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BLDC的FOC STM32程序(電流模式與電流模式)資料分享

  [復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
ID:61648 發(fā)表于 2018-11-18 15:50 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
BLDC 的FOC程序，分享別人的資料


單片機(jī)源程序如下:
  1. /*--------------------------------------------------
  2. 無線串口
  3. uart1與NRF24L01P實現(xiàn)

  5. STM32F103C8T6:
  6.         IO:       
  7.                 PA0~PA15,
  8.                 PB0~PB15,
  9.                 PC13~PC15,
  10.                 PD0~PD1,

  12.         FLASH：        64K
  13.         RAM：        20K                               
  14.                                
  15. 外晶振：4~16MHZ


  18. PA3(ADC12.3):AD_ISC
  19. PA4(ADC12.4):AD_ISB
  20. PA5(ADC12.5):AD_ISA
  21. PA9(TXD1)
  22. PA10(RXD1)
  23. PA7(TIM3.2):PWMA
  24. PB0(TIM3.3):PWMB
  25. PB1(TIM3.4):PWMC


  28. 資源配置：
  29. UART1：
  30. TIM3.2\TIM3.3\TIM3.4:三路PWM，向下計數(shù)模式使PWM后沿對齊，便于同時采樣電流。


  33. 注意：
  34. 工程路徑修改：
  35.   options for target->C/C++->include paths
  36.           ..\FWlib\inc;.\
  37. 兩個點表示上一級目錄，一個點表示與工程相同的目錄

  39. 根據(jù)電流角度直接指定電壓角度，電機(jī)可以反轉(zhuǎn)，像電扇的同步電機(jī)一樣


  42. 有必要測量電機(jī)的電感、電阻參數(shù)，這樣才能估算反電勢，從而得到轉(zhuǎn)子位置
  43. 關(guān)于轉(zhuǎn)子磁鐵的定位：定子線圈的反電勢過零點處對齊磁鐵
  44. 20181018:發(fā)現(xiàn)獲取電機(jī)L、R參數(shù)時存在問題，指定MOT_AMP后沒加延時，所以參數(shù)不準(zhǔn)，反電勢也不準(zhǔn)
  45. 如果參數(shù)準(zhǔn)確，反電勢測量準(zhǔn)確，則在開環(huán)啟動時手捏電機(jī)卡死，則測到的反電勢應(yīng)很小
  46. 轉(zhuǎn)動時的電阻與靜止時的電阻不一樣？
  47. ----------------------------------------------------*/
  48. //--------------------------------------------------
  49. //                頭文件
  50. //--------------------------------------------------
  51. #include "stm32f10x.h"
  52. #include "main.h"
  53. //--------------------------------------------------
  54. #define PWA_H         IOSET(GPIOA->ODR,BIT(7))
  55. #define PWA_L         IOCLR(GPIOA->ODR,BIT(7))
  56. #define PWA_XOR        IOXOR(GPIOA->ODR,BIT(7))
  57. #define PWB_H         IOSET(GPIOB->ODR,BIT(0))
  58. #define PWB_L         IOCLR(GPIOB->ODR,BIT(0))
  59. #define PWB_XOR        IOXOR(GPIOB->ODR,BIT(0))
  60. #define PWC_H         IOSET(GPIOB->ODR,BIT(1))
  61. #define PWC_L         IOCLR(GPIOB->ODR,BIT(1))
  62. #define PWC_XOR        IOXOR(GPIOB->ODR,BIT(1))

  64. #define PTEST_H         IOSET(GPIOA->ODR,BIT(2))
  65. #define PTEST_L         IOCLR(GPIOA->ODR,BIT(2))
  66. #define PTEST_XOR        IOXOR(GPIOA->ODR,BIT(2))

  68. //--------------------------------------------------

  70. U16 mainflag=0;
  71. enum {
  72. FLAG_START=BIT(0),
  73. FLAG_RUN=BIT(1)
  74. };


  77. void delayus(U32 t);
  78. U8         myatan(S16 x,S16 y);
  79. U16 GetRegAdc(U8 ch);
  80. //U16        DMA_ADCBuf[DMA_ADCBUFSIZE];
  81. //--------------------------------------------------
  82. //                聲明
  83. //--------------------------------------------------
  84. #include "MOTFOC.C"
  85. #include "uart.c"
  86. #include "stm32f10x_it.c"
  87. //--------------------------------------------------
  88. //        短延時
  89. //--------------------------------------------------
  90. void delay(__IO uint32_t nCount)
  91. {
  92.   for(; nCount != 0; nCount--);
  93. }
  94. //--------------------------------------------------
  95. //        微秒延時
  96. //--------------------------------------------------
  97. void delayus(U32 t)
  98. {
  99.         U32 i;
  100.         for(;t;t--)
  101.         {
  102.                 for(i=8;i;i--);
  103.         }
  104. }
  105. //--------------------------------------------------
  106. //        毫秒延時
  107. //--------------------------------------------------
  108. void delayms(U32 t)
  109. {
  110.         U32 i;
  111.         while(t--)
  112.         {
  113.                 for(i=FOSC/4800;i>0;i--);
  114.         }
  115. }
  116. //--------------------------------------------------
  117. //電機(jī)發(fā)聲
  118. //--------------------------------------------------
  119. /*void Beep(U8 m,U8 t)
  120. {
  121.         U16 i,t1;

  123.         if(m==0)return;
  124.         i=1000/m;
  125.         t1=(i+100)*t*m/10;
  126.         while(t1--)
  127.         {
  128.                 BEEP_L;
  129.                 delayus(100);
  130.                 BEEP_H;
  131.                 delayus(i);
  132.         }
  133. }*/
  134. /*
  135. void Beep(U8 m,U8 t)
  136. {
  137.         U16 t1;
  138.         t1=6000/(m+6);
  139.         beep_td=t;
  140.         if(m)
  141.         {
  142.                 TIM_SetAutoreload(TIM4,t1);
  143.                 TIM_SetCompare1(TIM4,50);
  144.         }       
  145. }
  146. //等待鳴響完成
  147. void BeepW(U8 m,U8 t)
  148. {
  149.         Beep(m,t);
  150.         while(beep_td);
  151. }
  152. */
  153. //--------------------------------------------------
  154. //ADC初始化
  155. //--------------------------------------------------
  156. void ADC_Conf(void)
  157. {
  158.         ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
  159.         //DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;

  161.         //RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能TIM2的RCC時鐘       
  162.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1|RCC_APB2Periph_ADC2, ENABLE);        // Enable ADC1 and GPIOC clock
  163.         ADC_InitStructure.ADC_Mode =ADC_Mode_Independent;//獨立模式 ADC_Mode_RegSimult;//規(guī)則同步模式//
  164.         ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;//ENABLE;//掃描模式?
  165.         ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;//單次模式//ENABLE;//連續(xù)模式
  166.         ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv =ADC_ExternalTrigConv_None;//由軟件觸發(fā),不由外部觸發(fā) ADC_ExternalTrigConv_T2_CC2; //ADC_ExternalTrigConv_T2_CC2;//定時器2的CC2觸發(fā)//
  167.         ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;//右對齊
  168.         ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;
  169.         ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
  170.         // ADC1 regular channel14 configuration
  171.         ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_3, 1, ADC_SampleTime_1Cycles5);
  172.         ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_4, 2, ADC_SampleTime_1Cycles5);
  173.         ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_5, 3, ADC_SampleTime_1Cycles5);       
  174.        
  175.         //ADC_InjectedSequencerLengthConfig(ADC1, 1);//設(shè)置注入通道長度
  176.         //ADC_InjectedChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_3, 1, ADC_SampleTime_13Cycles5);//注入組為一個ADC3
  177.         //ADC_ExternalTrigInjectedConvConfig(ADC1, ADC_ExternalTrigInjecConv_None);//不用外觸發(fā)
  178.         //ADC_SoftwareStartInjectedConvCmd(ADC1, ENABLE);//開始注入通道數(shù)據(jù)采樣和轉(zhuǎn)換
  179.        
  180.         // Enable ADC1 DMA
  181.         //ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);//使能DMA       
  182.           //ADC_ExternalTrigConvCmd(ADC1, ENABLE);//使能外部觸發(fā)  
  183.         // Enable ADC1
  184.         ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);//啟動一次轉(zhuǎn)換?
  185.         // Enable ADC1 reset calibaration register   
  186.         ADC_ResetCalibration(ADC1);//重置指定ADC的校準(zhǔn)寄存器
  187.         //Check the end of ADC1 reset calibration register
  188.         while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));       
  189.         // Start ADC1 calibaration
  190.         ADC_StartCalibration(ADC1);
  191.         // Check the end of ADC1 calibration
  192.         while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));       
  193.         // Start ADC1 Software Conversion
  194.         //ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);//使能軟件轉(zhuǎn)換啟動
  195.         ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);//啟動一次轉(zhuǎn)換?
  196. }       
  197. //--------------------------------------------------
  198. //取得規(guī)則組ADC值
  199. //--------------------------------------------------
  200. U16 GetRegAdc(U8 ch)
  201. {
  202.         U16 r;
  203.         r=ADC1->SQR3;//規(guī)則組第一次轉(zhuǎn)換通道在SQR3低0~4位
  204.         r=(r&0xffe0)|ch;
  205.         ADC1->SQR3=r;
  206.         //ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_3, 1, ADC_SampleTime_7Cycles5);
  207.           ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE);
  208.         while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1,ADC_FLAG_EOC));
  209.         return ADC_GetConversionValue(ADC1);
  210. }
  211. //--------------------------------------------------
  212. //等待采集完數(shù)據(jù)后發(fā)送給上位機(jī)顯示波形
  213. //--------------------------------------------------
  214. void SendADbuf(void)
  215. {
  216.         S16 i;
  217.         while(ad_p<ADCBUFSIZE);
  218.         for(i=0;i<ADCBUFSIZE;i++)
  219.         {                       
  220.                 UART1_SendByte(0xaa);
  221.                 UART1_SendByte(10);
  222.                 UART1_SendByte(adbuf[0][i]>>8);
  223.                 UART1_SendByte(adbuf[0][i]);       
  224.                 UART1_SendByte(adbuf[1][i]>>8);
  225.                 UART1_SendByte(adbuf[1][i]);       
  226.                 UART1_SendByte(adbuf[2][i]>>8);
  227.                 UART1_SendByte(adbuf[2][i]);
  228.                 UART1_SendByte(adbuf[3][i]>>8);
  229.                 UART1_SendByte(adbuf[3][i]);
  230.                 UART1_SendByte(adbuf[4][i]>>8);
  231.                 UART1_SendByte(adbuf[4][i]);                                               
  232.         }
  233. }

  235. //--------------------------------------------------
  236. //        IO口初始化
  237. //--------------------------------------------------
  238. void io_init(void)
  239. {
  240.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  242.         RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA |         RCC_APB2Periph_GPIOB
  243.         |RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);                //使能外設(shè)時鐘//AFIO用于REMAP
  244.        
  245.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//某些引腳需重映射
  246.         //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SPI1,DISABLE);       
  247.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  248. /*
  249.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  250.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  251.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BIT(5)|BIT(7);//SPI1_SCK,SPI1_MOSI       
  252.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);        */
  253.         //AD_ISA,AD_ISB,AD_ISC
  254.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BIT(5)|BIT(4)|BIT(3);
  255.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
  256.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  257.         //PWMA
  258.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BIT(7);//
  259.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_AF_PP;// GPIO_Mode_Out_PP;
  260.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);       
  261.         //PTEST
  262.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BIT(2);//
  263.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
  264.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);       
  265.         //PWMB,PWMC
  266.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BIT(1)|BIT(0);
  267.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//GPIO_Mode_Out_PP;
  268.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);               

  270. }

  272. //--------------------------------------------------
  273. //                定時器初始化
  274. //APB1=56M/2=28M
  275. //TIM2用于觸發(fā)ADC
  276. //TIM3用于定時處理(10KHz)
  277. //TIM4_CH1:蜂鳴器
  278. //--------------------------------------------------
  279. void Timer_Init(void)
  280. {
  281.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  282.         TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure;       
  283.        
  284.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period= 256-1;                        //自動重裝值,為0時不工作
  285.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= 10-1;                //時鐘頻率預(yù)分頻(變?yōu)?M)
  286.         //向上計數(shù):0~TIM_Period                向下計數(shù):TIM_Period~0
  287.         //TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode= TIM_CounterMode_Up;        //向上計數(shù)模式
  288.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode= TIM_CounterMode_Down;        //向下計數(shù)模式       
  289.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision= TIM_CKD_DIV1;        //時鐘分頻因子
  290.        
  291.        
  292.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能TIM3的RCC時鐘               
  293.         TIM_DeInit(TIM3);
  294.         TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);
  295.         TIM_InternalClockConfig(TIM3);//由內(nèi)部提供時鐘.
  296.        
  297.         TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新事件中斷       
  298.         TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);        //使能定時器
  299.        
  300.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//TIM_OCMode_Toggle// 輸出比較觸發(fā)模式  
  301.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//貌似必須設(shè)置為輸出才行
  302.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 100;//
  303.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  304.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
  305.         TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
  306.         TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);       
  307.        
  308.         TIM3->CCR2=0;
  309.         TIM3->CCR3=40;
  310.         TIM3->CCR4=255;
  311.         //TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Disable);
  312.         //TIM_PrescalerConfig(TIM2,1,TIM_PSCReloadMode_Immediate);//立即裝入預(yù)分頻
  313.         //TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_CC2,ENABLE);//使能TIM2捕獲\比較中斷       
  314. }

  316. //--------------------------------------------------
  317. //        NVIC初始化
  318. //--------------------------------------------------
  319. void NVIC_Configuration(void)
  320. {
  321.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  322.         //EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  323.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  324.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;//占先
  325.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;   //

  327.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;   //選擇TIM3中斷
  328.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;//
  329.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;   //
  330.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能       
  331.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  332.        
  333.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//占先
  334.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
  335.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  337.        
  338. }
  339. //--------------------------------------------------
  340. //使用HSI:8/2*16=64MHZ
  341. //--------------------------------------------------
  342. void RCC_Configuration(void)
  343. {
  344.         RCC_DeInit();
  345.        
  346.         RCC_HSICmd(ENABLE);
  347.        
  348.         while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSIRDY) == RESET)
  349.         {
  350.        
  351.         }

  353.         FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);  
  354.         FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);  
  355.         RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); //AHB時鐘為系統(tǒng)時鐘SYSCLK  
  356.         RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);  //APB1時鐘為HCLK/2，其中HCLK為AHB時鐘  
  357.         RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);  //APB2時鐘為HCLK  
  358.         //設(shè)置 PLL 時鐘源及倍頻系數(shù)  
  359.         RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSI_Div2, RCC_PLLMul_16);  //8/2*16=64MHZ
  360.         //使能或者失能 PLL,這個參數(shù)可以�。篍NABLE或者DISABLE  
  361.         RCC_PLLCmd(ENABLE);//如果PLL被用于系統(tǒng)時鐘,那么它不能被失能  
  362.         //等待指定的 RCC 標(biāo)志位設(shè)置成功 等待PLL初始化成功  
  363.         while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  364.         {
  365.        
  366.         }
  367.         //設(shè)置系統(tǒng)時鐘（SYSCLK） 設(shè)置PLL為系統(tǒng)時鐘源  
  368.         RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
  369.         //等待PLL成功用作于系統(tǒng)時鐘的時鐘源     
  370.         // 0x00：HSI 作為系統(tǒng)時鐘  
  371.         // 0x04：HSE作為系統(tǒng)時鐘  
  372.         // 0x08：PLL作為系統(tǒng)時鐘  
  373.         while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  374.         {
  375.        
  376.         }  
  377.         //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB |
  378.         //RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  379. }
  380. //--------------------------------------------------
  381. //        初始化所有的設(shè)備
  382. //--------------------------------------------------
  383. void init_devices(void)
  384. {
  385.         //SystemInit();
  386.         RCC_Configuration();
  387.         io_init();
  388.         UART_Config(38400);
  389.         Timer_Init();
  390.         ADC_Conf();
  391.         NVIC_Configuration();       
  392.         delayms(100);
  393.         //LCD_Init();       
  394. }
  395. //--------------------------------------------------
  396. //        主函數(shù)
  397. //--------------------------------------------------
  398. int main(void)
  399. {
  400.         S16 i=1,u,v,w,x,y;
  401.         U8 p;
  402.         init_devices();       
  403.         /*
  404.         //------------------------------myatan驗證
  405.         for(i=0;i<256;i++)//一周期
  406.         {
  407.                 p=i;
  408.                 u=costab[p];
  409.                 p-=256/3;//360度/3=120度
  410.                 v=costab[p];
  411.                 p-=256/3;//360度/3=120度
  412.                 w=costab[p];       
  413.                        
  414.                 x=myatan(u,v);
  415.                 UART1_SendByte(0xaa);
  416.                 UART1_SendByte(8);
  417.                 UART1_SendByte(u>>8);
  418.                 UART1_SendByte(u);       
  419.                 UART1_SendByte(v>>8);
  420.                 UART1_SendByte(v);
  421.                 UART1_SendByte(w>>8);
  422.                 UART1_SendByte(w);                       
  423.                 UART1_SendByte(x>>8);
  424.                 UART1_SendByte(x);               
  425.         }
  426.         //------------------------------Clarke變換驗證       
  427.         for(i=0;i<256;i++)//一周期
  428.         {
  429.                 p=i;
  430.                 u=costab[p];
  431.                 p-=256/3;//360度/3=120度
  432.                 v=costab[p];
  433.                 ClarkeTrans(u,v,&x,&y);
  434.                 x+=10;//偏移10以免波形重疊
  435.                 y+=10;
  436.                 UART1_SendByte(0xaa);
  437.                 UART1_SendByte(8);
  438.                 UART1_SendByte(u>>8);
  439.                 UART1_SendByte(u);       
  440.                 UART1_SendByte(v>>8);
  441.                 UART1_SendByte(v);       
  442.                 UART1_SendByte(x>>8);
  443.                 UART1_SendByte(x);
  444.                 UART1_SendByte(y>>8);
  445.                 UART1_SendByte(y);                               
  446.         }
  447.         //------------------------------Clarke逆變換驗證       
  448.         for(i=0;i<256;i++)//一周期
  449.         {
  450.                 p=i;
  451.                 u=costab[p];
  452.                 p-=256/3;//360度/3=120度
  453.                 v=costab[p];
  454.                 ClarkeTrans(u,v,&x,&y);
  455.                 ClarkeInvTrans(x,y,&u,&v,&w);
  456.                 x+=10;//偏移10以免波形重疊
  457.                 y+=10;
  458.                 UART1_SendByte(0xaa);
  459.                 UART1_SendByte(8);
  460.                 UART1_SendByte(u>>8);
  461.                 UART1_SendByte(u);       
  462.                 UART1_SendByte(v>>8);
  463.                 UART1_SendByte(v);       
  464.                 UART1_SendByte(x>>8);
  465.                 UART1_SendByte(x);
  466.                 UART1_SendByte(y>>8);
  467.                 UART1_SendByte(y);                               
  468.         }
  469.         //------------------------------Park變換驗證       
  470.         for(i=0;i<256;i++)//一周期
  471.         {
  472.                 p=0;//u\v固定為0度
  473.                 u=costab[p];
  474.                 p-=256/4;//360度/4=90度
  475.                 v=costab[p];
  476.                 ParkTrans(u,v,i,&x,&y);//Park變換(旋轉(zhuǎn)i度(2PI=256))
  477.                 UART1_SendByte(0xaa);
  478.                 UART1_SendByte(8);
  479.                 UART1_SendByte(u>>8);
  480.                 UART1_SendByte(u);       
  481.                 UART1_SendByte(v>>8);
  482.                 UART1_SendByte(v);       
  483.                 UART1_SendByte(x>>8);
  484.                 UART1_SendByte(x);
  485.                 UART1_SendByte(y>>8);
  486.                 UART1_SendByte(y);                               
  487.         }
  488.         //i=1;
  489.         //while(i);
  490.         delayms(3000);// */
  491.         //------------------------------電流校零
  492.         Mot_State=0;
  493.         delayms(10);
  494.         Mot_State=1;
  495.         delayms(10);//等待電流校零
  496.         //------------------------------獲取電機(jī)參數(shù)
  497.         //指定相電壓
  498.         Mot_AMP=(7*256/47);//需要0.5V，電源4.7V       
  499.         Mot_State=2;//取得電機(jī)參數(shù)
  500.         delayms(100);//由于電機(jī)會略有轉(zhuǎn)動，等長一點時間后重新采集數(shù)據(jù)
  501.         Mot_State=0;//停止
  502.         delayms(1);        //等到續(xù)流為0后再開始采集
  503.         ad_p=0;//開始采集數(shù)據(jù)
  504.         Mot_State=2;//取得電機(jī)參數(shù)       
  505.         delayms(100);//iu=0,42,68,...,109
  506.         while(ad_p<ADCBUFSIZE);//等數(shù)據(jù)采集完       

  508.         Mot_State=0;
  509.         if(adbuf[0][1]==adbuf[0][0])//防止除數(shù)為0       
  510.                 adbuf[0][1]=adbuf[0][0]+1;
  511.         Mot_L=(U16)Mot_AMP*100/(adbuf[0][1]-adbuf[0][0]);//表示pwm=1時每周期的電流增量*100       
  512.         Mot_R=(U16)Mot_AMP*100/adbuf[0][ADCBUFSIZE-1];//表示PWM每變化1時電流的變化量*100       
  513.         adbuf[3][ADCBUFSIZE-1]=Mot_L;//在上位機(jī)中查看此數(shù)據(jù)
  514.         adbuf[4][ADCBUFSIZE-1]=Mot_R;
  515.         /*
  516.         SendADbuf();//發(fā)給上位機(jī)查看波形
  517.        
  518.         //------------------------------驗證電感、電阻計算公式       
  519.         Mot_AMP=(5*256/47);//相電壓0.5V       
  520.         Mot_State=2;//取得電機(jī)參數(shù)
  521.         delayms(50);//由于電機(jī)會略有轉(zhuǎn)動，等長一點時間后重新采集數(shù)據(jù)
  522.         Mot_State=0;//停止
  523.         delayms(1);       
  524.         ad_p=0;//開始采集數(shù)據(jù)
  525.         Mot_State=2;//取得電機(jī)參數(shù)       
  526.         delayms(20);//iu=0,42,68,...,109       
  527.         Mot_State=0;
  528.         SendADbuf();// */       

  530.         //------------------------------
  531.         Mot_State=0;
  532.         delayms(1);       
  533.         //------------------------------開環(huán)啟動
  534.         Mot_AMP=45;
  535.         ad_p=0;
  536.         Mot_State=3;//開環(huán)啟動       
  537.         SendADbuf();
  538.         delayms(1000);
  539.         ad_p=0;
  540.         SendADbuf();
  541.        
  542.         ad_p=0;
  543.         while(ad_p<ADCBUFSIZE/3);
  544.         Mot_State=4;//開始閉環(huán)
  545.         SendADbuf();       
  546.         while(1)
  547.         {                               
  548.                 ad_p=0;
  549.                 SendADbuf();       
  550.                 delayms(2000);                       
  551.         }
  552. /*        while(1)//調(diào)壓
  553.         {
  554.                 Mot_AMP=50;delayms(2000);
  555.                 ad_p=0;
  556.                 SendADbuf();
  557.                 Mot_AMP=150;delayms(2000);
  558.                 ad_p=0;
  559.                 SendADbuf();                       
  560.         }        */
  561. }

  563. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
  564. /**
  565.   * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  566.   *   where the assert_param error has occurred.
  567.   * @param file: pointer to the source file name
  568.   * @param line: assert_param error line source number
  569.   * @retval : None
  570.   */
  571. void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)
  572. {
  573.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
  574.      ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  575.   /* Infinite loop */
  576.   while (1){}
  577. }
  578. #endif
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
程序.rar (878.55 KB, 下載次數(shù): 393)


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沙發(fā)
ID:428818 發(fā)表于 2018-11-18 19:46 | 只看該作者
不錯，玩轉(zhuǎn)正弦波電機(jī)控制器有市場
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板凳
ID:391224 發(fā)表于 2018-11-29 11:19 | 只看該作者
不錯有用
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地板
ID:398192 發(fā)表于 2018-12-2 16:53 | 只看該作者
非常不錯的程序
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5#
ID:239046 發(fā)表于 2019-5-6 16:22 | 只看該作者
樓主驅(qū)動用的是3個mos嗎，能發(fā)下原理圖嗎，我的qq:1547155774
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6#
ID:239046 發(fā)表于 2019-5-6 16:23 | 只看該作者
666，高大上
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7#
ID:537360 發(fā)表于 2019-5-13 20:21 | 只看該作者
感覺還不錯，準(zhǔn)備下載下看看。
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8#
ID:433408 發(fā)表于 2019-5-14 14:18 | 只看該作者
很厲害，想問一下這個波形是用什么軟件仿真出來的？
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9#
ID:433408 發(fā)表于 2019-5-14 14:36 | 只看該作者
這是自己寫的FOC代碼嗎，非常厲害！
問一下你這個波形是什么軟件，怎么仿真出來的，謝謝了！
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10#
ID:316641 發(fā)表于 2019-7-23 23:41 | 只看該作者
收藏了，謝謝分享，回頭好好看看
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11#
ID:122762 發(fā)表于 2019-7-31 23:25 | 只看該作者
666，感謝樓主分享！
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12#
ID:441868 發(fā)表于 2019-8-14 15:48 | 只看該作者
確實值得借鑒，感謝
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13#
ID:99570 發(fā)表于 2019-9-11 10:54 | 只看該作者
不錯哦，正弦波好東西呀！
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14#
ID:324611 發(fā)表于 2019-9-18 14:31 | 只看該作者
大神，學(xué)習(xí)了。
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15#
ID:409504 發(fā)表于 2019-11-30 11:58 | 只看該作者
感謝大佬分享                 
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16#
ID:287451 發(fā)表于 2019-12-17 17:03 | 只看該作者
你好，請問一下這個串口上位機(jī)能給一下源碼嗎？？
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17#
ID:287451 發(fā)表于 2019-12-21 14:45 | 只看該作者
看了代碼，沒有整明白你的思路
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18#
ID:253262 發(fā)表于 2019-12-30 20:11 | 只看該作者
樓主好厲害啊 FOC學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
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19#
ID:287451 發(fā)表于 2020-1-2 22:28 | 只看該作者
你好，這個波形你什么工具顯示的
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20#
ID:136769 發(fā)表于 2020-1-15 16:10 | 只看該作者
很好，很棒
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21#
ID:635223 發(fā)表于 2020-2-12 15:48 | 只看該作者
很實用，現(xiàn)在正好在學(xué)習(xí)這個東西，非常感謝
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22#
ID:294296 發(fā)表于 2020-2-12 16:39 | 只看該作者
感謝樓主，，太厲害了，很好的資料，我用方波電機(jī)都轉(zhuǎn)不穩(wěn)
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23#
ID:334249 發(fā)表于 2020-6-13 14:54 | 只看該作者
感謝分享！
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24#
ID:384489 發(fā)表于 2021-8-30 14:47 | 只看該作者
學(xué)習(xí)BLDC中，不錯的資料。
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25#
ID:6656 發(fā)表于 2021-8-30 15:02 | 只看該作者
好資料，51黑有你更精彩!!!
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26#
ID:430872 發(fā)表于 2022-3-29 10:08 | 只看該作者
最近正在學(xué)習(xí)中~~·找找前輩們的資料學(xué)習(xí)
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