單片機藍牙小車程序(帶詳細注釋)

ID:147069 · 發(fā)表于 2019-4-10 15:04

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit zuo1=P2^0;//定義控制左邊電機的單片機引腳
sbit zuo2=P2^1;//定義控制左邊電機的單片機引腳
sbit you1=P2^2;//定義控制右邊電機的單片機引腳
sbit you2=P2^3;//定義控制右邊電機的單片機引腳
uchar a=0;//定義一個變量a用來讀取串口的數(shù)據(jù)
void delay(uint z)//一個帶參數(shù)的延時程序
{
      int i,j;
      for(i=10;i>0;i--)
            for(j=z;j>0;j--);
}
void init()//初始化子程序
{
      TMOD=0x20; //設(shè)置定時器T1為工作方式2
      TH1=0xfd;
      TL1=0xfd;//T1定時器裝初值
      TR1=1;//啟動定時器T1
      REN=1;//允許串口接收
      SM0=0;
      SM1=1;//設(shè)置串口工作方式1
      EA=1; //開總中斷
      ES=1;//開串口中斷
}
void go()
{
      zuo1=0;
      zuo2=1;//左邊輪子正轉(zhuǎn)
      delay(60);//PWM有用值，越大左邊輪子轉(zhuǎn)得越快
      zuo1=1;//關(guān)閉左邊輪子

      you1=0;
      you2=1;//右邊輪子正轉(zhuǎn)
      delay(60);//PWM有用值，越大右邊的輪子越快
      you1=1;//關(guān)閉6右邊輪子
      delay(100);//PWM無用值，越大，小車跑的越慢
}
void hui()
{
      zuo1=1;
      zuo2=0;//左邊輪子倒轉(zhuǎn)
      delay(60);//PWM有用值，越大左邊輪子越快
      zuo2=1;//關(guān)閉左邊輪子

      you1=1;
      you2=0;//右邊輪子倒轉(zhuǎn)
      delay(60);//PWM有用值，越大右邊輪子越快
      you2=1;//關(guān)閉右邊輪子
      delay(100);//PWM無用值，越大，小車跑的越慢
}
void turnleft()//小車左轉(zhuǎn)程序
{
      zuo1=1;
      zuo2=0;       //左輪制動
      delay(35);
      zuo2=1;

      you1=0;
      you2=1;       //右輪正轉(zhuǎn)
      delay(35); //PWM有用值，越大，右輪越快
      you1=1;          //右輪停止

      delay(100);//PWM無用值，越大，小車跑的越慢
}

void turnright()//小車右轉(zhuǎn)程序
{
      zuo1=0;
      zuo2=1;       // 左邊輪子正轉(zhuǎn)
      delay(35);//PWM有用值，越大，左邊輪子越快

      zuo1=1;       // 左輪停止

      you1=1;
      you2=0;       //右輪停止
      delay(35);
      you2=1;

      delay(100);//       PWM無用值，越大，小車跑的越慢
}

void down()//停止程序
{
      zuo1=1;
      zuo2=1;
      you1=1;
      you2=1;
}

void main()//主程序
{

      init();//調(diào)用初始化子程序
      while(1) //死循環(huán)
      {
            switch(a)//判斷a從串口讀取到的數(shù)據(jù)
            {
            case 0x4f: //0x1f 前進
            go();
            break;

            case 0x3f: //0x2f 后退
            hui();
            break;

            case 0x2f: // 0x3f 左轉(zhuǎn)
            turnleft();
            break;

            case 0x1f: //0x4f右轉(zhuǎn)
            turnright();
            break;

            case 0x00: //0x00停止
            down();
            break;
            }

      }
}

void chuan()interrupt 4//串口中斷服務(wù)
{
      RI=0;//軟件清除串口響應(yīng)
      a=SBUF;//讀取單片機串口接收的藍牙模塊發(fā)送的數(shù)據(jù)
}

ID:1 · 發(fā)表于 2019-4-10 18:26

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