51單片機(jī)精確控制步進(jìn)電機(jī)（有TB6600驅(qū)動）

ID:506152 · 發(fā)表于 2019-4-9 22:22

作為一個(gè)小白，我想記錄一下自己的學(xué)習(xí)過程，也和大家交流學(xué)習(xí)一下。
設(shè)備：51單片機(jī)開發(fā)板、TB6600驅(qū)動器、57BYG250B步進(jìn)電機(jī)（二相）、直流開關(guān)電源。直流電源給驅(qū)動器供電，單片機(jī)給驅(qū)動器輸入脈沖，驅(qū)動器驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。程序使用定時(shí)器中斷精確控制電機(jī)轉(zhuǎn)動（不考慮失步）。比如我采用16倍細(xì)分，則需給驅(qū)動輸入3200個(gè)脈沖，驅(qū)動才會使電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，下面程序中1秒發(fā)送200個(gè)脈沖，則相應(yīng)的電機(jī)16秒轉(zhuǎn)一圈。（第一次搞不怎么會上傳，就傳圖片了）

單片機(jī)源程序如下:
捕獲1.PNG

ID:493996 · 發(fā)表于 2019-4-27 12:32

你實(shí)物效果實(shí)現(xiàn)了沒有

ID:375715 · 發(fā)表于 2019-4-27 19:35

謝謝分享

ID:375715 · 發(fā)表于 2019-4-28 10:25

謝謝分享

ID:506152 · 發(fā)表于 2019-4-28 19:27

577174566 發(fā)表于 2019-4-27 12:32
你實(shí)物效果實(shí)現(xiàn)了沒有

實(shí)現(xiàn)了

ID:431514 · 發(fā)表于 2019-4-29 07:24

謝謝分享

ID:99612 · 發(fā)表于 2019-4-29 20:31

0.02ms x250是什么意思？

ID:506152 · 發(fā)表于 2019-4-29 23:20

5314039 發(fā)表于 2019-4-29 20:31
0.02ms x250是什么意思？

這個(gè)可以忽略，我當(dāng)時(shí)是想詳細(xì)算一下定時(shí)器時(shí)間的，注釋忘記修改了。這里想表達(dá)的意思是每個(gè)脈沖周期是5ms，頻率是200hz,1秒輸出200個(gè)脈沖。0.02ms*250=5ms，就當(dāng)是個(gè)數(shù)學(xué)等式了。

ID:531986 · 發(fā)表于 2019-5-10 16:13

麻煩問一下那個(gè)ENA,DIR,PUL六根線怎么接的啊

ID:506152 · 發(fā)表于 2019-5-12 10:21

17851000590 發(fā)表于 2019-5-10 16:13
麻煩問一下那個(gè)ENA,DIR,PUL六根線怎么接的啊

你看驅(qū)動器的說明書，ENA,DIR,是控制是否脫機(jī)控制和轉(zhuǎn)向，你可以共陰極連接，PUL是脈沖輸入端，可以連到單片機(jī)上你發(fā)出脈沖的引腳。

ID:530889 · 發(fā)表于 2019-5-12 14:25

17851000590 發(fā)表于 2019-5-10 16:13
麻煩問一下那個(gè)ENA,DIR,PUL六根線怎么接的啊

共陰或者共陽連接，上面標(biāo)注的正負(fù)號就是有效電平。
比如你共陽接，那PUL+，DIR+，ENA+接開發(fā)板5V接口，剩下三個(gè)符號接口接開發(fā)板三個(gè)IO口。這時(shí)候你只要對應(yīng)IO口輸出低電平，那該功能就是打開的，輸出高電平該功能就是關(guān)閉的。

ID:530889 · 發(fā)表于 2019-5-12 14:28

感謝，最近也在用TB6600控制42步進(jìn)電機(jī)，初學(xué)小白定時(shí)器還不會用，看你的感覺一下很清晰了

ID:536494 · 發(fā)表于 2019-5-12 22:05

電機(jī)正反轉(zhuǎn)應(yīng)該怎么控制呢？

ID:530889 · 發(fā)表于 2019-5-13 13:20

ahjxszc 發(fā)表于 2019-5-12 22:05
電機(jī)正反轉(zhuǎn)應(yīng)該怎么控制呢？

就TB6600DIR給個(gè)相反的電平就反轉(zhuǎn)了，或者你把A+——A-——B+——B-順序反一下就好了叭

ID:531986 · 發(fā)表于 2019-5-14 21:56

可愛的樓主，ena.dir,pul,共陰還是共陽接線

ID:531986 · 發(fā)表于 2019-5-14 21:58

Jachin98 發(fā)表于 2019-5-12 14:25
共陰或者共陽連接，上面標(biāo)注的正負(fù)號就是有效電平。
比如你共陽接，那PUL+，DIR+，ENA+接開發(fā)板5V接口， ...

謝謝樓主

ID:531986 · 發(fā)表于 2019-5-14 22:09

Jachin98 發(fā)表于 2019-5-12 14:25
共陰或者共陽連接，上面標(biāo)注的正負(fù)號就是有效電平。
比如你共陽接，那PUL+，DIR+，ENA+接開發(fā)板5V接口， ...

接好了，你的程序轉(zhuǎn)不起來

ID:538517 · 發(fā)表于 2019-5-15 02:41

牛，學(xué)習(xí)了，感謝分享

ID:135915 · 發(fā)表于 2019-5-15 08:50

請教樓主，這是完整程序嗎？

ID:506093 · 發(fā)表于 2019-5-16 11:29

您好，我想請教下，這里輸出的脈沖為何用的是占空比為0.7的PWM？可不可以是方波的？我最近也在做這個(gè)驅(qū)動，我用的是方波驅(qū)動，感覺電機(jī)的步進(jìn)有誤差

ID:506152 · 發(fā)表于 2019-5-16 20:18

17851000590 發(fā)表于 2019-5-14 21:56
可愛的樓主，ena.dir,pul,共陰還是共陽接線

我這個(gè)是共陰接線

ID:506152 · 發(fā)表于 2019-5-16 20:20

飛云發(fā)表于 2019-5-16 11:29
您好，我想請教下，這里輸出的脈沖為何用的是占空比為0.7的PWM？可不可以是方波的？我最近也在做這個(gè)驅(qū)動， ...

0.7是隨便設(shè)的，占空比為0.6什么的都沒問題，主要是能給驅(qū)動器脈沖就行了

ID:531986 · 發(fā)表于 2019-5-16 21:43

是不是引腳要加上拉電阻

ID:506152 · 發(fā)表于 2019-5-17 15:20

troy2 發(fā)表于 2019-5-15 08:50
請教樓主，這是完整程序嗎？

如果線接的對，這個(gè)能讓電機(jī)轉(zhuǎn)起來。其實(shí)用PWM=~PWM; delay();這樣的語句也能讓電機(jī)轉(zhuǎn)，不過用定時(shí)器控制的話，電機(jī)走一圈的時(shí)間相對來說更精確。

ID:506152 · 發(fā)表于 2019-5-17 15:22

17851000590 發(fā)表于 2019-5-16 21:43
是不是引腳要加上拉電阻

單片機(jī)就是普通的單片機(jī)開發(fā)板，沒有加上拉電阻。

ID:522912 · 發(fā)表于 2019-5-29 13:21

我采用的也是共陰極接法，為什么電機(jī)只響不轉(zhuǎn)，同tb6600的藍(lán)燈閃爍正常，能指導(dǎo)一下么謝謝

ID:377842 · 發(fā)表于 2019-6-19 17:42

同樣轉(zhuǎn)不了啊，到底是什么原因？

ID:371529 · 發(fā)表于 2019-6-25 09:55

樓主能否發(fā)下你完整的程序，能使電機(jī)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)的。最近也在學(xué)這方面的東西，還不太懂，很是愁人。

ID:371529 · 發(fā)表于 2019-6-28 20:19

為什么要輸出占空比為0.7的PWM波呢

ID:470571 · 發(fā)表于 2019-7-13 20:44

哈哈我哈哈發(fā)表于 2019-6-25 09:55
樓主能否發(fā)下你完整的程序，能使電機(jī)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)的。最近也在學(xué)這方面的東西，還不太懂，很是愁人。

正反轉(zhuǎn)直接該樓主代碼中的DIR值即可，（比如該1或0方向就是相反的）

ID:470571 · 發(fā)表于 2019-7-13 20:45

請問樓主，脈沖的需要控制占空比嗎？我覺得不需要吧，我只是想請問你控制占空比是為了什么，是為了改變什么呢？

ID:523759 · 發(fā)表于 2019-7-19 12:30

謝謝分享

ID:575976 · 發(fā)表于 2019-7-19 22:59

我用STC15的硬件PWM寫帶緩沖控制556驅(qū)動2000的細(xì)分空載工作在1000rpm,是快還是慢？

ID:575976 · 發(fā)表于 2019-7-19 23:00

641656606 發(fā)表于 2019-5-29 13:21
我采用的也是共陰極接法，為什么電機(jī)只響不轉(zhuǎn)，同tb6600的藍(lán)燈閃爍正常，能指導(dǎo)一下么謝謝

頻率太快

ID:575976 · 發(fā)表于 2019-7-19 23:01

ahjxszc 發(fā)表于 2019-5-12 22:05
電機(jī)正反轉(zhuǎn)應(yīng)該怎么控制呢？

加在DIR上一個(gè)反向電平

ID:575976 · 發(fā)表于 2019-7-19 23:03

哈哈我哈哈發(fā)表于 2019-6-28 20:19
為什么要輸出占空比為0.7的PWM波呢

因?yàn)橛械尿?qū)動脈寬太大，電機(jī)會一直處于負(fù)載狀態(tài)

ID:610895 · 發(fā)表于 2019-10-8 22:15

17851000590 發(fā)表于 2019-5-14 21:56
可愛的樓主，ena.dir,pul,共陰還是共陽接線

單片機(jī)IO口輸出大于20ma可以采用共陰接法，輸出不能保證20ma以上就只能采用共陽接法。這樣才能驅(qū)動光耦導(dǎo)通

ID:59423 · 發(fā)表于 2019-10-18 10:41

嘗試下樓主的程序，

ID:629794 · 發(fā)表于 2019-10-26 15:40

請問一下以上代碼就可以實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)了嗎

ID:15372 · 發(fā)表于 2019-10-29 08:37

我也在學(xué)這個(gè)，希望弄個(gè)繞線機(jī)的排線裝置。目標(biāo)：繞線機(jī)轉(zhuǎn)動一圈輸出1個(gè)脈沖到單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)鍵盤輸入的漆包線直徑計(jì)算需要輸出的排線脈沖數(shù)到驅(qū)動器。一直希望弄這個(gè)東東，卻被單片機(jī)程序卡卡了

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