如何保存機(jī)器人建圖，用于后續(xù)定位導(dǎo)航

在地圖構(gòu)建之后，下一步要考慮的就是如何保存地圖，便于下次開機(jī)直接使用，省時省力省心 ~

　　如何保存地圖

　　RoboStudio與機(jī)器人連接之后，在機(jī)器人掃圖的過程中，RoboStudio將實(shí)時從機(jī)器人端獲取地圖數(shù)據(jù)并顯示在RoboStudio界面上。

　　RoboStudio界面

　　如果實(shí)際環(huán)境的面積過大，比如超過上萬平米，RoboStudio實(shí)時更新的可能只是整張地圖的當(dāng)前區(qū)域，之前顯示的區(qū)域有可能在機(jī)器人端已經(jīng)經(jīng)過調(diào)整和糾正，從而可能與當(dāng)前區(qū)域不銜接或者出現(xiàn)不閉環(huán)的情況。

　　因?yàn)榇嬖谏鲜銮闆r的可能性，我們建議用戶在每次走過環(huán)路的重合區(qū)域后可以嘗試如下圖片中所示的【同步地圖】功能用于更新地圖，消除RoboStudio地圖上部分區(qū)域錯位和不閉環(huán)的假象。

　　同步地圖前（左） Vs 同步地圖后 （右）

　　如果在地圖保存之后，發(fā)現(xiàn)原先的地圖與實(shí)際地圖存在偏差該怎么辦吶？是不是要全部推翻，重走一遍新建地圖？

　　作為新一代人工智能，哪能干這么人工智障的事~

　　如何完善地圖

　　如果地圖體現(xiàn)環(huán)境不夠或者特征點(diǎn)不夠，可在原來的基礎(chǔ)上繼續(xù)控制機(jī)器人行走，擴(kuò)大當(dāng)前區(qū)域的特征或者掃除陰影。

　　完善地圖分如下兩種情況：

　　1、 第一次保存完地圖文件后繼續(xù)完善。

　　2、 通過RoboStudio【地圖編輯器】加載之前的地圖繼續(xù)完善。

　　如何利用RoboStudio加載已知地圖

　　【加載地圖】

　　為了覆蓋機(jī)器人里面當(dāng)前的地圖，我們需要進(jìn)行以下操作。

　　·打開”地圖編輯器“

　　·點(diǎn)擊”加載文件“，加載保存的stcm文件 —>點(diǎn)擊”上傳到固件“

　　·關(guān)閉”地圖編輯“界面 —>關(guān)閉”暫停建圖“

　　·控制機(jī)器人繼續(xù)掃圖 —>保存完善后的地圖文件。

　　總的來說，就是：　

　　加載完畢后，機(jī)器人會重置到坐標(biāo)軸原點(diǎn)，機(jī)器人的實(shí)際角度與地圖坐標(biāo)系一般都會有一定偏差，如下圖所示。

　　地圖與機(jī)器人實(shí)際角度存在偏差

　　發(fā)生上述情況后，要利用重定位功能修復(fù)相關(guān)偏差。

　　【重定位】

　　這里重定位有兩種情況：

　　自動重定位：

　　在SLAM選項(xiàng)里面，“重定位”操作以后，機(jī)器人的坐標(biāo)系將會匹配到地圖坐標(biāo)系。之后就可以在加載的地圖上進(jìn)行導(dǎo)航運(yùn)動了。

　　如何利用RoboStudio進(jìn)行自動重定位

　　手動重定位：

　　自動重定位由于環(huán)境的限制，有一定概率匹配不成功，此時可以使用手動方式將雷達(dá)環(huán)境跟地圖匹配，此操作在地圖編輯器里面進(jìn)行，將機(jī)器人拖拽到人工判斷的位置上，并調(diào)整機(jī)器人位姿角度，之后再“上傳到固件”即可將匹配好的地圖同步到系統(tǒng)里面去。

　　如何利用RoboStudio進(jìn)行手動重定位

　　RoboStudio保存的地圖案例

　　利用RoboStudio保存的大場景地圖