yàn)g覽 |閱讀模式
STM32 兩輪車 雙輪自平衡車 藍(lán)牙遙控 智能競(jìng)速小車全套資料
這是我 之前做的平衡小車，要做到平衡控制主要還是得理解它的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

底盤(pán)鈑金3D圖及加工說(shuō)明：
厚度 3mm
鋁板
表面噴砂氧化本色處理
折彎后要保證和3D模型相同

00 - 原理圖及PCB
01 - 運(yùn)動(dòng)控制MCU源代碼(STM32F103RCT6)
02 - 姿態(tài)解算MCU源代碼(STM32F103C8T6)
03 - 安卓藍(lán)牙遙控器APK及源碼
04 - 整體BOM表格
05 - PCB BOM表格
06 - 上層和中層亞克力3D圖及CAD圖



Altium Designer畫(huà)的原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)


單片機(jī)源程序如下:
  1. /* main.c file
  2. 編譯環(huán)境：MDK-Lite  Version: 4.23
  3. 測(cè)試： 本程序已在第七實(shí)驗(yàn)室的mini IMU上完成測(cè)試
  4. 功能：
  5. 1.初始化各個(gè)傳感器，
  6. 2.運(yùn)行姿態(tài)解算和高度測(cè)量
  7. 3.將解算的姿態(tài)和各個(gè)傳感器的輸出上傳到 MiniIMU AHRS 測(cè)試軟件
  8. 4.響應(yīng) PC發(fā)送的命令
  9. ------------------------------------*/

  11. /*----------------------------------------------------------------
  12. 修改備忘：
  13. 1/去掉氣壓傳感器數(shù)據(jù)接口
  14. 2/保持幀格式
  15. 3/數(shù)據(jù)輸出頻率調(diào)整為20hz
  16. 4/調(diào)整機(jī)頭方向
  17. 5/保留陀螺儀標(biāo)零偏
  18. 6/去掉UART1數(shù)據(jù)輸出
  19. 7/只輸出姿態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)算幀
  20. 8/在數(shù)據(jù)融合時(shí)去掉磁力計(jì)的影響
  21. 9/上電數(shù)據(jù)即可用,不用等待
  22. ----------------------------------------------------------------*/

  24. #include "common.h"  //包含所有的驅(qū)動(dòng) 頭文件

  26. //上傳數(shù)據(jù)的狀態(tài)機(jī)
  27. #define REIMU  0x01 //上傳解算的姿態(tài)數(shù)據(jù)
  28. #define REMOV  0x02        //上傳傳感器的輸出
  29. #define REHMC  0x03        //上傳磁力計(jì)的標(biāo)定值

  31. #define Upload_Speed  100   //數(shù)據(jù)上傳速度  單位 Hz
  32. #define upload_time (1000000/Upload_Speed)  //計(jì)算上傳的時(shí)間。單位為us

  34. int16_t ax, ay, az;        
  35. int16_t gx, gy, gz;
  36. int16_t hx, hy, hz;
  37. int32_t Temperature = 0, Pressure = 0, Altitude = 0;
  38. uint32_t system_micrsecond;
  39. int16_t hmcvalue[3];
  40. u8 state= REIMU;  //發(fā)送特定幀 的狀態(tài)機(jī)
  41. /**************************實(shí)現(xiàn)函數(shù)********************************************
  42. *函數(shù)原型:                int main(void)
  43. *功　　能:                主程序
  44. *******************************************************************************/
  45. int main(void)
  46. {
  47.         int16_t Math_hz=0;
  48.         unsigned char PC_comm; //PC 命令關(guān)鍵字節(jié)         
  49.         float ypr[3]; // yaw pitch roll
  50.         /* 配置系統(tǒng)時(shí)鐘為72M 使用外部8M晶體+PLL*/      
  51.     //SystemInit();
  52.         delay_init(72);                //延時(shí)初始化
  53.     Initial_LED_GPIO();        //初始化STM32-SDK板子上的LED接口
  54.         Initial_PWMLED();
  55.         Initial_UART2(115200L);
  56.         load_config();  //從flash中讀取配置信息 -->eeprom.c
  57.         IIC_Init();         //初始化I2C接口
  58.         delay_ms(300);        //等待器件上電
  59.         //UART1_Put_String("Initialize...\r\n");
  60.         IMU_init(); //初始化IMU和傳感器
  61.         system_micrsecond=micros();
  62.         while(1){        //主循環(huán)
  63.                
  64.         //delay_ms(1); //延時(shí)，不要算那么快。
  65.         IMU_getYawPitchRoll(ypr); //姿態(tài)更新
  66.         Math_hz++; //解算次數(shù) ++

  68. //-------------上位機(jī)------------------------------
  69.         //是否到了更新 上位機(jī)的時(shí)間了？
  70.         if((micros()-system_micrsecond)>upload_time){
  71.         switch(state){
  72.         case REIMU:
  73.         UART2_ReportIMU((int16_t)(ypr[0]*10.0),(int16_t)(ypr[1]*10.0),
  74.         (int16_t)(ypr[2]*10.0),Altitude/10,Temperature,Pressure/10,Math_hz*Upload_Speed);
  75.         Math_hz=0;
  76. //        state = REMOV; //更改狀態(tài)。
  77.         break;
  78.         case REMOV:
  79.         MPU6050_getlastMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  80.         HMC58X3_getlastValues(&hx,&hy,&hz);
  81.         UART2_ReportMotion(ax,ay,az,gx,gy,gz,hx,hy,hz);
  82.         state = REIMU;
  83.         if(HMC5883_calib)state = REHMC; //需要發(fā)送當(dāng)前磁力計(jì)標(biāo)定值
  84.         break;
  85.         default:
  86.         UART2_ReportHMC(HMC5883_maxx,HMC5883_maxy,HMC5883_maxz,
  87.                  HMC5883_minx,HMC5883_miny,HMC5883_minz,0);//發(fā)送標(biāo)定值
  88.         state = REIMU;
  89.         break;
  90.         }//switch(state)                          
  91.         system_micrsecond=micros();         //取系統(tǒng)時(shí)間 單位 us
  92.         LED_Change();        //LED1改變亮度
  93.         }
  94. //--------------------------------------------------
  95.         //處理PC發(fā)送來(lái)的命令
  96.         if((PC_comm=UART2_CommandRoute())!=0xff)
  97.         {
  98.         switch(PC_comm){ //檢查命令標(biāo)識(shí)
  99.         case Gyro_init:                        MPU6050_InitGyro_Offset(); break; //讀取陀螺儀零偏
  100.         case High_init:                                 break;                //氣壓高度 清零
  101.         case HMC_calib_begin:        HMC5883L_Start_Calib();        break; //開(kāi)始磁力計(jì)標(biāo)定
  102.         case HMC_calib:                HMC5883L_Save_Calib();        break;   //保存磁力計(jì)標(biāo)定
  103.         }
  104.         }// 處理PC 發(fā)送的命令

  106.         }//主循環(huán) while(1) 結(jié)束

  108. }  //main        

  110. //------------------End of File----------------------------
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
STM32 兩輪車 雙輪自平衡車 藍(lán)牙遙控 智能競(jìng)速小車全套資料.rar (15.28 MB, 下載次數(shù): 90)


評(píng)分

參與人數(shù) 1黑幣 +50 收起 理由
admin + 50 共享資料的黑幣獎(jiǎng)勵(lì)！

查看全部評(píng)分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏3 分享淘帖 頂頂 踩踩
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

沙發(fā)
ID:693716 發(fā)表于 2020-3-5 23:39 來(lái)自觸屏版 | 只看該作者
謝謝樓主分享，最近很癡迷這個(gè)平衡車相關(guān)資料
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

本版積分規(guī)則

小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術(shù)交流QQ群281945664

Powered by 單片機(jī)教程網(wǎng)

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表