STC8A8K64S4A12單片機(jī)2.4G遙控小車，模擬量搖桿舵機(jī)超聲波 OELD顯示附帶程序哦

ID:404207 · 發(fā)表于 2018-12-11 21:55

沒發(fā)過什么帖子，打字就不多了，用圖片來解釋：
遙控發(fā)射模塊

小車模型

此小車用STC8A8K64S4A12作為控制芯片，也是51內(nèi)核，對玩小車的人來說移植也是比較簡單的。這里我沒有自己做一個遙控器，用2個8A8K的開發(fā)板做收發(fā)遙控玩玩就行了。發(fā)射模塊上我用模擬量遙控制，用的是板子上2.5V的基準(zhǔn)電壓。一開始用了超聲波測距，還用了舵機(jī)云臺再180度角內(nèi)轉(zhuǎn)動并連續(xù)測距里，但是后面添加2.4G后，發(fā)現(xiàn)大部分時間被超聲波測距占用了，導(dǎo)致2.4G反應(yīng)遲鈍，于是屏蔽了超聲波，反應(yīng)速度立馬提高。在顯示方面，本來用了SPI的協(xié)議，可以黑白反顯，但是2.4G也是SPI，就改成了IIC，所以沒有黑白反顯的功能了。

制作出來的實物圖如下：

直接附上程序吧
#include "oled.h"
#include  "pwm.h"
#include "delay.h"
#include "dingshiqi.h"
#include "csb.h"
#include "NRF24L01.h"
extern uint8  RxPayload[32]; //無線接收緩存
extern uint8 flag,sudu,CSB;

/***************************************************************************
* 描  述 : 主函數(shù)
* 入  參 : 無
* 返回值 : 無
**************************************************************************/
int main()          //主函數(shù)
{
static uint16 n1,n2;
//static uint16  c;
   uint8 i;
   bit kai=1;
n1=50;
n2=50;
P0M1=0x00; //推挽輸出
P0M0=0xC0;
// Timer1Init();
// Timer0Init();             //TO定時器是超聲波
PWM0_Configuration();       //控制舵機(jī)的
PWM1_Configuration();    //控制舵機(jī)的
EA=1;

  Init_NRF24L01_MA();       //初始化
  Set_RxMode_MA();    //配置nRF24L01為接收模式

  delay_ms(150);
OLED_Init() ;
  OLED_Fill(0x00);                   //清屏

for(i=0;i<8;i++)
{
   LCD_P16x16Ch(i*16,0,i);
};

for(i=8;i<11;i++)
{
   LCD_P16x16Ch(i*16-16*8,4,i);
};
   for(i=15;i<18;i++)
{
   LCD_P16x16Ch(i*16-16*15,2,i);
};
LCD_P8x16Str(48, 2,":");
LCD_P8x16Str(48, 4,":");
  LCD_P8x16Str(80, 4,"'C");
LCD_P8x16Str(0, 6,"PWMY:");
CSZX(90);    //超聲波的控制舵機(jī)角度
XCZX(90); //轉(zhuǎn)向角的控制舵機(jī)角度
delay_ms(1500); //讓舵機(jī)有時間轉(zhuǎn)到中間
  while(1)
  {
  if(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload)==RX_OK)
if(RxPayload[0] == 0x01)                               //檢驗校驗碼
{
while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+1)==RX_OK)); //等待接收數(shù)據(jù)
while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+2)==RX_OK)); //等待接收數(shù)據(jù)
while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+3)==RX_OK)); //等待接收數(shù)據(jù)
}

if(RxPayload[0] == 0x01 && RxPayload[3] == 0x02) //符合校驗碼的值，則中間的數(shù)據(jù)是正確的，不然亂碼，錯位的數(shù)據(jù)就不對
{
   n1=RxPayload[1];
   n2=RxPayload[2];

   RxPayload[0] = 0;
   RxPayload[1] = 0;
   RxPayload[2] = 0;
   RxPayload[3] = 0;

}

XCZX(75+15*n1/50);
if(n2<48)moter(0,(49-n2)*80/45);
      else if(n2<52) moter(0,0);
   else  moter(1,(n2-52)*80/45);
//    CSBZX_();             //控制超聲波舵機(jī)轉(zhuǎn)向的
//       if(CSB==1)       //超聲波測距
// {
//    StartModule();             //啟動HC-SR04模塊（控制控制口發(fā)一個10uS以上的高電平）
//    while(!ECHO);             //當(dāng)HC-SR04模塊的接收端ECHO為低電平時，程序執(zhí)行空語句，即等待ECHO端口變?yōu)楦唠娖讲艌?zhí)行下面的語句
//    TR0=1;                   //當(dāng)HC-SR04模塊的接收端ECHO為高電平時，開啟定時器0計數(shù)
//    while(ECHO);             //若HC-SR04模塊的接收端ECHO仍為高電平，程序執(zhí)行空語句，即等待ECHO端口變?yōu)榈碗娖讲艌?zhí)行下面的語句
//    TR0=0;                   //當(dāng)HC-SR04模塊的接收端ECHO變?yōu)榈碗娖綍r，關(guān)閉定時器0
//    c=Conut();                //計算距離并在oled屏上顯示
//    CSB=0;
//
// if(c<=400) {moter(0,10);kai=0;}
//    else kai=1;
// }

}

}

全部資料51hei下載地址：

nRF24L01無線發(fā)射（硬件SPI）OLED.zip (5.39 MB, 下載次數(shù): 142)