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一個(gè)MS83f系列單片機(jī)的多功能程序(自適應(yīng)模糊PID算法)

  [復(fù)制鏈接]
ID:391730 發(fā)表于 2019-2-14 20:12 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
  這個(gè)程序NB在哪兒呢，在用了自適應(yīng)模糊PID算法，不過(guò)主函數(shù)中我把整個(gè)結(jié)構(gòu)去除了，因?yàn)樽龅捻?xiàng)目屬于公司的，但是保留了所有功能函數(shù)，可以直接使用功能。另外要說(shuō)一句，最好用14引腳的同款芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)功能，因?yàn)閺?fù)用編程器引腳會(huì)經(jīng)常在寫入程序時(shí)報(bào)錯(cuò)。

單片機(jī)源程序:
  1. /*                ----------------
  2. *  VDD----------|1(VDD)   (GND)8|------------GND
  3. *  RED--------- |2(RA6)   (PA0)7|------------GREEN
  4. *  PWM3--------|3(PC3)   (PA1)6|------------AD2
  5. *  AD6-----------|4(PC2)   (PC4)5|------------PWM4
  6. *                 ----------------
  7. */
  8. /*程序說(shuō)明：ADC轉(zhuǎn)換，通過(guò)ADC測(cè)量實(shí)現(xiàn)燈的轉(zhuǎn)變，通過(guò)ADC測(cè)量，對(duì)輸出mcu引腳頻率以及占空比進(jìn)行控制，從而達(dá)到控制輸出電流電壓*/
  9. /*timer0 用的是1：256分頻,timer0增1周期為32us，中斷一次耗時(shí)32us*255=8.16ms*/
  10. /*自設(shè)的pwm~pa6采用系統(tǒng)時(shí)鐘的80分頻，即一個(gè)pwm周期為0.125us*80=10us，由軟件方法實(shí)現(xiàn)設(shè)定，PA6的震動(dòng)頻率是80的整倍數(shù)，占空比自調(diào)（必須由中斷計(jì)時(shí)）*/
  11. /*為降低定時(shí)器中斷產(chǎn)生的難度，暫時(shí)將pwm周期設(shè)置為20us，由__delay_us()函數(shù)來(lái)完成。*/
  12. /* 注意：本程序所有的占空比是小數(shù)表示，不是用百分?jǐn)?shù)表示*/
  13. #include "syscfg.h"
  14. #include "MS83Fxx02.h"
  15. #include<stdio.h>


  18. #define _XTAL_FREQ                 32000000  //內(nèi)部晶振頻率為16M
  19. //時(shí)鐘周期與機(jī)器周期為1:1，2T模式下，2個(gè)機(jī)器周期為一個(gè)指令周期，當(dāng)前系統(tǒng)指令周期為0.125us，



  23. //******************************
  24. #define red_on     PA6=0;
  25. #define red_off    PA6=1;
  26. #define green_on   PA0=0;
  27. #define green_off  PA0=1;
  28. //*****************************//
  29. #define shutled {red_off;green_off;} //所有的燈熄滅
  30. #define openled {red_on;green_on;} //所有燈打開(kāi)
  31. #define TMR0_VALUE_INIT       5;//1個(gè)timer0中斷是（255-5）*0.125us*256=8ms，1250個(gè)timer0中斷是1s
  32. #define delay_num  500;   //大量延時(shí)用的默認(rèn)毫秒值
  33. unsigned int interrupt_time=0;          //timer0中斷次數(shù)
  34. float adc_avg_num=0, VCC=0.0;     //ADC轉(zhuǎn)換出來(lái)的數(shù)值

  36. /*-------------------模糊自適應(yīng)pid-------------------*/
  37. #define IS_Kp 1
  38. #define IS_Ki 2
  39. #define IS_Kd 3

  41. #define NL   -3
  42. #define NM   -2
  43. #define NS         -1
  44. #define ZE         0
  45. #define PS         1
  46. #define PM         2
  47. #define PL         3



  51. static const float fuzzyRuleKp[7][7]={
  52.         PL,        PL,        PM,        PM,        PS,        PS,        ZE,
  53.         PL,        PL,        PM,        PM,        PS,        ZE,        ZE,
  54.         PM,        PM,        PM,        PS,        ZE,        NS,        NM,
  55.         PM,        PS,        PS,        ZE,        NS,        NM,        NM,
  56.         PS,        PS,        ZE,        NS,        NS,        NM,        NM,
  57.         ZE,        ZE,        NS,        NM,        NM,        NM,        NL,
  58.         ZE,        NS,        NS,        NM,        NM,        NL,        NL
  59. };

  61. static const float fuzzyRuleKi[7][7]={
  62.         NL,        NL,        NL,        NM,        NM,        ZE,        ZE,
  63.         NL,        NL,        NM,        NM,        NS,        ZE,        ZE,
  64.         NM,        NM,        NS,        NS,        ZE,        PS,        PS,
  65.         NM,        NS,        NS,        ZE,        PS,        PS,        PM,
  66.         NS,        NS,        ZE,        PS,        PS,        PM,        PM,
  67.         ZE,        ZE,        PS,        PM,        PM,        PL,        PL,
  68.         ZE,        ZE,        PS,        PM,        PL,        PL,        PL
  69. };

  71. static const float fuzzyRuleKd[7][7]={
  72.         PS,        PS,        ZE,        ZE,        ZE,        PL,        PL,
  73.         NS,        NS,        NS,        NS,        ZE,        NS,        PM,
  74.         NL,        NL,        NM,        NS,        ZE,        PS,        PM,
  75.         NL,        NM,        NM,        NS,        ZE,        PS,        PM,

  77.         NL,        NM,        NS,        NS,        ZE,        PS,        PS,
  78.         NM,        NS,        NS,        NS,        ZE,        PS,        PS,
  79.         PS,        ZE,        ZE,        ZE,        ZE,        PL,        PL
  80. };

  82. typedef struct{
  83.         float Kp;
  84.         float Ki;
  85.         float Kd;
  86. }PID;

  88. PID fuzzy(float e,float ec);//e 誤差，ec誤差變化率
  89. float speed_pid(float s_tar,float s_cur);//在目標(biāo)值會(huì)多次改變的情況下，建議在函數(shù)內(nèi)部初始pid參數(shù)而不是作為形參

  91. /*-------------------------------模糊自適應(yīng)pid結(jié)束---------------------------------*/



  95. void Delay_xms(unsigned int);//不精準(zhǔn)的毫秒延時(shí)
  96. void Delay_xus(unsigned int);//不精準(zhǔn)的微妙延時(shí)
  97. void colck_init(void);//所有時(shí)鐘初始化
  98. void interrupt_init(void);//中斷模塊初始化
  99. void io_init(void);//所有io初始化
  100. void adc_init(void);//adc模塊初始化
  101. void pwm_colck_init(void);//pwm初始化,IO端口將在set_pwm中設(shè)置，本函數(shù)主要初始化的是相關(guān)時(shí)鐘配置
  102. void shutdown_pwmall(void);//關(guān)閉所有PWM，同時(shí)使P1C和P1B引腳狀態(tài)固定pc4=1；pc3=0;
  103. unsigned int start_tran_adc(void);//官方給定的ADC程序
  104. unsigned int start_tran_adc2(void);//專門用來(lái)測(cè)量電流值大小
  105. unsigned int start_tran_adc_vcc(void);//用來(lái)測(cè)量VCC電壓
  106. void set_pwm_frequence(unsigned int, float);//設(shè)置PA6端口周期和占空比,調(diào)用_delay_us()函數(shù)完成，如果用定時(shí)器中斷，則基準(zhǔn)頻率可以最高提升到8M,
  107. void set_duty(float duty);//占空比操作封裝
  108. void set_cycle(unsigned int cycle);//周期操作封裝
  109. void set_pwm1(float duty,unsigned int cycle);//系統(tǒng)pc3引腳的pwm設(shè)置，//PWM周期 Tpwm=(PR2+1)*4*Tsys*預(yù)分頻
  110. void set_pwm2(float duty,unsigned int cycle);//系統(tǒng)pc4引腳的pwm設(shè)置
  111. void set_half_bridge(float duty,unsigned int cycle);//系統(tǒng)pc3，pc3組成的半橋pwm設(shè)置
  112. void controlpwm_calc(float expecte_volate,float expecte_current);//輸入預(yù)期電流電壓，該程序自動(dòng)調(diào)控，設(shè)置占空比和頻率
  113. void controlpwm_fruzy_pid(float expecte_voltage,float expecte_current);//自適應(yīng)模糊PID控制算法




  118. float avg_adc_value(unsigned int frequency);//平均多次采樣數(shù)據(jù)，采樣次數(shù)由frequency 確定
  119. void act_led(float);//根據(jù)adc轉(zhuǎn)化的值處理燈閃爍狀態(tài)
  120. void breathe_led(unsigned int,float);//呼吸燈程序


  123. void system_check(void);//系統(tǒng)閃燈自檢

  125. /*********************************************main*****************************************************************************/

  127. int main()
  128. {

  130.     colck_init();
  131.         interrupt_init();
  132.     io_init();
  133.     adc_init();

  135. system_check();

  137. INTCON=0B10000000;




  142.   // while(ADC_time>1250)//1250*8ms=10秒，每10秒啟動(dòng)一次檢測(cè)
  143.         while (1)
  144.         {

  146.                     {
  147.                 VCC=12*start_tran_adc_vcc()/1023;
  148.                 act_led(VCC);
  149.                   interrupt_time=0;

  151.                    }



  155.         }

  157. }
  158. /*********************************************************************************************************************/







  166. void colck_init(void)//中心頻率16M，2T模式，看門狗禁用，定時(shí)器0中斷
  167. {
  168.     //UCFG0
  169. ////////關(guān)鍵數(shù)據(jù)//////////////
  170.     OPTION=0B00000111;//time0定時(shí)器，PORTA上拉使能，下降沿中斷，內(nèi)部時(shí)鐘，預(yù)分頻器給timer0使用，timer0 256分頻
  171.     OSCCON=0B11110101;//低頻,256Khz,timer0每一指令周期加1，16M系統(tǒng)時(shí)鐘focs
  172.     WDTCON=0B00010110;//看門狗時(shí)鐘源32khz，65565分頻，溢出周期為32khz/65535，軟件關(guān)閉看門狗（sbit<0>）
  173.     ADCON1=0B01010000;//ADC選擇內(nèi)部時(shí)鐘16分頻（ADC采樣頻率為16M/16=1M）

  175. ////////關(guān)鍵數(shù)據(jù)//////////////*


  178.     //T1CON=0B10000101;//time1定時(shí)器，高電平有效，1:1分頻，內(nèi)部時(shí)鐘
  179.     //T2CON&=0B11111000;//time2定時(shí)器關(guān)閉
  180.     /*全局中斷及time1中斷在此設(shè)置*/




  185. }

  187. void interrupt_init(void)//關(guān)閉比較器中斷，禁止ADC中斷
  188. {
  189.         INTCON=0B10100000;//全局中斷使能，TIMER0中斷使能
  190.         PIE1 = 0b00000000;
  191.         PIE2 = 0b00000000;
  192.         PIR1 = 0b00000000;
  193.         PIR2 = 0b00000000;
  194.         IOCA=0B00000000;
  195. }



  199. void io_init(void)
  200. {
  201.      //GPIO 設(shè)置為輸出時(shí)，弱上拉會(huì)自動(dòng)關(guān)斷，此點(diǎn)可作為測(cè)試關(guān)鍵點(diǎn)
  202.     CMCON0=0B00000111;//關(guān)閉PA6引腳的比較模式
  203.     MSCKCON=0B00000000;



  207.      TRISA=0B00000000;//全部porta引腳配置為輸出
  208.       TRISC=0B00000100;//除PC2配置為AN6輸入外，其他全部配置為輸出
  209.       PORTA=0B00000000;//初始化porta端口，全部低電平
  210.       PORTC=0B00000000;//初始化portc端口，全部低電平
  211.       ANSEL=0B01000000;//除AN6通道為模擬輸入外，其他全部設(shè)置為數(shù)字IO

  213.        WPUA=0B00000000;//全部弱上拉使能
  214.        WPUC=0B00000000;//全部允許弱上拉
  215.         WPD=0B00000000;//pc2，PA4,PC1,PC3都設(shè)置為下拉
  216. }




  221. void adc_init(void)
  222. {
  223.    // ADCON0=0B10111000;//右對(duì)齊，內(nèi)部2v參考電壓，AN6模擬通道，轉(zhuǎn)換完成，禁止ADC開(kāi)始（sbit<0>）
  224.     ADCON0=0B11011000;//參考3v，sbit<6:5> 10 3v,01 2v,00 VCC
  225.     ADCON1=0B01100000;//ADC采樣時(shí)間初始化，初始化為系統(tǒng)時(shí)鐘的64分頻
  226.         //ADCON0=0B10111100;//1/4VDD an7
  227. }






  234. float avg_adc_value(unsigned int frequency)//平均多次轉(zhuǎn)換結(jié)果，使轉(zhuǎn)換結(jié)果更穩(wěn)定
  235. {

  237.         float temp=0,Value_tmp=0,Value_min=1000000,Value_max=-100000;
  238.         if(0==frequency){frequency=1;}
  239.         else if(frequency<10)
  240.     {
  241.         for(int T=0;T<frequency;T++)
  242.          {
  243.         temp=(6*(start_tran_adc())/1023);//3V參考電壓
  244.         Value_tmp+=temp;
  245.          }
  246.         Value_tmp=(Value_tmp/frequency);
  247.     }

  249.     else
  250.         {for(int T=0;T<frequency;T++)
  251.          {
  252.         temp=(6*(start_tran_adc())/1023);
  253.         Value_tmp+=temp;
  254.         if(temp>Value_max) {Value_max=temp;}
  255.         if(temp<Value_min) {Value_min=temp;}
  256.          }
  257.         Value_tmp=Value_tmp-(Value_max+Value_min);

  259.         Value_tmp=(Value_tmp/(frequency-2));
  260.         }
  261. return Value_tmp;
  262. }




  267. void act_led(float tmp)//根據(jù)adc轉(zhuǎn)換的平均結(jié)果控制閃燈
  268. {


  271.     if(tmp>=4.16)//大于4.16v充滿，綠燈常亮
  272.     {
  273.         red_off;
  274.         green_on;
  275.     }
  276.   else if(tmp>4.0&&tmp<4.08)//3.0v~4.08v補(bǔ)足充電，綠燈閃
  277.     {
  278.         red_off;
  279.         green_on;__delay_ms(200);green_off;__delay_ms(200);


  282.     }
  283.   else if(tmp=4.0){breathe_led();}
  284.     else if(tmp>=3.0&&tmp<4.0)//3.0v~4.0v快充階段，紅綠燈交替閃
  285.     {
  286.          red_off;green_on;
  287.        __delay_ms(100);
  288.          red_on;green_off;
  289.        __delay_ms(100);


  292.     }
  293.    else if(tmp>=0.5&&tmp<3.0)//預(yù)充階段，紅燈閃爍
  294.     {
  295.             green_off;
  296.             red_on;__delay_ms(200);
  297.             red_off;__delay_ms(200);
  298.     }
  299.    else //故障，紅燈常亮
  300.     {
  301.         green_off;
  302.         red_on;

  304.     }

  306. }




  311. void interrupt ISR(void){
  312.         if(T0IE&&T0IF){
  313.                 T0IF=0;
  314.                 TMR0=TMR0_VALUE_INIT;//賦初值
  315.                 interrupt_time++;//系統(tǒng)指令周期0.125us*256分頻* TMR0是8位256=0.125*256*256=8.192ms
  316.         }
  317. }
  318. /////////////////////////////////////////////


  321. void set_pwm_frequence(unsigned int circle,float Duty)//分辨率1us，輸入單位100us
  322. {

  324.     PA6=1;
  325.     Delay_xus(circle*Duty*100);
  326.     PA6=0;
  327.     Delay_xus(circle*(1-Duty)*100);

  329. }

  331. void breathe_led(unsigned int freqs,float dutys)
  332. {
  333.     freqs=100000/freqs;
  334.     green_on;red_off;
  335.     Delay_xus((freqs*dutys));
  336.     green_off;red_on;
  337.     Delay_xus((freqs*(1-dutys)));

  339. }




  344. ///////////////////////////////////////////////breathe of led test  function ///////////





  350. void Delay_xms(unsigned int integerA){

  352.         for(unsigned int i=0;i<integerA;i++){
  353.                 __delay_ms(1);
  354.         }
  355. }

  357. void Delay_xus(unsigned int integerB){

  359.         for (unsigned int x=0;x<integerB;x++){
  360.                 __delay_us(1);
  361.         }
  362. }



  366. PID fuzzy(float e,float ec)//e 誤差，ec誤差變化率
  367. {

  369.      float etemp,ectemp;
  370.      float eLefttemp,ecLefttemp;
  371.      float eRighttemp ,ecRighttemp;

  373.      int eLeftIndex,ecLeftIndex;
  374.      int eRightIndex,ecRightIndex;
  375.      PID      fuzzy_PID;
  376.      etemp = e > 3.0 ? 0.0 : (e < - 3.0 ? 0.0 : (e >= 0.0 ? (e >= 2.0 ? 2.5: (e >= 1.0 ? 1.5 : 0.5)) : (e >= -1.0 ? -0.5 : (e >= -2.0 ? -1.5 : (e >= -3.0 ? -2.5 : 0.0) ))));

  378.      eLeftIndex = (int)e;
  379.      eRightIndex = eLeftIndex;
  380.      eLeftIndex = (int)((etemp-0.5) + 3);        //[-3,3] -> [0,6]
  381.      eRightIndex = (int)((etemp+0.5) + 3);

  383.      eLefttemp =etemp == 0.0 ? 0.0:((etemp+0.5)-e);
  384.      eRighttemp=etemp == 0.0 ? 0.0:( e-(etemp-0.5));

  386.      ectemp = ec > 3.0 ? 0.0 : (ec < - 3.0 ? 0.0 : (ec >= 0.0 ? (ec >= 2.0 ? 2.5: (ec >= 1.0 ? 1.5 : 0.5)) : (ec >= -1.0 ? -0.5 : (ec >= -2.0 ? -1.5 : (ec >= -3.0 ? -2.5 : 0.0) ))));

  388.      ecLeftIndex = (int)((ectemp-0.5) + 3);        //[-3,3] -> [0,6]
  389.      ecRightIndex = (int)((ectemp+0.5) + 3);

  391.      ecLefttemp =ectemp == 0.0 ? 0.0:((ectemp+0.5)-ec);
  392.      ecRighttemp=ectemp == 0.0 ? 0.0:( ec-(ectemp-0.5));

  394. ///////*************************************反模糊*************************************//////




  399.         fuzzy_PID.Kp = (eLefttemp * ecLefttemp *  fuzzyRuleKp[ecLeftIndex][eLeftIndex]
  400.                                         + eLefttemp * ecRighttemp * fuzzyRuleKp[ecRightIndex][eLeftIndex]
  401.                                         + eRighttemp * ecLefttemp * fuzzyRuleKp[ecLeftIndex][eRightIndex]
  402.                                         + eRighttemp * ecRighttemp * fuzzyRuleKp[ecRightIndex][eRightIndex]);

  404.         fuzzy_PID.Ki =   (eLefttemp * ecLefttemp * fuzzyRuleKi[ecLeftIndex][eLeftIndex]
  405.                                         + eLefttemp * ecRighttemp * fuzzyRuleKi[ecRightIndex][eLeftIndex]
  406.                                         + eRighttemp * ecLefttemp * fuzzyRuleKi[ecLeftIndex][eRightIndex]
  407.                                         + eRighttemp * ecRighttemp * fuzzyRuleKi[ecRightIndex][eRightIndex]);

  409.         fuzzy_PID.Kd = (eLefttemp * ecLefttemp *    fuzzyRuleKd[ecLeftIndex][eLeftIndex]
  410.                                         + eLefttemp * ecRighttemp * fuzzyRuleKd[ecRightIndex][eLeftIndex]
  411.                                         + eRighttemp * ecLefttemp * fuzzyRuleKd[ecLeftIndex][eRightIndex]
  412.                                         + eRighttemp * ecRighttemp * fuzzyRuleKd[ecRightIndex][eRightIndex]);
  413. return fuzzy_PID;

  415. }


  418. float speed_pid(float s_tar,float s_cur)//在目標(biāo)值會(huì)多次改變的情況下，建議在函數(shù)內(nèi)部初始pid參數(shù)而不是作為形參
  419. {
  420.         float tar = 0,cur = 0;      //目標(biāo)值 , 實(shí)際值
  421.         tar=s_tar;s_cur=cur;
  422.     static PID pid= {1, 0, 0};      //賦予初值kp，ki，kd
  423.         static float sumE = 0;                   //累加偏差
  424.         static float lastE = 0;

  426.         PID OUT = {0, 0, 0};
  427.         float e = -1,ec = -2.6;



  431.         e = tar - cur;             //目標(biāo)值 - 實(shí)際值
  432.         ec = e - lastE;            //誤差變化率
  433.         sumE += e;
  434.         lastE = e;
  435.         OUT = fuzzy(e, ec);      //模糊控制調(diào)整  kp，ki，kd

  437.         return (pid.Kp+OUT.Kp)*e + (pid.Kd+OUT.Kd)*ec + (pid.Ki+OUT.Ki)*sumE;
  438. }
  439. /////////////////////////////
  440. void pwm_colck_init(void)
  441. {
  442.     TMR2IF = 0;  //中斷標(biāo)志位清零
  443.         T2CON = 0B00000100;//timer2預(yù)分頻比<1,0> 00 1:1  與系統(tǒng)時(shí)鐘1:1

  445. }
  446. void shutdown_pwmall(void)
  447. {
  448.     ECCPAS=0B00000001;
  449. }
  450. unsigned int start_tran_adc(void)
  451. {
  452.             unsigned int TempADCBuffer=0;
  453.             TRISC=0B00000100;//除PC2配置為AN6輸入外，其他全部配置為輸出
  454.         ANSEL=0B01000000;//配置an6信號(hào)為模擬信號(hào)
  455.         ADCON0 = 0b11011001;                        //右對(duì)齊,ADC使能，AN6通道，3V參考電壓
  456.         __delay_us(20);
  457.         GO_DONE=1;   //開(kāi)始轉(zhuǎn)換
  458.         while(GO_DONE==1) ;        //等待轉(zhuǎn)換完成
  459.         TempADCBuffer = ADRESH;
  460.         TempADCBuffer = (TempADCBuffer<<8)|ADRESL;
  461.         asm("nop");
  462.         ADON = 0;
  463.       ANSEL=0B00000000;//關(guān)閉模擬輸入an6
  464.       TRISC=0B00000000;//關(guān)閉AN6，防止影響另一路adc
  465.         return(TempADCBuffer);
  466. }

  468. unsigned int start_tran_adc2(void)
  469. {
  470.             unsigned int TempADCBuffer=0;
  471.             TRISA=0B00000010;//除PA1配置為AN1輸入外，其他全部配置為輸出
  472.         ANSEL=0B00000010;


  475.         ADCON0= 0b10100101;                        //右對(duì)齊,ADC使能,選擇AN1通道，2V參考電壓，AN1通道，pa1口
  476.         __delay_us(20);
  477.         GO_DONE=1;   //開(kāi)始轉(zhuǎn)換
  478.         while(GO_DONE==1) ;        //等待轉(zhuǎn)換完成
  479.         TempADCBuffer = ADRESH;
  480.         TempADCBuffer = (TempADCBuffer<<8)|ADRESL;
  481.         asm("nop");
  482.         ADON = 0;
  483.       ANSEL=0B00000000;//關(guān)閉模擬輸入an1
  484.       TRISA=0B00000000;//關(guān)閉AN1，防止影響另一路adc
  485.         return(TempADCBuffer);
  486. }
  487. unsigned int start_tran_adc_vcc(void)
  488. {
  489.     unsigned int TempADCBuffer=0;
  490.             TRISA=0B00000000;//全部配置為輸出
  491.         ANSEL=0B10000000;//配置an7信號(hào)為模擬信號(hào)
  492.         //ADCON0= 0b10111101;                        //右對(duì)齊,ADC使能,采集內(nèi)部1/4VCC通道信號(hào)，2V參考
  493.         ADCON0= 0b11011101;  //3v參考
  494.         __delay_us(20);
  495.         GO_DONE=1;   //開(kāi)始轉(zhuǎn)換
  496.         while(GO_DONE==1) ;        //等待轉(zhuǎn)換完成
  497.         TempADCBuffer = ADRESH;
  498.         TempADCBuffer = (TempADCBuffer<<8)|ADRESL;
  499.         asm("nop");
  500.         ADON = 0;
  501.       ANSEL=0B00000000;//關(guān)閉模擬輸入an1
  502.       TRISA=0B00000000;//關(guān)閉AN1，防止影響另一路adc
  503.         return(TempADCBuffer);
  504. }
  505. void set_duty(float duty)
  506. {
  507.      unsigned int t_duty=0;
  508.         /********************************占空比操作******************************/
  509.         t_duty=duty*(4*(PR2+1));//占空比是10位，高8位放在CCR1L,低2位被放在CCP1CON 的DC1B<1:0>中，所以為了封裝進(jìn)行了以下一系列操作
  510.         CCPR1L=t_duty>>2;
  511.         t_duty=t_duty-CCPR1L;
  512.         t_duty=t_duty<<4;
  513.         CCP1CON=t_duty|CCP1CON;
  514.         /********************************占空比操作完畢******************************/

  516. }
  517. void set_cycle(unsigned int cycle)
  518. { unsigned int timer2_prescaler=0;

  520.     /********************************PWM周期操作******************************/
  521.     timer2_prescaler=T2CON;
  522.     timer2_prescaler&=0b01111000;
  523.     timer2_prescaler=timer2_prescaler>>3;
  524.         PR2 = (cycle*4/timer2_prescaler-1);
  525.         /********************************PWM周期操作完畢******************************/
  526. }
  527. void set_pwm1(float duty,unsigned int cycle)  //Tpwm=(PR2+1)*4*Tsys*預(yù)分頻 ,pwm周期cycle單位是1us
  528. {



  532.     TRISC3 = 1;


  535.     set_duty(duty);set_cycle(cycle);
  536.     CCP1CON|=0B00001101;
  537.         CCP1CON&=0b00111101; //PWM模式,單輸出，P1C高電平有效，P1B低電平有效
  538.         TMR2IF = 0;
  539.         T2CON = 0B00000100;
  540.         while(TMR2IF==0)  ;
  541.         TRISC3 = 0;
  542. }

  544. void set_pwm2(float duty,unsigned int cycle)  //Tpwm=(PR2+1)*4*Tsys*預(yù)分頻 ,pwm周期cycle單位是1us
  545. {



  549.     TRISC4 = 1;

  551.     set_duty(duty);set_cycle(cycle);
  552.     CCP1CON|=0B00001101;
  553.         CCP1CON&=0b00111101; //PWM模式,單輸出，P1C高電平有效，P1B低電平有效
  554.         TMR2IF = 0;
  555.         T2CON = 0B00000100;
  556.         while(TMR2IF==0)  ;
  557.         TRISC4= 0;
  558. }

  560. void set_half_bridge(float duty,unsigned int cycle)
  561. {

  563.     TRISC4 = 1;TRISC3=1;
  564.     set_duty(duty);set_cycle(cycle);

  566.     CCP1CON|=0B00001101;
  567.         CCP1CON&=0b00111101; //PWM模式,單輸出，P1C高電平有效，P1B低電平有效
  568.         TMR2IF = 0;
  569.         T2CON = 0B00000100;
  570.         while(TMR2IF==0)  ;
  571.         TRISC4= 0;TRISC3=0;
  572. }

  574. /*以下程序?yàn)榭刂扑惴?///控制算法1
  575. void controlpwm_calc(float expecte_voltage,float expecte_current)//根據(jù)公式計(jì)算的算法1
  576. {
  577.     float duty_temp=0.0 , cycle_temp=0.0;
  578.     VCC=8*start_tran_adc_vcc()*1023;//10bit adc，2V參考電壓，采集1/4 vcc電壓
  579.     duty_temp=expecte_voltage/VCC;
  580.     cycle_temp=1.2*expecte_current/(VCC*(1-duty_temp));

  582.     set_half_bridge(duty_temp,cycle_temp);

  584. }
  585. void controlpwm_fruzy_pid(float expecte_voltage,float expecte_current)//模糊自適應(yīng)pid
  586. {
  587.     float duty_temp=0.0 ,pid_temp=0.0, s_cur=0,s_vol=0;
  588.     unsigned int cycle_temp=0;
  589.     VCC=8*start_tran_adc_vcc()/1023;
  590.     s_vol=9*start_tran_adc()/1023;
  591.     s_cur=4*start_tran_adc2()/5115;
  592.     pid_temp=speed_pid(expecte_voltage,s_vol);
  593.   duty_temp=pid_temp/VCC;//s_vol 是調(diào)整輸出電壓的數(shù)據(jù)
  594.   cycle_temp=1.2*VCC*speed_pid( expecte_current,s_cur)/(1-duty_temp);//s_cur 是調(diào)整電流的數(shù)據(jù)，由另一路ADC完成
  595.   set_half_bridge(duty_temp,cycle_temp);
  596. }

  598. void system_check(void)
  599. {

  601. for(char i=0;i<3;i++)
  602. {
  603.   red_on;green_on;Delay_xms(i*100);
  604.   green_off;red_off;Delay_xms((4-i)*100);
  605. }

  607. }
復(fù)制代碼

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ID:490693 發(fā)表于 2019-3-14 14:31 | 顯示全部樓層
樓主，你這個(gè)自適應(yīng)模糊PID算法能適應(yīng)所有PID方面的應(yīng)用嗎？譬如：溫度控制，電機(jī)控制，氣壓控制等。謝謝！
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ID:147106 發(fā)表于 2019-3-25 13:55 | 顯示全部樓層
支持一下樓主，不錯(cuò)的資料
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ID:391730 發(fā)表于 2019-4-10 11:23 | 顯示全部樓層
ljl76 發(fā)表于 2019-3-14 14:31
樓主，你這個(gè)自適應(yīng)模糊PID算法能適應(yīng)所有PID方面的應(yīng)用嗎？譬如：溫度控制，電機(jī)控制，氣壓控制等。謝謝！

是的，但是實(shí)際的項(xiàng)目還需要根據(jù)硬件來(lái)調(diào)整代碼，PID這部分你可以把他當(dāng)成一個(gè)函數(shù)用，已經(jīng)封裝的很好了。
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ID:473043 發(fā)表于 2019-11-19 15:20 | 顯示全部樓層
float speed_pid(float s_tar,float s_cur)//在目標(biāo)值會(huì)多次改變的情況下，建議在函數(shù)內(nèi)部初始pid參數(shù)而不是作為形參
{
        float tar = 0,cur = 0;      //目標(biāo)值 , 實(shí)際值
        tar=s_tar;s_cur=cur;

樓主，這里s_cur和cur是不是反了？
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ID:391730 發(fā)表于 2019-12-9 19:21 | 顯示全部樓層
ljl76 發(fā)表于 2019-3-14 14:31
樓主，你這個(gè)自適應(yīng)模糊PID算法能適應(yīng)所有PID方面的應(yīng)用嗎？譬如：溫度控制，電機(jī)控制，氣壓控制等。謝謝！

是的，但是要看你單片機(jī)有沒(méi)有那么大的運(yùn)行空間
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ID:391730 發(fā)表于 2019-12-9 19:23 | 顯示全部樓層
1808399267 發(fā)表于 2019-11-19 15:20
float speed_pid(float s_tar,float s_cur)//在目標(biāo)值會(huì)多次改變的情況下，建議在函數(shù)內(nèi)部初始pid參數(shù)而不 ...

哦，是的，謝謝糾正，改一下就好了。
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ID:71535 發(fā)表于 2020-1-9 22:35 | 顯示全部樓層
你好看過(guò)這篇自適應(yīng)模糊PID算法，想嘗試下在編譯時(shí)我將controlpwm_fruzy_pid函數(shù)放在main下面位置
                    {
                VCC=12*start_tran_adc_vcc()/1023;
                act_led(VCC);
controlpwm_fruzy_pid(3,1);//編譯器報(bào)錯(cuò)：no space for auto / param _fuzzyS1772
                  interrupt_time=0;
                   }
請(qǐng)問(wèn)下是哪里出問(wèn)題？
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ID:618513 發(fā)表于 2020-1-16 14:52 | 顯示全部樓層
樓主你這直接拿來(lái)用就ok了嗎/??
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ID:284717 發(fā)表于 2020-2-16 14:51 | 顯示全部樓層
支持一下樓主
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ID:140370 發(fā)表于 2020-7-28 00:18 | 顯示全部樓層
樓主，都是浮點(diǎn)，32位單片機(jī)才能跑吧
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ID:76841 發(fā)表于 2023-1-31 10:21 | 顯示全部樓層
查詢表是怎么來(lái)的
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ID:1086732 發(fā)表于 2023-7-1 09:38 | 顯示全部樓層
太好了，感謝樓主
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