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void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/* 右電機(jī)調(diào)速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XF8; //1Ms定時(shí)
TL0=0X30;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
總程序如下：
/****************************************************************************
硬件連接
P1_6 接驅(qū)動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
P1_7 接驅(qū)動模塊ENB 使能端，輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當(dāng) P3_4=1,P3_5=0; 時(shí)左電機(jī)正轉(zhuǎn) 驅(qū)動藍(lán)色輸出端OUT1 OUT2接左電機(jī)
P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當(dāng) P3_4=0,P3_5=1; 時(shí)左電機(jī)反轉(zhuǎn)
P3_6 P3_7 接IN3 IN4 當(dāng) P3_6=1,P3_7=0; 時(shí)右電機(jī)正轉(zhuǎn) 驅(qū)動藍(lán)色輸出端OUT3 OUT4接右電機(jī)
P3_6 P3_7 接IN3 IN4 當(dāng) P3_6=0,P3_7=1; 時(shí)右電機(jī)反轉(zhuǎn)
P1_0接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT1
P1_1接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT2
P1_2接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT3
P1_3接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT4
四路尋跡傳感器有信號(白線）為0 沒有信號（黑線）為1
四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機(jī)板靠近液晶調(diào)節(jié)對比度的電源輸出接口
關(guān)于單片機(jī)電源：本店驅(qū)動模塊內(nèi)帶LDO穩(wěn)壓芯片，當(dāng)電池輸入最低的電壓6V時(shí)候可以輸出穩(wěn)定的5V
分別在針腳標(biāo)+5 與GND 。這個電源可以作為單片機(jī)系統(tǒng)的供電電源。
****************************************************************************/
#include<AT89x51.H>
#define Left_moto_pwm P1_6 //接驅(qū)動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
#define Right_moto_pwm P1_7 //接驅(qū)動模塊ENB
#define Left_1_led P1_0 //四路尋跡模塊接口第一路
#define Left_2_led P1_1 //四路尋跡模塊接口第二路
#define Right_1_led P1_2 //四路尋跡模塊接口第三路
#define Right_2_led P1_3 //四路尋跡模塊接口第四路
#define Left_moto_go {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當(dāng) P3_4=0,P3_5=1; 時(shí)左電機(jī)前進(jìn)
#define Left_moto_back {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 當(dāng) P3_4=1,P3_5=0; 時(shí)左電機(jī)后退
#define Right_moto_go {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 當(dāng) P3_6=0,P3_7=1; 時(shí)右電機(jī)前轉(zhuǎn)
#define Right_moto_back {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 當(dāng) P3_6=1,P3_7=0; 時(shí)右電機(jī)后退
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
/************************************************************************/
void run(void) //前進(jìn)函數(shù)
{
push_val_left =3; //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10 1為最慢，10是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_right =3; //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10 1為最慢，10是最快 改這個值可以改變其速度
Left_moto_go ; //左電機(jī)前進(jìn)
Right_moto_go ; //右電機(jī)前進(jìn)
}
/************************************************************************/
/* PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速 */
/************************************************************************/
/* 左電機(jī)調(diào)速 */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/* 右電機(jī)調(diào)速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XF8; //1Ms定時(shí)
TL0=0X30;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/***************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8; //1ms定時(shí)
TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
while(1) /*無限循環(huán)*/
{
run();
}
}
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