智能尋跡小車的差速轉(zhuǎn)彎單片機(jī)代碼怎么寫？驅(qū)動(dòng)模塊要接通道使能端口嗎？

ID:424741 · 發(fā)表于 2018-12-13 16:38

我的車是兩個(gè)L298N驅(qū)動(dòng)模塊的，四輪

引腳的定義是這樣的：
sbit b11 = P1^3;                   //前輪聲明  左a右b       a11  b11為高平
sbit b12 = P1^2;
sbit a11 = P1^1;
sbit a12 = P1^0;

sbit a21 = P1^4;                         //后輪聲明  左a右b       a21 b21為高平
sbit a22 = P1^5;
sbit b21 = P1^6;
sbit b22 = P1^7;

之前的左轉(zhuǎn)的方式是右邊兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)，左邊的不轉(zhuǎn)來轉(zhuǎn)彎，現(xiàn)在想讓兩邊的輪子轉(zhuǎn)速不同來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。
void TurnLeft()                                        //a尾2為1  b尾1為1
{
a11 = 0;    a12 = 0;
a21 = 0;                a22 = 0;
b11 = 1;    b12 = 0;
b21 = 1;    b22 = 0;
}

左轉(zhuǎn)的條件是這樣的，因?yàn)樗俣缺容^快，用了延時(shí)。

if(LED0==1&&LED1==0&&LED2==0&&LED3==1&&LED4==1&&LED5==1&&LED6==1)  //左轉(zhuǎn)聲明
      {
               while(1)
                  {
                        TurnLeft();  delay(60); Xiaoying();
                        if(LED3==0&&LED4==0||LED2==0&&LED3==0&&LED4==0||LED2==0&&LED3==0)
                        {
                           break;
                        };

                     };
      };

請問要用差速的話代碼要怎樣寫呢？驅(qū)動(dòng)模塊要不要接通道使能端口呢？求大神指教

ID:410399 · 發(fā)表于 2018-12-13 17:29

差速的話用PWM調(diào)速吧

ID:169944 · 發(fā)表于 2018-12-13 18:28

你這個(gè)沒編碼器，不太好通過走的路程來轉(zhuǎn)特定角度，只能通過測試，讓前輪速度不同，后輪速度恒定，來轉(zhuǎn)彎，左快右慢，就左轉(zhuǎn)了，右轉(zhuǎn)同理，PWm控制不同速度

ID:424741 · 發(fā)表于 2018-12-13 19:21

mosqu 發(fā)表于 2018-12-13 17:29
差速的話用PWM調(diào)速吧

我知道要用PWM，但就是不知道具體怎么寫，在網(wǎng)上看了一些，但還是不懂，大神能按照左轉(zhuǎn)的要求寫個(gè)差速嗎？有個(gè)例子的話我可能會(huì)懂一點(diǎn)，謝謝大神

ID:401790 · 發(fā)表于 2018-12-13 20:39

unsigned char zuo_pwm = 200
unsigned char you_pwm = 200
void timer0() interrupt 1
{
pwm++;
if(pwm == 255)
pwm = ENA = ENB = 0;
if(zuo_pwm == pwm)
ENA = 1;
if(you_pwm == pwm)
ENB = 1;
}
我以前用的，開一個(gè)定時(shí)器0出來工作方式1，定時(shí)器中斷程序控制驅(qū)動(dòng)板使能端A.B的占空比你給使能端站空比不同的時(shí)候他們速度就不同了 255-(zuo_pwm200/pwm255)就是使能A的占空比，初值越接近255就速度就越小。255也可以自己改，驅(qū)動(dòng)的排列喜歡用1個(gè)驅(qū)動(dòng)控制左邊2個(gè)輪子右邊一個(gè)程序好寫和看

ID:440534 · 發(fā)表于 2018-12-13 20:48

用PID算法差速轉(zhuǎn)彎

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