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基于STM32的平衡車程序設(shè)計

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樓主
ID:463841 發(fā)表于 2019-1-14 03:42 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
STM32資源使用說明:

1、串口：usart1用于串口調(diào)試。 相關(guān)引腳：PA9、PA10.
         usart3用于藍牙通信。 相關(guān)引腳：PB10、PB11.
2、定時器：timer1用于進中斷控制(采集數(shù)據(jù)、PID參數(shù)調(diào)節(jié))。相關(guān)引腳：
           timer2用于編碼模式測量左電機速度。相關(guān)引腳：PA0、PA1.
           timer3用于產(chǎn)生兩路PWM波驅(qū)動電機。相關(guān)引腳：PB0、PB1.
           timer4用于編碼模式測量右電機速度。相關(guān)引腳：PB6、PB7.
3、模擬IIC: 用于陀螺儀和單片機之間的數(shù)據(jù)通信。相關(guān)引腳：PB8、PB9.
4、模擬SPI：用于oled和單片機之間的數(shù)據(jù)通信。相關(guān)引腳：PB12、PB13、PB14、PB15、PA8.


引腳連接說明：

1、5個VCC，5個GND。
2、PB0、PB1分別接TB6612上的PWMA、PWMB。
3、PA2、PA3分別接TB6612上的BIN1、BIN2。
   PA6、PA5分別接TB6612上的AIN1、AIN2。
   PA4接在TB6612上的STBY。
4、PB4、PB3、PA15、PA12、PA11分別接在5個循跡模塊的D0口。
5、PB12、PB13、PB14、PB15、PA8分別接在oled模塊上的D0、D1、RES、DC、CS。

單片機源程序如下:
  1. #include "stdio.h"
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "delay.h"

  5. /**************************用戶頭文件區(qū)******************************/
  6. #include "bsp_usart1.h"
  7. #include "bsp_usart3.h"
  8. #include "bsp_timer1_irq.h"
  9. #include "bsp_timer2_encoder.h"
  10. #include "bsp_timer3_pwm_ch1234.h"
  11. #include "bsp_timer4_encoder.h"
  12. #include "bsp_timer6_irq.h"
  13. #include "bsp_IIC.h"
  14. #include "bsp_NVIC.h"

  16. #include "filter.h"
  17. #include "mpu6050.h"
  18. #include "led.h"
  19. #include "tb6612.h"
  20. #include "line_finding.h"
  21. #include "control.h"
  22. #include "oled_small.h"


  25. /*********************************變量區(qū)***************************/
  26. //extern int Encoder_Left,Encoder_Right;

  28. /*****************************函數(shù)區(qū)******************************/
  29. int  main(void)
  30. {        
  31.   SystemInit();                                                       //配置系統(tǒng)時鐘(72M)
  32.         delay_init();
  33.         bsp_usart1_config(115200);                                          //串口一用作調(diào)試  115200  與模擬IIC配合，只能用115200
  34. //        bsp_usart3_config(9600);                                                //串口三用作藍牙通信 (與藍牙匹配 9600)

  36. #if 0        
  37. /********************循跡部分**********************/
  38.         TIM3_pwm_init(7199,0);                                              //其中兩路通道分別產(chǎn)生兩路PWM波用以驅(qū)動兩個電機
  39.         pid_init();                                                                                                                //PID相關(guān)參數(shù)初始化
  40.   TIM6_irq_Init(49,7199);                                             //5ms進一次中斷服務(wù)進行參數(shù)采集與控制( T= ( (7199+1)/72M * (99+1) ) )
  41.         LED_Init();
  42.         TB6612_Init();                                                                                          //電機驅(qū)動模塊初始化
  43.         line_finding_Init();                                                                  //各循跡模塊初始化
  44.         
  45. #endif
  46.         
  47. /*******************添加平衡功能********************/        
  48. #if 1
  49.                
  50.           IIC_Init();                                                                                                          //模擬IIC實現(xiàn)MPU6050與單片機之間的數(shù)據(jù)通信  
  51.                 MPU6050_initialize();                                                                        //MPU6050角度傳感器資源初始化        
  52.                 DMP_Init();                                             //MPU6050內(nèi)置DMP資源初始化                        
  53.                 TB6612_Init();                                                                                          //電機驅(qū)動模塊初始化
  54.                 pid_init();                                                                                                                //PID相關(guān)參數(shù)初始化
  55.           target_init();                                                                                                //控制對象的目標賦初值
  56.                 TIM1_irq_Init(49,7199);                           //5ms進一次中斷服務(wù)進行參數(shù)采集與控制( T= (  (7199+1)/72M * (99+1) ) )        
  57.                 TIM3_pwm_init(1999,71);                                              //其中兩路通道分別產(chǎn)生兩路PWM ch3\ch4 波用以驅(qū)動兩個電機        
  58.     TIM2_Encoder_Init();                                                                        //用于編碼測速        
  59.     TIM4_Encoder_Init();                                                                                
  60.                 line_finding_Init();                                                                  //各循跡模塊初始化
  61.                 OLED_Init();                                                                                                        //oled顯示屏初始化
  62.                
  63.                 printf("\r\n初始化配置配置完成\r\n");               
  64.                
  65. #endif
  66. /***************************PWM波賦初值***************************/        
  67.                 TIM_SetCompare3(TIM3,initail_pwm);                                //占空比為：x/7200
  68.                 TIM_SetCompare4(TIM3,initail_pwm);
  69.                 go_straight();
  70.                 while(1)
  71.                 {
  72.                                  line_finding_start(); //循跡
  73.                            my_oled_show();
  74.                 }
  75.         
  76. }
復(fù)制代碼

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沙發(fā)
ID:260263 發(fā)表于 2019-10-16 11:42 | 只看該作者
謝謝分享
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板凳
ID:221003 發(fā)表于 2020-3-27 14:46 | 只看該作者
學習路過
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地板
ID:760164 發(fā)表于 2020-5-24 21:51 | 只看該作者
有電路圖和報告說明書嗎？
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