2.4G遙控小車(chē)設(shè)計(jì) 超聲波數(shù)據(jù)回傳舵機(jī)轉(zhuǎn)向 OLED顯示 STC8A8K64S4單片機(jī)程序+電路

ID:404207 · 發(fā)表于 2018-12-28 20:22

在上一次用開(kāi)發(fā)板做小車(chē)后繼續(xù)深入研究把開(kāi)發(fā)板換成了PCB 遙控器用兩個(gè)模擬量搖桿，達(dá)到了玩小車(chē)的樂(lè)趣，又在原有的基礎(chǔ)上增加了超聲波數(shù)據(jù)回傳，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)收發(fā)，而且程序也有了很大的優(yōu)化，速度變得更快了點(diǎn)，最重要的還是用了PCB ，買(mǎi)一些元器件就可以自己做電路，特別適合學(xué)生DIY，我也是用腐刻做板的，所以不用擔(dān)心很復(fù)雜。直接附上圖片吧。

制作出來(lái)的實(shí)物圖如下：
QQ圖片20181228201117.jpg

Altium Designer畫(huà)的原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)
96C]DBFSG~5EBK{Z%K{D@IO.png

nRF24L01無(wú)線(xiàn)發(fā)射檢測(cè)：
1、將nRF24L01模塊按照正確方向插到J11端子上；
2、MINI USB連接線(xiàn)給開(kāi)發(fā)板通電下載程序，下載軟件中內(nèi)部IRC時(shí)鐘選擇11.0592MHZ；
3、下載程序后,開(kāi)發(fā)板藍(lán)色指示燈會(huì)不停閃爍，表示無(wú)線(xiàn)發(fā)送正常；
4、此時(shí)，如果有下發(fā)接收程序的開(kāi)發(fā)板，則可以觀(guān)察到有表示接收到的紅色指示燈閃爍。
注：該實(shí)驗(yàn)需要配合接收實(shí)驗(yàn)進(jìn)行。

nRF24L01無(wú)線(xiàn)接收實(shí)驗(yàn)：
1、將nRF24L01模塊按照正確方向插到J11端子上；
2、MINI USB連接線(xiàn)給開(kāi)發(fā)板通電下載程序，下載軟件中內(nèi)部IRC時(shí)鐘選擇11.0592MHZ；
3、下載程序后,開(kāi)發(fā)板紅色指示燈會(huì)常亮，表示沒(méi)有接收到無(wú)線(xiàn)信號(hào)；
4、此時(shí)，如果有下發(fā)發(fā)送程序的開(kāi)發(fā)板，則可以觀(guān)察到該接收板上的紅色指示燈閃爍。
注：該實(shí)驗(yàn)需要配合發(fā)送實(shí)驗(yàn)進(jìn)行。

單片機(jī)源程序如下:

/****************************************Copyright (c)****************************************************
**
**
**
**--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
** File name:
** Last modified Date:
** Last Version:
** Descriptions:
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Created by: FiYu
** Created date: 2018-2-1
** Version: 1.0
** Descriptions: nRF24L01無(wú)線(xiàn)發(fā)射程序（硬件SPI）
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Modified by: FiYu
** Modified date:
** Version:
** Descriptions:
** Rechecked by:
**********************************************************************************************************/
/****-----請(qǐng)閱讀ReadMe.txt進(jìn)行實(shí)驗(yàn)-----***********/
#include "STC8.H"
#include "oled.h"
#include "intrins.h"
#include "delay.h"
#include "ADC.h"
#include "NRF24L01.h"
#include "timer.h"
bit ZF,CJ=0;
bit kaiqi=0;
sbit Rled=P0^7;
sbit Gled=P0^6;
sbit Bled=P0^5;
extern bit TIM,JS ;
extern bit LEDK;
extern uint8 RxPayload[6]; //無(wú)線(xiàn)接收緩存
extern uint8 TxPayload[6]; //無(wú)線(xiàn)發(fā)送緩存
extern uint8 S2;
void moter(uint8 zf,uint8 SD) ; // 電機(jī)驅(qū)動(dòng)函數(shù)
void CSZX(uint16 y);
void INT0_init(); //外部中斷0的初始化配置
void INT1_init();
void led(bit x,bit y,bit z);
void OLEDXS(void);
void INT0_int (void) interrupt 0
{
delay_ms(150);
if(P3^2==0)
{
kaiqi=~kaiqi;
}
}
void INT1_int (void) interrupt 2
{
delay_ms(150);
if(P3^3==0){CJ=~CJ;}
}
/***************************************************************************
* 描述 : 主函數(shù)
* 入參 : 無(wú)
* 返回值 : 無(wú)
**************************************************************************/
int main()
{
uint16 n1=0;
bit M1=1;
TxPayload[0] = 0x5A;
TxPayload[3] = 0xA5;
OLED_Init() ;
delay_ms(20);
OLEDXS();
Init_NRF24L01_MA(); //初始化
Set_TxMode_MA(); //配置nRF24L01為發(fā)送模式
delay_ms(20);
INT0_init();
INT1_init();
Timer1Init();
EA=1;
ADC_config();
while(1)
{
if(CJ==0&&kaiqi==0){led(1,1,1); led(0,1,1);Set_TxMode_MA(); //第0模式發(fā)送停止不接受
while(CJ==0&&kaiqi==0){
ADC1(); //讀取AD的值
ADC2();
if(kaiqi==0&&LEDK==1)
{
Rled=~Rled;
TxPayload[0] = 0x5A;
TxPayload[1] = 50;
TxPayload[2] = 50;
TxPayload[3] = 0xA5;
TxPayload[4] = 0;
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload); //發(fā)送校驗(yàn)碼
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+1); //發(fā)送數(shù)據(jù)
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+2); //發(fā)送數(shù)據(jù)
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+3); //發(fā)送校驗(yàn)碼
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+4); //發(fā)送啟動(dòng)標(biāo)志位
LEDK=0;
}
}
}
if(kaiqi==0&&CJ==1){led(1,0,1); //第1模式接收和發(fā)送停止信號(hào)
while(CJ==1&&kaiqi==0){
if(JS==1){Set_TxMode_MA();
while(JS){ led(1,0,1);
ADC1(); //讀取AD的值
ADC2();
TxPayload[1] = 50;
TxPayload[2] = 50;
TxPayload[4] = 1;
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload); //發(fā)送校驗(yàn)碼
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+1); //發(fā)送數(shù)據(jù)
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+2); //發(fā)送數(shù)據(jù)
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+3); //發(fā)送校驗(yàn)碼
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+4); //發(fā)送啟動(dòng)標(biāo)志位
CSZX(70+20*TxPayload[1]/50); //使控制超聲波的舵機(jī)轉(zhuǎn)到中間位置
if(TxPayload[2]<48)moter(0,(49-TxPayload[2])*80/45); //用OLED顯示控制電機(jī)的PWM值這里最大是80，可以修改到90以上，但不能是100，因?yàn)锳D的波動(dòng)值會(huì)直接超過(guò)一百
else if(TxPayload[2]<52) moter(2,0); //防止AD波動(dòng)造成誤啟動(dòng)
else moter(1,(TxPayload[2]-52)*80/45); //正轉(zhuǎn)PWM值
}
}
if(JS==0){ Set_RxMode_MA();
while(!JS){
if(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload) == RX_OK) //如果接收成功
{
if(RxPayload[0] == 0x04) //檢驗(yàn)校驗(yàn)碼
{
while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+1)==RX_OK)); //等待接收數(shù)據(jù)
while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+2)==RX_OK)); //等待接收數(shù)據(jù)
while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+3)==RX_OK)); //檢驗(yàn)校驗(yàn)碼
}
if(RxPayload[0] == 0x04 && RxPayload[3] == 0x05 ) //符合校驗(yàn)碼的值，則中間的數(shù)據(jù)是正確的，不然亂碼，錯(cuò)位的數(shù)據(jù)就不對(duì)
{
n1= RxPayload[1]*256+RxPayload[2];
if(n1>=4000) LCD_P8x16Str(64, 6,"---.-");
if(n1/1000==0) OLED_ShowChar(64,6,' ');
else OLED_ShowChar(64,6,' '+16+n1/1000);
OLED_ShowChar(72,6,' '+16+n1%1000/100);
OLED_ShowChar(80,6,' '+16+n1%1000%100/10);
OLED_ShowChar(88,6,'.');
OLED_ShowChar(96,6,' '+16+n1%1000%100%10);
RxPayload[0] = 0;
RxPayload[1] = 0;
RxPayload[2] = 0;
RxPayload[3] = 0;
}
}
}
}
}
}
if(kaiqi==1&&CJ==0){ led(1,1,1); led(1,1,0); //第二模式只發(fā)送不接收
Set_TxMode_MA();
while(CJ==0&&kaiqi==1){
ADC1(); //讀取AD的值
ADC2();
TxPayload[4] =2;
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload); //發(fā)送校驗(yàn)碼
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+1); //發(fā)送數(shù)據(jù)
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+2); //發(fā)送數(shù)據(jù)
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+3); //發(fā)送校驗(yàn)碼
NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+4); //發(fā)送啟動(dòng)標(biāo)志位
CSZX(70+20*TxPayload[1]/50); //使控制超聲波的舵機(jī)轉(zhuǎn)到中間位置
if(TxPayload[2]<48)moter(0,(49-TxPayload[2])*80/45); //用OLED顯示控制電機(jī)的PWM值這里最大是80，可以修改到90以上，但不能是100，因?yàn)锳D的波動(dòng)值會(huì)直接超過(guò)一百
else if(TxPayload[2]<52) moter(2,0); //防止AD波動(dòng)造成誤啟動(dòng)
else moter(1,(TxPayload[2]-52)*80/45); //正轉(zhuǎn)PWM值
}
}
if(kaiqi==1&&CJ==1){led(1,1,1);}
//if(kaiqi==1&&CJ==1){led(1,1,1); //第3模式接收和發(fā)送
// while(CJ==1&&kaiqi==1){
//
// if(JS==1){Set_TxMode_MA();
// while(JS){led(0,0,0);
// TxPayload[4] = 3;
// ADC1(); //讀取AD的值
// ADC2();
// NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload); //發(fā)送校驗(yàn)碼
// NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+1); //發(fā)送數(shù)據(jù)
// NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+2); //發(fā)送數(shù)據(jù)
// NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+3); //發(fā)送校驗(yàn)碼
// NRF24L01_TxPacket_MA(TxPayload+4); //發(fā)送啟動(dòng)標(biāo)志位
// CSZX(70+20*TxPayload[1]/50); //使控制超聲波的舵機(jī)轉(zhuǎn)到中間位置
//
// if(TxPayload[2]<48)moter(0,(49-TxPayload[2])*80/45); //用OLED顯示控制電機(jī)的PWM值這里最大是80，可以修改到90以上，但不能是100，因?yàn)锳D的波動(dòng)值會(huì)直接超過(guò)一百
// else if(TxPayload[2]<52) moter(2,0); //防止AD波動(dòng)造成誤啟動(dòng)
// else moter(1,(TxPayload[2]-52)*80/45); //正轉(zhuǎn)PWM值
// }
//
// if(JS==0){ Set_RxMode_MA(); led(1,1,1);
// while(!JS){
// if(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload) == RX_OK) //如果接收成功
// {
// if(RxPayload[0] == 0x04) //檢驗(yàn)校驗(yàn)碼
// {
// while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+1)==RX_OK)); //等待接收數(shù)據(jù)
// while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+2)==RX_OK)); //等待接收數(shù)據(jù)
// while( !(NRF24L01_RxPacket_MA(RxPayload+3)==RX_OK)); //檢驗(yàn)校驗(yàn)碼
// }
//
// if(RxPayload[0] == 0x04 && RxPayload[3] == 0x05 ) //符合校驗(yàn)碼的值，則中間的數(shù)據(jù)是正確的，不然亂碼，錯(cuò)位的數(shù)據(jù)就不對(duì)
// {
// n1= RxPayload[1]*256+RxPayload[2];
// if(n1>=5500) LCD_P8x16Str(56, 6,"---.-");
// if(n1/1000==0) OLED_ShowChar(64,6,' ');
// else OLED_ShowChar(64,6,' '+16+n1/1000);
// OLED_ShowChar(72,6,' '+16+n1%1000/100);
// OLED_ShowChar(80,6,' '+16+n1%1000%100/10);
// OLED_ShowChar(88,6,'.');
// OLED_ShowChar(96,6,' '+16+n1%1000%100%10);
// RxPayload[0] = 0;
// RxPayload[1] = 0;
// RxPayload[2] = 0;
// RxPayload[3] = 0;
// }
// }
// }
// }
// }
// }
// }
}
}
void led(bit x,bit y,bit z)
{
Rled=x;
Gled=y;
Bled=z;
}
void OLEDXS(void)
{ uint8 i;
LCD_P8x16Str(56, 2,"X:"); //2.4G模塊用了SPI，所以O(shè)LED用IIC顯示
LCD_P8x16Str(0, 2,"Y:");
for(i=0;i<8;i++) //遙控小車(chē)——發(fā)射
{
LCD_P16x16Ch(i*16,0,i);
};
for(i=8;i<11;i++)
{
LCD_P16x16Ch(i*16-16*8,4,i); //轉(zhuǎn)向角控制小車(chē)轉(zhuǎn)向的舵機(jī)
};
LCD_P8x16Str(48, 4,":");
LCD_P8x16Str(80, 4,"'C");
LCD_P8x16Str(0, 6,"PWMY:");
LCD_P8x16Str(104, 6,"CM");
}
void moter(uint8 zf,uint8 SD) // 電機(jī)驅(qū)動(dòng)函數(shù)
{ uint8 sudu,i;
sudu=SD;
ZF=zf;
OLED_ShowChar(40,6, ' '+16+sudu%100/10);
OLED_ShowChar(48,6, ' '+16+sudu%100%10);
if(zf<1)
{
for(i=13;i<15;i++) //反轉(zhuǎn)
{
LCD_P16x16Ch(i*16-16*7,2,i);
}
}
else if(zf<2) //正轉(zhuǎn)
{
for(i=11;i<13;i++)
{
LCD_P16x16Ch(i*16-16*5,2,i);
};
}
else {
for(i=15;i<17;i++) //停轉(zhuǎn)
{
LCD_P16x16Ch(i*16-16*9,2,i);
}
}
}
void CSZX(uint16 y) //超聲波初值顯示函數(shù) ，沒(méi)加可屏蔽
{
uint8 yy;
yy=y;
OLED_ShowChar(56,4,' '+16+yy/100);
OLED_ShowChar(64,4,' '+16+yy%100/10);
OLED_ShowChar(72,4,' '+16+yy%100%10);
}
void INT0_init() //外部中斷0的初始化配置
{
IE0 = 0; //將INT0中斷請(qǐng)求標(biāo)志位清"0"
EX0 = 1; //使能INT0中斷允許位
IT0 = 1; //選擇INT0為上升沿或下降沿觸發(fā)方式 1為下降沿，0為上升沿
}
void INT1_init()
{
//外部中斷1的初始化配置
IE1 = 0; //將INT1中斷請(qǐng)求標(biāo)志位清"0"
EX1 = 1; //使能INT1中斷允許位
IT1 = 1; //選擇INT1為下降沿觸發(fā)方式 1為下降沿，0為上升沿
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

PCB 圖.zip (55.86 KB, 下載次數(shù): 77)

遙控小車(chē)PCB版.zip (4.38 MB, 下載次數(shù): 107)

ID:243748 · 發(fā)表于 2019-2-24 20:57

好資料，希望能用得七

ID:260743 · 發(fā)表于 2019-4-28 15:44

PCB封裝庫(kù)不全，根本打不開(kāi)，文件大小才5KB

ID:310993 · 發(fā)表于 2021-3-30 01:41

15932885***@是高手玩家！編程水平較高！電路板設(shè)計(jì)也很到位！細(xì)節(jié)也做的比較到位！只是習(xí)慣了51編程，變量名稱(chēng)太隨意，說(shuō)明及關(guān)鍵理解性說(shuō)明，太少有點(diǎn)可惜了！系統(tǒng)分析師可能會(huì)認(rèn)為，這種習(xí)慣不適合做大型程序！但做玩家那是高手！

ID:417804 · 發(fā)表于 2021-12-3 16:31

請(qǐng)問(wèn)小車(chē)底盤(pán)是從哪里弄的��？

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2.4G遙控小車(chē)設(shè)計(jì) 超聲波數(shù)據(jù)回傳 舵機(jī)轉(zhuǎn)向 OLED顯示 STC8A8K64S4單片機(jī)程序+電路

評(píng)分

2.4G遙控小車(chē)設(shè)計(jì) 超聲波數(shù)據(jù)回傳舵機(jī)轉(zhuǎn)向 OLED顯示 STC8A8K64S4單片機(jī)程序+電路