（分享設計）一個PID算法,有需要的可以套用

ID:440846 · 發(fā)表于 2018-12-6 13:25

#include "System_init.h"
extern int U_Set;
extern u16 CCR1_Val;

/*==========================================================================================*/
typedef struct PID {
float SetPoint; // 設定目標Desired value
float Proportion; // 比例常數(shù)Proportional Const
float Integral; // 積分常數(shù)Integral Const
float Derivative; // 微分常數(shù)Derivative Const
float LastError; // Error[-1]
float PrevError; // Error[-2]
float SumError; // Sums of Errors
} PID;
/*====================================================================================================/
PID計算部分
=====================================================================================================*/
PID vPID={0,0.1,0.001,0.001,0,0,0};

float PIDCalc( PID *pp, float NextPoint )
{
float dError,
Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
pp->SumError += Error; // 積分
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 當前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;

if(pp->SumError>900)  pp->SumError=900;
else if(pp->SumError<-900)    pp->SumError=-900;

return (pp->Proportion * Error // 比例項
+ pp->Integral * pp->SumError // 積分項
+ pp->Derivative * dError // 微分項
);
}

float Vol(int vSet,int v3){

float vOut; // PID Response (Output)
float vIn; // PID Feedback (Input)

vPID.SetPoint = vSet; // Set PID Setpoint
vIn = (float)v3; // Read Input
vOut = PIDCalc ( &vPID,vIn ); // Perform PID Interation
return vOut;
}

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