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本帖最后由 止于心 于 2019-4-10 20:13 編輯
多模塊小車(chē).zip
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#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sfr ISP_DATA = 0xe2; // 數(shù)據(jù)寄存器
sfr ISP_ADDRH = 0xe3; // 地址寄存器高八位
sfr ISP_ADDRL = 0xe4; // 地址寄存器低八位
sfr ISP_CMD = 0xe5; // 命令寄存器
sfr ISP_TRIG = 0xe6; // 命令觸發(fā)寄存器
sfr ISP_CONTR = 0xe7; // 命令寄存器
sbit rs_p=P3^5; // 1602液晶的RS管腳
sbit rw_p=P3^6; // 1602液晶的RW管腳
sbit en_p=P3^4; // 1602液晶的EN管腳
sbit DHT11_P = P0^7; // 溫濕度傳感器DHT11數(shù)據(jù)接入
sbit s1_P = P3^7; // “設(shè)置”按鍵的管腳
sbit s2_P = P3^3; // “減”按鍵的管腳
sbit s3_P = P3^2; // “加”按鍵的管腳
sbit ENA=P0^0; //定義L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊引腳 6個(gè)
sbit M1A=P0^1;
sbit M1B=P0^2;
sbit M2A=P0^3;
sbit M2B=P0^4;
sbit ENB=P0^5;
sbit A5=P2^1; //語(yǔ)音播報(bào)模塊
sbit A4=P2^2;
sbit A3=P2^3;
sbit A2=P2^4;
sbit A1=P2^5;
sbit xunji1=P1^0; //定義尋跡引腳 4個(gè)
sbit xunji2=P1^1;
sbit xunji3=P1^2;
sbit xunji4=P1^3;
sbit hongwai5=P2^6; //定義避障紅外對(duì)管引腳 2個(gè)
sbit hongwai6=P2^7;
sbit TRIG = P2^0; //超聲波發(fā)送端
sbit ECHO = P0^6; //超聲波接收端
sbit IN=P3^7;
//uchar flag = 0; //溢出標(biāo)志位
uint bht; //藍(lán)牙
uchar zuodianji=190;//調(diào)節(jié)范圍0-225,0最快，225停止
uchar youdianji=150;//小車(chē)實(shí)際速度左慢右快
uchar time;
uchar temp; // 保存溫度
uchar humi; // 保存濕度
uchar AlarmTL; // 溫度下限報(bào)警值
uchar AlarmTH; // 溫度上限報(bào)警值
uchar AlarmHL; // 濕度下限報(bào)警值
uchar AlarmHH; // 濕度上限報(bào)警值
void tingzhi(); //停止
void qianjin(); //前進(jìn)
void houtui(); //后退
void weizuozhuan(); //左轉(zhuǎn)
void weiyouzhuan(); //右轉(zhuǎn)
void zuozhuan();
void youzhuan();
void UART_INIT();//串口工作模式
void init0(); //設(shè)置定時(shí)器0八位自動(dòng)重裝模式用于pwm調(diào)速
void init_time();//設(shè)置定時(shí)器0十六位計(jì)數(shù)模式
void csb(); //超聲波避障
void bizhang(); //紅外避障
void yuyin(); //語(yǔ)音播報(bào)模塊
void yuyin1(); //第二首音樂(lè)
void delay_ms(uint z);//延時(shí)
void delay_nus(unsigned int x); //延時(shí)函數(shù)
void delay_nms(unsigned int n); //延時(shí)函數(shù)
void delay_50us();
/*********************************************************/
// 單片機(jī)內(nèi)部EEPROM不使能
/*********************************************************/
void ISP_Disable()
{
ISP_CONTR = 0;
ISP_ADDRH = 0;
ISP_ADDRL = 0;
}
/*********************************************************/
// 從單片機(jī)內(nèi)部EEPROM讀一個(gè)字節(jié)，從0x2000地址開(kāi)始
/*********************************************************/
unsigned char EEPROM_Read(unsigned int add)
{
ISP_DATA = 0x00;
ISP_CONTR = 0x83;
ISP_CMD = 0x01;
ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
// 對(duì)STC89C51系列來(lái)說(shuō)，每次要寫(xiě)入0x46，再寫(xiě)入0xB9,ISP/IAP才會(huì)生效
ISP_TRIG = 0x46;
ISP_TRIG = 0xB9;
_nop_();
ISP_Disable();
return (ISP_DATA);
}
/*********************************************************/
// 往單片機(jī)內(nèi)部EEPROM寫(xiě)一個(gè)字節(jié)，從0x2000地址開(kāi)始
/*********************************************************/
void EEPROM_Write(unsigned int add,unsigned char ch)
{
ISP_CONTR = 0x83;
ISP_CMD = 0x02;
ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
ISP_DATA = ch;
ISP_TRIG = 0x46;
ISP_TRIG = 0xB9;
_nop_();
ISP_Disable();
}
/*********************************************************/
// 擦除單片機(jī)內(nèi)部EEPROM的一個(gè)扇區(qū)
// 寫(xiě)8個(gè)扇區(qū)中隨便一個(gè)的地址，便擦除該扇區(qū)，寫(xiě)入前要先擦除
/*********************************************************/
void Sector_Erase(unsigned int add)
{
ISP_CONTR = 0x83;
ISP_CMD = 0x03;
ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
ISP_TRIG = 0x46;
ISP_TRIG = 0xB9;
_nop_();
ISP_Disable();
}
/*********************************************************/
// 1602液晶寫(xiě)命令函數(shù)，cmd就是要寫(xiě)入的命令
/*********************************************************/
void LcdWriteCmd(uchar cmd)
{
rs_p = 0;
rw_p = 0;
en_p = 0;
P1=cmd;
delay_ms(1);
en_p = 1;
delay_ms(1);
en_p = 0;
}
/*********************************************************/
// 1602液晶寫(xiě)數(shù)據(jù)函數(shù)，dat就是要寫(xiě)入的命令
/*********************************************************/
void LcdWriteData(uchar dat)
{
rs_p = 1;
rw_p = 0;
en_p = 0;
P1=dat;
delay_ms(1);
en_p = 1;
delay_ms(1);
en_p = 0;
}
/*********************************************************/
// 1602液晶初始化函數(shù)
/*********************************************************/
void LcdInit()
{
LcdWriteCmd(0x38); // 16*2顯示，5*7點(diǎn)陣，8位數(shù)據(jù)口
LcdWriteCmd(0x0C); // 開(kāi)顯示，不顯示光標(biāo)
LcdWriteCmd(0x06); // 地址加1，當(dāng)寫(xiě)入數(shù)據(jù)后光標(biāo)右移
LcdWriteCmd(0x01); // 清屏
}
/*********************************************************/
// 液晶光標(biāo)定位函數(shù)
/*********************************************************/
void LcdGotoXY(uchar line,uchar column)
{
// 第一行
if(line==0)
LcdWriteCmd(0x80+column);
// 第二行
if(line==1)
LcdWriteCmd(0x80+0x40+column);
}
/*********************************************************/
// 液晶輸出字符串函數(shù)
/*********************************************************/
void LcdPrintStr(uchar *str)
{
while(*str!='\0')
LcdWriteData(*str++);
}
/*********************************************************/
// 液晶輸出數(shù)字
/*********************************************************/
void LcdPrintNum(uchar num)
{
LcdWriteData(num/10+48); // 十位
LcdWriteData(num%10+48); // 個(gè)位
}
/*********************************************************/
// 液晶顯示內(nèi)容的初始化
/*********************************************************/
void LcdShowInit()
{
LcdGotoXY(0,0);
LcdPrintStr(" DHT11 System ");
LcdGotoXY(1,0);
LcdPrintStr("T: C H: %RH");
LcdGotoXY(1,4);
LcdWriteData(0xdf);
}
/*********************************************************/
// 10us級(jí)延時(shí)程序
/*********************************************************/
void Delay10us()
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
/*********************************************************/
// 讀取DHT11單總線上的一個(gè)字節(jié)
/*********************************************************/
uchar DhtReadByte(void)
{
bit bit_i;
uchar j;
uchar dat=0;
for(j=0;j<8;j++)
{
while(!DHT11_P); // 等待低電平結(jié)束
Delay10us(); // 延時(shí)
Delay10us();
Delay10us();
if(DHT11_P==1) // 判斷數(shù)據(jù)線是高電平還是低電平
{
bit_i=1;
while(DHT11_P);
}
else
{
bit_i=0;
}
dat<<=1; // 將該位移位保存到dat變量中
dat|=bit_i;
}
return(dat);
}
/*********************************************************/
// 讀取DHT11的一幀數(shù)據(jù)，濕高、濕低(0)、溫高、溫低(0)、校驗(yàn)碼
/*********************************************************/
void ReadDhtData()
{
uchar HumiHig; // 濕度高檢測(cè)值
uchar HumiLow; // 濕度低檢測(cè)值
uchar TemHig; // 溫度高檢測(cè)值
uchar TemLow; // 溫度低檢測(cè)值
uchar check; // 校驗(yàn)字節(jié)
DHT11_P=0; // 主機(jī)拉低20ms
delay_ms(20);
DHT11_P=1; // DATA總線由上拉電阻拉高 主機(jī)延時(shí)40us
Delay10us();
Delay10us();
Delay10us();
while(!DHT11_P); // 等待DHT的低電平結(jié)束
while(DHT11_P); // 等待DHT的高電平結(jié)束
//進(jìn)入數(shù)據(jù)接收狀態(tài)
HumiHig = DhtReadByte(); // 濕度高8位
HumiLow = DhtReadByte(); // 濕度低8為，總為0
TemHig = DhtReadByte(); // 溫度高8位
TemLow = DhtReadByte(); // 溫度低8為，總為0
check = DhtReadByte(); // 8位校驗(yàn)碼，其值等于讀出的四個(gè)字節(jié)相加之和的低8位
DHT11_P=1; // 拉高總線
if(check==HumiHig + HumiLow + TemHig + TemLow) // 如果收到的數(shù)據(jù)無(wú)誤
{
temp=TemHig;
humi=HumiHig;
}
}
// 是否需要報(bào)警判斷
void AlarmJudge(void)
{
if((temp>AlarmTH)||(temp<AlarmTL)||(humi>AlarmHH)||(humi<AlarmHL))
{
yuyin1();
}
// uchar i;
// if(temp>AlarmTH) // 溫度是否過(guò)高
// {
// LedTH_P=0;
// LedTL_P=1;
// }
// else if(temp<AlarmTL) // 溫度是否過(guò)低
// {
// LedTL_P=0;
// LedTH_P=1;
// }
// else // 溫度正常
// {
// LedTH_P=1;
// LedTL_P=1;
// }
// if(humi>AlarmHH) // 濕度是否過(guò)高
// {
// LedHH_P=0;
// LedHL_P=1;
// }
// else if(humi<AlarmHL) // 濕度是否過(guò)低
// {
// LedHL_P=0;
// LedHH_P=1;
// }
// else // 濕度正常
// {
// LedHH_P=1;
// LedHL_P=1;
// }
// if((LedHH_P==0)||(LedHL_P==0)||(LedTH_P==0)||(LedTL_P==0)) // 蜂鳴器判斷，只要至少1個(gè)報(bào)警燈亮，蜂鳴器就報(bào)警
// {
// for(i=0;i<3;i++)
// {
// Buzzer_P=0;
// DelayMs(100);
// Buzzer_P=1;
// DelayMs(100);
// }
// }
}
/*********************************************************/
// 按鍵掃描，用于設(shè)置溫濕度報(bào)警范圍
/*********************************************************/
void KeyScanf()
{
if(s1_P==0) // 判斷設(shè)置按鍵是否被按下
{
/*********************將液晶顯示改為設(shè)置頁(yè)面的***********************************/
LcdWriteCmd(0x01); // 設(shè)置界面的顯示框架
LcdGotoXY(0,0);
LcdPrintStr("Temp: 25- ");
LcdGotoXY(1,0);
LcdPrintStr("Humi: - ");
LcdGotoXY(0,6); // 在液晶上填充溫度的下限值
LcdPrintNum(AlarmTL);
LcdGotoXY(0,9); // 在液晶上填充溫度的上限值
LcdPrintNum(AlarmTH);
LcdGotoXY(1,6); // 在液晶上填充濕度的下限值
LcdPrintNum(AlarmHL);
LcdGotoXY(1,9); // 在液晶上填充濕度的上限值
LcdPrintNum(AlarmHH);
LcdGotoXY(0,7); // 光標(biāo)定位到第0行第7列
LcdWriteCmd(0x0F); // 光標(biāo)閃爍
delay_ms(10); // 去除按鍵按下的抖動(dòng)
while(!s1_P); // 等待按鍵釋放
delay_ms(10); // 去除按鍵松開(kāi)的抖動(dòng)
/*****************************設(shè)置溫度的下限值*********************************************/
while(s1_P) // “設(shè)置鍵”沒(méi)有被按下，則一直處于溫度下限的設(shè)置
{
if(s2_P==0) // 判斷 “減按鍵“ 是否被按下
{
if(AlarmTL>0) // 只有當(dāng)溫度下限值大于0時(shí)，才能減1
AlarmTL--;
LcdGotoXY(0,6); // 重新刷新顯示更改后的溫度下限值
LcdPrintNum(AlarmTL);
LcdGotoXY(0,7); // 重新定位閃爍的光標(biāo)位置
delay_ms(350); // 延時(shí)
}
if(s3_P==0) // 判斷 “加按鍵“ 是否被按下
{
if(AlarmTL<99) // 只有當(dāng)溫度下限值小于99時(shí)，才能加1
AlarmTL++;
LcdGotoXY(0,6); // 重新刷新顯示更改后的溫度下限值
LcdPrintNum(AlarmTL);
LcdGotoXY(0,7); // 重新定位閃爍的光標(biāo)位置
delay_ms(350); // 延時(shí)
}
}
LcdGotoXY(0,10);
delay_ms(10); // 去除按鍵按下的抖動(dòng)
while(!s1_P); // 等待按鍵釋放
delay_ms(10); // 去除按鍵松開(kāi)的抖動(dòng)
/********************************設(shè)置溫度的上限值****************************************/
while(s1_P) // “設(shè)置鍵”沒(méi)有被按下，則一直處于溫度上限的設(shè)置
{
if(s2_P==0) // 判斷 “減按鍵“ 是否被按下
{
if(AlarmTH>0) // 只有當(dāng)溫度上限值大于0時(shí)，才能減1
AlarmTH--;
LcdGotoXY(0,9); // 重新刷新顯示更改后的溫度上限值
LcdPrintNum(AlarmTH);
LcdGotoXY(0,10); // 重新定位閃爍的光標(biāo)位置
delay_ms(350); // 延時(shí)
}
if(s3_P==0) // 判斷 “加按鍵“ 是否被按下
{
if(AlarmTH<99) // 只有當(dāng)溫度上限值小于99時(shí)，才能加1
AlarmTH++;
LcdGotoXY(0,9); // 重新刷新顯示更改后的溫度上限值
LcdPrintNum(AlarmTH);
LcdGotoXY(0,10); // 重新定位閃爍的光標(biāo)位置
delay_ms(350); // 延時(shí)
}
}
LcdGotoXY(1,7);
delay_ms(10); // 去除按鍵按下的抖動(dòng)
while(!s1_P); // 等待按鍵釋放
delay_ms(10); // 去除按鍵松開(kāi)的抖動(dòng)
/****************************設(shè)置濕度的下限值************************************/
while(s1_P) // “設(shè)置鍵”沒(méi)有被按下，則一直處于濕度下限的設(shè)置
{
if(s2_P==0) // 判斷 “減按鍵“ 是否被按下
{
if(AlarmHL>0) // 只有當(dāng)濕度下限值大于0時(shí)，才能減1
AlarmHL--;
LcdGotoXY(1,6); // 重新刷新顯示更改后的濕度下限值
LcdPrintNum(AlarmHL);
LcdGotoXY(1,7); // 重新定位閃爍的光標(biāo)位置
delay_ms(350);
}
if(s3_P==0) // 判斷 “加按鍵“ 是否被按下
{
if(AlarmHL<99) // 只有當(dāng)濕度下限值小于99時(shí)，才能加1
AlarmHL++;
LcdGotoXY(1,6); // 重新刷新顯示更改后的濕度下限值
LcdPrintNum(AlarmHL);
LcdGotoXY(1,7); // 重新定位閃爍的光標(biāo)位置
delay_ms(350); // 延時(shí)
}
}
LcdGotoXY(1,10);
delay_ms(10); // 去除按鍵按下的抖動(dòng)
while(!s1_P); // 等待按鍵釋放
delay_ms(10); // 去除按鍵松開(kāi)的抖動(dòng)
/***************************設(shè)置濕度的上限值***********************************/
while(s1_P) // “設(shè)置鍵”沒(méi)有被按下，則一直處于濕度上限的設(shè)置
{
if(s2_P==0) // 判斷 “減按鍵“ 是否被按下
{
if(AlarmHH>0) // 只有當(dāng)濕度上限值大于0時(shí)，才能減1
AlarmHH--;
LcdGotoXY(1,9); // 重新刷新顯示更改后的濕度上限值
LcdPrintNum(AlarmHH);
LcdGotoXY(1,10); // 重新定位閃爍的光標(biāo)位置
delay_ms(350);
}
if(s3_P==0) // 判斷 “加按鍵“ 是否被按下
{
if(AlarmHH<99) // 只有當(dāng)濕度上限值小于99時(shí)，才能加1
AlarmHH++;
LcdGotoXY(1,9); // 重新刷新顯示更改后的濕度上限值
LcdPrintNum(AlarmHH);
LcdGotoXY(1,10); // 重新定位閃爍的光標(biāo)位置
delay_ms(350); // 延時(shí)
}
}
LcdWriteCmd(0x0C);
LcdShowInit();
delay_ms(10); // 去除按鍵按下的抖動(dòng)
while(!s1_P); // 等待按鍵釋放
delay_ms(10); // 去除按鍵松開(kāi)的抖動(dòng)
Sector_Erase(0x2000); // 存儲(chǔ)之前必須先擦除
EEPROM_Write(0x2000,AlarmTL); // 把溫度下限存入到EEPROM的0x2000這個(gè)地址
EEPROM_Write(0x2001,AlarmTH); // 把溫度上限存入到EEPROM的0x2001這個(gè)地址
EEPROM_Write(0x2002,AlarmHL); // 把濕度下限存入到EEPROM的0x2002這個(gè)地址
EEPROM_Write(0x2003,AlarmHH); // 把濕度上限存入到EEPROM的0x2003這個(gè)地址
}
}
/***************************電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)********************************/
void tingzhi() //停止
{
M1A=0;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=0;
}
void qianjin() //前進(jìn)
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui() //后退
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void weizuozhuan() //左轉(zhuǎn)
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=0;
}
void weiyouzhuan() //右轉(zhuǎn)
{
M1A=0;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void zuozhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void youzhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
/**************超聲波定時(shí)器工作設(shè)置*************************/
void init_time()
{
TMOD = 0x01; //選擇定時(shí)器0工作 工作方式為方式1
TH0 = 0; //裝初值0
TL0 = 0;
TF0 = 0; //中斷溢出標(biāo)志位
ET0 = 1; //開(kāi)定時(shí)器中斷
EA = 1; // 開(kāi)總中斷
}
/**************PWM調(diào)速定時(shí)器設(shè)置********************************/
void init0()
{
TMOD=0x02; //定時(shí)器工作方式2 8位自動(dòng)重裝模式
TL0 =220;
TH0 =220;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}
/******************藍(lán)牙串口定時(shí)器設(shè)置****************************/
void UART_INIT()
{
SM0 = 0;
SM1 = 1;//串口工作方式1
REN = 1;//允許串口接收
EA = 1;//開(kāi)總中斷
ES = 1;//開(kāi)串口中斷
TMOD = 0x20;//8位自動(dòng)重裝模式
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;//9600波特率
TR1 = 1;//啟動(dòng)定時(shí)器1
}
//語(yǔ)音播報(bào)模塊
void yuyin()
{
A5=1; //第一首音樂(lè)
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=0;
delay_ms(220);
A5=1;
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=1; // 恢復(fù)默認(rèn)值 11111
}
void yuyin1()
{
A5=1; //第二首音樂(lè)
A4=1;
A3=1;
A2=0;
A1=1;
delay_ms(220);
A5=1;
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=1; // 恢復(fù)默認(rèn)值 11111
}
/********************繼電器******************************/
void jidianqi()
{
uchar i;
for(i=0;i<25;i++)
{
IN=0;
delay_ms(20);
}
}
/*******************************紅外尋跡********************************/
void ControlCar(unsigned char ConType) //控制電機(jī)程序 ，帶形參
{
tingzhi(); //首先是停止
switch(ConType) //根據(jù)swith里面的值來(lái)驅(qū)動(dòng)車(chē)
{
case 1: //簡(jiǎn)單 不用說(shuō)
{
qianjin();
break;
}
case 2:
{
houtui();
break;
}
case 3:
{
zuozhuan();
break;
}
case 4:
{
youzhuan();
break;
}
case 5:
{
weiyouzhuan();
break;
}
case 6:
{
weizuozhuan();
break;
}
case 8:
{
tingzhi();
break;
}
}
}
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