怎么去用位置式PID的總輸出去控制執(zhí)行器?還有pid穩(wěn)定之后的總輸出會趨近設(shè)定值？

ID:354541 · 發(fā)表于 2018-12-2 22:49

新手學(xué)習(xí)位置式pid，求大佬幫助
剛接觸位置式pid算法，不知道怎么去用pid的總輸出去控制執(zhí)行器，還有pid穩(wěn)定之后的總輸出會趨近設(shè)定值？

ID:308437 · 發(fā)表于 2018-12-3 09:56

將輸出轉(zhuǎn)化成占空比，然后輸出到執(zhí)行器

ID:388197 · 發(fā)表于 2018-12-3 10:01

首先得確定你執(zhí)行模塊受控量是什么,比如是電壓,電流還是PWM等等,然后用PID算法去決定這個控制量.
從數(shù)學(xué)上說,PID最后震蕩會越來越小,無限趨近于0,但是實(shí)際中是做不到的,只能盡量縮小到允許的范圍.
建議樓主多閱讀相關(guān)資料,數(shù)學(xué)概念一定要清晰,網(wǎng)上這方面的文章還是挺多的,還有些現(xiàn)成的代碼,只需要稍作修改即可,仔細(xì)閱讀下這些代碼,很有幫助.

ID:94031 · 發(fā)表于 2018-12-3 10:31

計算機(jī)pid計算用增量算式比較方便，算出比上次增加多少，執(zhí)行器就在原來基礎(chǔ)上增加多少。
設(shè)定值是測量值要達(dá)到的值，不是pid穩(wěn)定之后的總輸出，概念錯了。

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怎么去用位置式PID的總輸出去控制執(zhí)行器?還有pid穩(wěn)定之后的總輸出會趨近設(shè)定值？

怎么去用位置式PID的總輸出去控制執(zhí)行器?還有pid穩(wěn)定之后的總輸出會趨近設(shè)定值？