2個直流電機(jī)速度不一樣，小車走直線總是偏，怎么解決？

ID:290925 · 發(fā)表于 2018-11-18 10:10

尋跡小車用的直流馬達(dá)速度不一樣，直走的時候總是偏，用的L298N驅(qū)動，沒有用調(diào)速都是全速走的。怎么讓兩個馬達(dá)的速度一樣。求大佬

ID:427238 · 發(fā)表于 2018-11-18 13:09

速度會不一樣嗎。這個我倒沒研究過哦。會不會是電機(jī)不一樣？
不過我一般是用帶編碼器的直流電機(jī)，或者自己加光電傳感器+測試碼盤，來分別獲取兩邊的車速，然后通過PID調(diào)節(jié)，使之車速控制在一樣，就能走直線了。

ID:168851 · 發(fā)表于 2018-11-18 14:40

電機(jī)不一樣，在相同的電壓下電機(jī)的轉(zhuǎn)速通常是不一樣的，如果想把速度調(diào)到基本一樣，可以使用編碼器測試實際轉(zhuǎn)速，并通過單片機(jī)去控制電機(jī)使之達(dá)到相同的速度

ID:428762 · 發(fā)表于 2018-11-18 16:53

采集信號

ID:411940 · 發(fā)表于 2018-11-18 17:35

電機(jī)不一樣，在相同的電壓下電機(jī)的轉(zhuǎn)速通常是不一樣的，如果想把速度調(diào)到基本一樣，可以使用編碼器測試實際轉(zhuǎn)速，并通過單片機(jī)去控制電機(jī)使之達(dá)到相同的速度

ID:382550 · 發(fā)表于 2018-11-18 20:40

電機(jī)不一樣，在相同的電壓下電機(jī)的轉(zhuǎn)速通常是不一樣的，如果想把速度調(diào)到基本一樣，可以使用編碼器測試實際轉(zhuǎn)速，并通過單片機(jī)去控制電機(jī)使之達(dá)到相同的速度

ID:428891 · 發(fā)表于 2018-11-18 21:32

電機(jī)不一樣，在相同的電壓下電機(jī)的轉(zhuǎn)速通常是不一樣的，如果想把速度調(diào)到基本一樣，可以使用編碼器測試實際轉(zhuǎn)速，并通過單片機(jī)去控制電機(jī)使之達(dá)到相同的速度

ID:58718 · 發(fā)表于 2019-2-18 11:51

LiaoCJ 發(fā)表于 2018-11-18 13:09
速度會不一樣嗎。這個我倒沒研究過哦。會不會是電機(jī)不一樣？
不過我一般是用帶編碼器的直流電機(jī)，或者自己 ...

您是如何做的PID調(diào)節(jié)程序，我一直沒弄出來。能賜教嗎？

ID:471889 · 發(fā)表于 2019-2-18 23:29

速度會不一樣嗎。這個我倒沒研究過哦!

ID:184941 · 發(fā)表于 2019-2-19 22:57

可以在對兩個輪子接一個光電編碼器，這樣可以獲取兩個輪子的速度，再采用簡單的PID程序閉環(huán)控制就好了

ID:369368 · 發(fā)表于 2019-2-20 23:00

pid了解一下，謝謝

ID:478783 · 發(fā)表于 2019-2-21 10:56

理論上馬達(dá)的速度不可能完全一致，無論配對有多好，最后總會走偏的，因此采用開環(huán)控制小車行走方向不太可能。建議還是采用編碼器等閉環(huán)控制方式，實時調(diào)整各馬達(dá)速度，實現(xiàn)小車方向控制，這樣就能走直線了。

ID:511093 · 發(fā)表于 2019-4-26 20:01

LiaoCJ 發(fā)表于 2018-11-18 13:09
速度會不一樣嗎。這個我倒沒研究過哦。會不會是電機(jī)不一樣？
不過我一般是用帶編碼器的直流電機(jī)，或者自己 ...

我也是用的這些硬件，現(xiàn)在在程序方面卡住了，大佬能分享一下程序么？謝謝啦

ID:522684 · 發(fā)表于 2019-4-27 00:36

用編碼器計數(shù)，PWM控制兩個電機(jī)的速率

ID:229922 · 發(fā)表于 2019-4-27 11:46

用一個差速器連接左輪半軸和右輪半軸，通過電磁鐵吸引或排斥，控制與輪軸相連的永磁轉(zhuǎn)向桿向左或向右，完成轉(zhuǎn)向

ID:229922 · 發(fā)表于 2019-4-27 11:49

用一個差速器連接左輪半軸和右輪半軸，通過電磁鐵吸引或排斥，控制與輪軸相連的永磁轉(zhuǎn)向桿向左或向右，完成轉(zhuǎn)向

ID:522937 · 發(fā)表于 2019-4-27 14:49

不一樣是很正常的，只能兩個電機(jī)把電壓值調(diào)到誤差很小

ID:274129 · 發(fā)表于 2019-4-27 21:42

電機(jī)有死區(qū)電壓每個電機(jī)給定的PWM不同就可不一定相同的PWM就能使兩個不同的電機(jī)達(dá)到同樣的轉(zhuǎn)速

ID:434390 · 發(fā)表于 2019-4-28 08:10

改成1個電機(jī)，同時驅(qū)動2個輪，前驅(qū)或后驅(qū)

ID:523410 · 發(fā)表于 2019-4-28 09:37

來學(xué)習(xí)下，是不是可以加編碼器

ID:200797 · 發(fā)表于 2020-11-2 11:11

我現(xiàn)在的做法是先利用編碼器分別測試兩個電機(jī)的轉(zhuǎn)速，然后使一個電機(jī)的PWM值固定不變，細(xì)調(diào)另一個電機(jī)的PWM值，觀察編碼器輸出值，直到轉(zhuǎn)速基本一致，記下PWM的差值X，在此后的速度控制中，總是使轉(zhuǎn)速慢的電機(jī)PWM值加上X。

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