基于stm32f103系列單片機(jī)的AB相編碼器使用程序

ID:440846 · 發(fā)表于 2018-12-7 13:08

庫(kù)函數(shù)版編碼器測(cè)試程序(編碼器5V供電。AB相分別接PA0 PA1 串口1以9600波特率輸出速度)

單片機(jī)源程序如下:

#include "encoder.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
/**************************************************************************
作者：平衡小車之家
我的淘寶小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
/**************************************************************************
函數(shù)功能：把TIM2初始化為編碼器接口模式
入口參數(shù)：無(wú)
返回值：無(wú)
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM2(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定時(shí)器4的時(shí)鐘
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PB端口時(shí)鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOB
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 預(yù)分頻器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//選擇時(shí)鐘分頻：不分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;////TIM向上計(jì)數(shù)
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新標(biāo)志位
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
//Reset counter
TIM_SetCounter(TIM2,0);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：把TIM4初始化為編碼器接口模式
入口參數(shù)：無(wú)
返回值：無(wú)
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM4(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能定時(shí)器4的時(shí)鐘
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PB端口時(shí)鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOB
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 預(yù)分頻器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//選擇時(shí)鐘分頻：不分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;////TIM向上計(jì)數(shù)
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新標(biāo)志位
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
//Reset counter
TIM_SetCounter(TIM4,0);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：?jiǎn)挝粫r(shí)間讀取編碼器計(jì)數(shù)
入口參數(shù)：定時(shí)器
返回值：速度值
**************************************************************************/
int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
int Encoder_TIM;
switch(TIMX)
{
case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; TIM2 -> CNT=0;break;
case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; TIM3 -> CNT=0;break;
case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; TIM4 -> CNT=0;break;
default: Encoder_TIM=0;
}
return Encoder_TIM;
}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：TIM4中斷服務(wù)函數(shù)
入口參數(shù)：無(wú)
返回值：無(wú)
**************************************************************************/
void TIM4_IRQHandler(void)
{
if(TIM4->SR&0X0001)//溢出中斷
{
}
TIM4->SR&=~(1<<0);//清除中斷標(biāo)志位
}
/**************************************************************************
函數(shù)功能：TIM2中斷服務(wù)函數(shù)
入口參數(shù)：無(wú)
返回值：無(wú)
**************************************************************************/
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中斷
{
}
TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中斷標(biāo)志位
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

庫(kù)函數(shù)版編碼器測(cè)試程序(編碼器5V供電。AB相分別接PA0 PA1 串口1以9600波特率輸出速度).rar (303.62 KB, 下載次數(shù): 979)

ID:355694 · 發(fā)表于 2022-3-3 17:53

謝謝分享，正需要這東西參考

ID:990057 · 發(fā)表于 2022-2-10 15:57

你好，下面代碼有問題嗎
函數(shù)功能：把TIM2初始化為編碼器接口模式
入口參數(shù)：無(wú)
返回  值：無(wú)
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM2(void)
{
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定時(shí)器4的時(shí)鐘
//  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);//使能PB端口時(shí)鐘
//
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;       //端口配置
//  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //浮空輸入
//  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOB
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOB, ENABLE);//使能PB端口時(shí)鐘

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;       //端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //浮空輸入
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 預(yù)分頻器
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1024; //設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//選擇時(shí)鐘分頻：不分頻
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;////TIM向上計(jì)數(shù)
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
  TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
  TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新標(biāo)志位
  TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
  //Reset counter
  TIM_SetCounter(TIM2,0);
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

ID:990057 · 發(fā)表于 2022-2-10 15:45

ENCODER_TIM_PERIOD 這個(gè)變量是多少值

ID:807874 · 發(fā)表于 2021-5-5 23:49

牛B，大哥。找了一天的程序，直到遇見你的程序，正反轉(zhuǎn)區(qū)分的問題才解決了。起碼讓我看到了希望

謝謝分享！�。。。。。。。。。。。。。。。。。。。�

ID:658039 · 發(fā)表于 2021-4-21 11:04

如果知道編碼器的線數(shù)就可以算轉(zhuǎn)速了

ID:706833 · 發(fā)表于 2021-1-25 17:52

請(qǐng)教大家，問什么我一直接收到的都是 0

ID:135635 · 發(fā)表于 2020-12-29 10:53

好東西呀，謝謝分享。我也在寫這個(gè)。

ID:552256 · 發(fā)表于 2020-11-21 15:26

支持樓主，程序可用

ID:747752 · 發(fā)表于 2020-5-17 23:08

Thanks !!!!!

ID:328687 · 發(fā)表于 2020-5-6 16:01

正在研究這個(gè)，感謝分享�。�！

ID:469511 · 發(fā)表于 2020-4-6 10:49

感謝分享

ID:717693 · 發(fā)表于 2020-4-5 11:20

謝謝分享！

ID:720182 · 發(fā)表于 2020-4-4 13:59

多謝分享，

ID:593395 · 發(fā)表于 2020-3-30 16:04

謝謝分享

ID:692454 · 發(fā)表于 2020-3-20 15:52

lwlh1115 發(fā)表于 2019-7-11 08:16
這個(gè)程序如何讀出單片機(jī)接收并處理的數(shù)據(jù)啊？

我也想知道啊

ID:482321 · 發(fā)表于 2020-3-19 21:01

想問一下我輸出是0 是為什么呀

ID:701162 · 發(fā)表于 2020-3-2 14:32

encoder.h在哪里？

ID:674516 · 發(fā)表于 2019-12-26 13:54

好東西呀，謝謝分享

ID:593395 · 發(fā)表于 2019-12-15 19:30

好東西呀，謝謝分享

ID:214628 · 發(fā)表于 2019-12-5 15:34

需要單相編碼器實(shí)驗(yàn)，正好做測(cè)試，謝謝樓主。

ID:74437 · 發(fā)表于 2019-9-29 19:49

好東西呀，謝謝分享，正需要這東西參考

ID:322573 · 發(fā)表于 2019-8-19 22:30

學(xué)習(xí)一下，很感謝

ID:160995 · 發(fā)表于 2019-8-12 11:30

好東西呀，謝謝分享，正需要這東西參考

ID:586030 · 發(fā)表于 2019-8-2 19:13

用TIM8連編碼器應(yīng)該用那個(gè)中斷啊

ID:586030 · 發(fā)表于 2019-8-2 19:12

用TIM8連編碼器應(yīng)該用那個(gè)中斷啊

ID:484435 · 發(fā)表于 2019-8-1 10:23

謝謝分享

ID:430698 · 發(fā)表于 2019-7-26 10:00

代碼直接可用，稍做修改，增加狀態(tài)燈，左旋轉(zhuǎn)燈及右旋轉(zhuǎn)燈，并在串口只輸出旋轉(zhuǎn)狀態(tài)

ID:430698 · 發(fā)表于 2019-7-26 09:57

已成功編譯，稍做修改后，達(dá)到效果
直接用STM32F103C8T6最小系統(tǒng)板，

ID:496604 · 發(fā)表于 2019-7-25 18:05

這個(gè)用的那個(gè)開發(fā)板?

ID:583076 · 發(fā)表于 2019-7-24 22:21

謝謝樓主啦，代碼好詳細(xì)

ID:582378 · 發(fā)表于 2019-7-11 15:50

學(xué)習(xí)了。

ID:580100 · 發(fā)表于 2019-7-11 08:16

這個(gè)程序如何讀出單片機(jī)接收并處理的數(shù)據(jù)啊？

ID:580100 · 發(fā)表于 2019-7-9 15:13

非常實(shí)用。

ID:410905 · 發(fā)表于 2019-7-9 11:14

學(xué)習(xí)了。

ID:282095 · 發(fā)表于 2019-7-6 22:21

好東西感謝分享

ID:68108 · 發(fā)表于 2019-7-6 14:21

好東西呀，謝謝分享

ID:138247 · 發(fā)表于 2019-6-28 19:21

謝謝分享，正好需要。。。

ID:477269 · 發(fā)表于 2019-6-20 21:12

正好需要，謝謝分享

ID:256435 · 發(fā)表于 2019-6-6 20:31

感謝分享感謝分享

ID:438489 · 發(fā)表于 2019-5-6 16:48

好東西參考一下

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