匿名拓空者STM32飛控源碼

ID:371067 · 發(fā)表于 2019-2-16 22:31

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領(lǐng)航者飛控源碼.zip (11.35 MB, 下載次數(shù): 156)

APB1 42m
APB2 84m

TIMx clk = APBx *2

中斷優(yōu)先級(jí)：

第0組：所有4位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(jí)；
第1組：最高1位用于指定搶占式優(yōu)先級(jí)，最低3位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(jí)；
第2組：最高2位用于指定搶占式優(yōu)先級(jí)，最低2位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(jí)；
第3組：最高3位用于指定搶占式優(yōu)先級(jí)，最低1位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級(jí)；
第4組：所有4位用于指定搶占式優(yōu)先級(jí)。
|先搶占，再響應(yīng)|
1）如果指定的搶占式優(yōu)先級(jí)別或響應(yīng)優(yōu)先級(jí)別超出了選定的優(yōu)先級(jí)分組所限定的范圍，將可能得到意想不到的結(jié)果；
2）搶占式優(yōu)先級(jí)別相同的中斷源之間沒(méi)有嵌套關(guān)系；
3）如果某個(gè)中斷源被指定為某個(gè)搶占式優(yōu)先級(jí)別，又沒(méi)有其它中斷源處于同一個(gè)搶占式優(yōu)先級(jí)別，則可以為這個(gè)中斷源指定任意有效的響應(yīng)優(yōu)先級(jí)別。

wz_acc_mms2 = (wz_acc/4096.0f) *10000 + hc_acc_i;

hc_acc_i += 0.4f *T *( (wz_speed - wz_speed_old)/T - wz_acc_mms2 );

wz_acc_mms2 = (wz_acc/4096.0f) *10000 + (hc_acc_lpf - wz_acc_mms2);

hc_acc_lpf += 0.4f *T *( (wz_speed - wz_speed_old)/T - hc_acc_lpf );

把hc_acc_i代成(hc_acc_lpf - wz_acc_mms2)，然后后邊等效，就有了。
注意wz_speed里邊包含hc_acc_i的積分，兩次wz_speed做差后，又得到hc_acc_i單次的值。

事件記錄，beta0.4開(kāi)始。

2015.5.18
beta 0.4  修復(fù)各種bug。

2015.5.19
beta 0.5  完善搖桿識(shí)別。

beta 0.6  pwm_in優(yōu)化

beta 0.7  修復(fù)bug，優(yōu)化rc，添加mapping

beta 0.9  起飛成功
beta 1.0  修復(fù)控制周期bug

beta 1.1  添加部分注釋

beta 1.2  優(yōu)化整定參數(shù)，修改bug

beta 1.3  完成flash存儲(chǔ)，上位機(jī)HID通信

beta 1.35 增加磁力計(jì)糾正航向

beta 1.36 增加磁力計(jì)校準(zhǔn)時(shí)燈管提示

beta 1.37 增加mpu6050，ak8975，ms5611自檢，未通過(guò)的LED狀態(tài)分別是：間隔連續(xù)閃爍1次；間隔連續(xù)閃爍2次；間隔連續(xù)閃爍3次

beta 1.37.1 增加滑動(dòng)窗口平均濾波函數(shù)，增加ks103超聲波讀取，該版?zhèn)浞荨?br />
beta 1.37.2 添加user數(shù)據(jù)，上位機(jī)顯示波形,串口超聲波改發(fā)送中斷。

beta 1.37.3 添加部分注釋，修改部分變量名，增加ano_private.lib。

beta 1.38 添加超聲波控制代碼（注意！暫未測(cè)試），修改磁力計(jì)糾正算法（重要更新），消除磁力計(jì)糾正YAW時(shí)對(duì)姿態(tài)的干擾。刪除ano_pribate.lib

beta 1.39 修復(fù)上一版數(shù)據(jù)傳輸一個(gè)小bug，添加環(huán)形緩存。

beta 1.39.1 超聲波直接控制高度，還有問(wèn)題。

beta 1.40 超聲波定高ok，暫沒(méi)優(yōu)化參數(shù)，沒(méi)加上位機(jī)調(diào)參。可改慣導(dǎo)豎直方向速率控制。

beta 1.40.1
#define CTRL_HEIGHT 1    //0失能，1使能
#define HEIGHT_MODE 1    //0,無(wú)，1慣性控制高度，2氣壓計(jì)控制(空)，3超聲波控制高度

beta 1.41 修復(fù)磁力計(jì)糾正的一個(gè)bug。

beta 1.42 us100超聲波定高穩(wěn)定

beta 1.43
1.模式0（呼吸白，解鎖綠長(zhǎng)），普通，油門(mén)直接輸出。模式1（呼吸淺綠，解鎖淺綠長(zhǎng)），垂直速率控制（下一步改為氣壓定高）。模式2（呼吸紫，解鎖紫長(zhǎng)），超聲波定高。
2.飛行時(shí)，只能向模式0切換，其他切換無(wú)效。
3.只有插上超聲波，模式3才有效。（這個(gè)未優(yōu)化，比如臨時(shí)拔下超聲波，也能進(jìn)入該模式。）

beta 1.44
修復(fù)定高控制中積分的bug，優(yōu)化超聲波定高，優(yōu)化高度設(shè)定值調(diào)節(jié)速度。增加超聲波最大高度，可達(dá)到到1.5米比較穩(wěn)定（高度越低越穩(wěn)定）。

beta 1.46
氣壓計(jì)定高，測(cè)試版（無(wú)高度靜差修正）。

beta 1.47
氣壓計(jì)定高，測(cè)試版（無(wú)高度靜差修正）。改進(jìn)磁力計(jì)糾正算法，解決磁力計(jì)糾正時(shí)對(duì)姿態(tài)的干擾，修正磁力計(jì)糾正中180度的一個(gè)錯(cuò)誤。

beta 1.48
修復(fù)氣壓計(jì)速率的一個(gè)bug，并調(diào)整可控制的速率。

beta 1.48.1
注釋掉while(1);

beta 1.49 電賽版本，完善通信協(xié)議中串口接收通道數(shù)據(jù)部分。

beta 1.49.2 修改氣壓計(jì)定高速率環(huán)積分部分，優(yōu)化定高效果。

beta 1.49.3 濾波算法測(cè)試。

beta 1.50 修改磁力計(jì)糾正方法

beta 1.50.2 增加羅盤(pán)傾斜糾正，修復(fù)數(shù)據(jù)傳輸一個(gè)bug。

beta 1.51 修改氣壓計(jì)融合，定高控制等幾處小bug

beta 1.52 修改超聲波定高一個(gè)小bug

beta 1.6 細(xì)節(jié)優(yōu)化&新參數(shù)

beta 1.6.2 修正羅盤(pán)原始數(shù)據(jù)的一個(gè)錯(cuò)誤。

beta 1.6.2_fix 上版漏掉一句代碼，導(dǎo)致解鎖后yaw混亂，I'm sorry。。。

beta 1.6.3 新融合策略，解決加速度零點(diǎn)漂移（水平姿態(tài)）。

beta 1.6.4 修復(fù)連接usb后，復(fù)位單片機(jī)偶爾卡死的問(wèn)題；修復(fù)上版氣壓速度融合的小錯(cuò)誤；修復(fù)LED的GPID初始化結(jié)構(gòu)體未給初值造成可能出錯(cuò)的問(wèn)題。

beta 1.6.5 小更新，增加加速度計(jì)判斷，解決6050不同批次量程問(wèn)題。