PID算法控制電機(jī)轉(zhuǎn)速 Proteus仿真+單片機(jī)代碼升級(jí)版

ID:96737 · 發(fā)表于 2018-12-29 17:55

PID算法控制電機(jī)轉(zhuǎn)速仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）

單片機(jī)源程序如下:

//=== C文件 ==========
/*
* PID管理程序，PID manager
*/
#include "PID_Mgr.h"
/*-----------------------------------------
* 位置式PID
------------------------------------------*/
float PID_Deal(PID_STR *pid)
{
float re_val;
pid->offset_sum += (pid->set - pid->now); //更新“累計(jì)偏差”（在原來的基礎(chǔ)上加“當(dāng)前偏差”）
//位置式PID公式
re_val = pid->kp*(pid->set - pid->now) + /* 比例系數(shù)*當(dāng)前偏差 */ \
pid->ki*(pid->offset_sum) + /* 積分系數(shù)*累計(jì)偏差 */ \
pid->kd*((pid->set - pid->now) - pid->offset_b); /* 微分系數(shù)*偏差變化率 */
pid->offset_b = pid->set - pid->now;
return re_val;
}
//=== H文件 ======
#ifndef _PID_MGR_H_
#define _PID_MGR_H_
#include "system.h"
//=== 位置式PID結(jié)構(gòu)體 =============
typedef struct
{
float kp;
float ki;
float kd;
float set; //設(shè)定值
float now; //當(dāng)前值（注：設(shè)定值-當(dāng)前值 = 當(dāng)前偏差）
float offset_b; //上次偏差
float offset_sum; //累計(jì)偏差
}
PID_STR;
/*---------------------------------
* 函數(shù)聲明
---------------------------------*/
float PID_Deal(PID_STR *pid);
#endif