STM32小車紅外黑線循跡源程序

ID:326666 · 發(fā)表于 2019-4-13 18:13

#include "interface.h"
void delay_init(void)
{
SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//控制寄存器，選擇外部時(shí)鐘即系統(tǒng)時(shí)鐘的八分之一（HCLK/8；72M/8=9M）
}
//1us 延時(shí)函數(shù)
void Delay_us(u32 Nus)
{
SysTick->LOAD=Nus*9;       //時(shí)間加載 72M主頻
SysTick->CTRL|=0x01;          //開始倒數(shù)
while(!(SysTick->CTRL&(1<<16))); //等待時(shí)間到達(dá)
SysTick->CTRL=0X00000000;       //關(guān)閉計(jì)數(shù)器
SysTick->VAL=0X00000000;       //清空計(jì)數(shù)器
}
void Delayms(u32 Nms)
{
while(Nms--)
{
  Delay_us(1000);
}
}
void ServoInit(void)
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(Servo_CLK , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Servo_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
GPIO_Init(Servo_GPIO , &GPIO_InitStructure);

Servo_SET;//默認(rèn)給高電位modfied by LC 2015.09.20 12:00
}
//紅外光電對(duì)管初始化
void RedRayInit(void)
{
GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(SEARCH_M_CLK , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEARCH_M_PIN;//配置使能GPIO管腳
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,輸入上拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
GPIO_Init(SEARCH_M_GPIO , &GPIO_InitStructure);

RCC_APB2PeriphClockCmd(SEARCH_R_CLK , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEARCH_R_PIN;//配置使能GPIO管腳
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,輸入上拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
GPIO_Init(SEARCH_R_GPIO , &GPIO_InitStructure);

RCC_APB2PeriphClockCmd(SEARCH_L_CLK , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEARCH_L_PIN;//配置使能GPIO管腳
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,輸入上拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
GPIO_Init(SEARCH_L_GPIO , &GPIO_InitStructure);

RCC_APB2PeriphClockCmd(VOID_R_CLK , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = VOID_R_PIN;//配置使能GPIO管腳
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,輸入上拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
GPIO_Init(VOID_R_GPIO , &GPIO_InitStructure);

RCC_APB2PeriphClockCmd(VOID_L_CLK , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = VOID_L_PIN;//配置使能GPIO管腳
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,輸入上拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO端口速度
GPIO_Init(VOID_L_GPIO , &GPIO_InitStructure);
}
/**-------------------------------------------------------
  * @函數(shù)名 NVIC_TIM5Configuration
  * @功能配置TIM5中斷向量參數(shù)函數(shù)
  * @參數(shù) 無
  * @返回值無
***------------------------------------------------------*/
static void NVIC_TIM2Configuration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
/* Set the Vector Table base address at 0x08000000 */
//NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0000);
/* Enable the TIM5 gloabal Interrupt */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void TIM2_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
/* TIM2 clock enable */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
/* Time base configuration */
//這個(gè)就是自動(dòng)裝載的計(jì)數(shù)值，由于計(jì)數(shù)是從0開始的，周期為100us
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (100 - 1);//10kHz
// 這個(gè)就是預(yù)分頻系數(shù)，當(dāng)由于為0時(shí)表示不分頻所以要減1
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (72 - 1);//1MHz
// 高級(jí)應(yīng)用本次不涉及。定義在定時(shí)器時(shí)鐘(CK_INT)頻率與數(shù)字濾波器(ETR,TIx)
// 使用的采樣頻率之間的分頻比例
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
//向上計(jì)數(shù)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
//初始化定時(shí)器5
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
/* Clear TIM5 update pending flag[清除TIM5溢出中斷標(biāo)志] */
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
/* TIM IT enable */ //打開溢出中斷
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
/* TIM5 enable counter */
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //計(jì)數(shù)器使能，開始工作
/* 中斷參數(shù)配置 */
NVIC_TIM2Configuration();
}
void LEDToggle(uint16_t Led)
{
/* 指定管腳輸出異或 1，實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的LED指示燈狀態(tài)取反目的 */
GPIOE->ODR ^= Led;
//若要提高效率，建議直接調(diào)用 LEDnOBB = !LEDnOBB;
}

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