|
|
自平衡自行車是用一個(gè)平衡輪的PID火算法控制加減速來(lái)得到校正力的方案。懂的人看看就知道了
單片機(jī)源程序如下:
- #include "sys.h"
- u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0,Flag_Direction; //停止標(biāo)志位和 顯示標(biāo)志位 默認(rèn)停止 顯示打開(kāi)
- float Encoder_Balance,Encoder_Walk,Target_Walk; //編碼器的脈沖計(jì)數(shù)
- float Motor_Balance,Motor_Walk,Motor_Turn,Velocity=70; //電機(jī)PWM變量
- int Voltage; //電池電壓采樣相關(guān)的變量
- u8 delay_50,delay_flag,PID_Send; //延時(shí)相關(guān)變量
- float Pitch,Roll,Yaw; //三軸角度和XYZ軸目標(biāo)速度
- float Balance_KP=1800,Balance_KD=8,Position_KP=100,Position_KI=2; //位置控制PID參數(shù)
- float Adjust,Middle;
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系統(tǒng)時(shí)鐘設(shè)置
- delay_init(72); //=====延時(shí)初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關(guān)閉JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開(kāi)SWD接口 可以利用主板的SWD接口調(diào)試
- MiniBalance_PWM_Init(); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)
- LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
- KEY_Init(); //=====按鍵初始化
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
- uart2_init(36,9600); //=====串口3初始化
- Encoder_Init_TIM2(); //=====編碼器接口
- Encoder_Init_TIM3(); //=====初始化編碼器C
- Adc_Init(); //=====adc初始化
- delay_ms(500); //=====延時(shí)
- IIC_Init(); //=====IIC初始化
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //=====初始化DMP
- EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定時(shí)中斷初始化
- while(1)
- {
- if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED顯示屏
- {
- APP_Show();
- oled_show(); //===顯示屏打開(kāi)
- }
- else //使用MiniBalance 上位機(jī) 上位機(jī)使用的時(shí)候需要嚴(yán)格的時(shí)序，故此時(shí)關(guān)閉app監(jiān)控部分和OLED顯示屏
- {
- DataScope(); //開(kāi)啟MiniBalance上位機(jī)
- }
- delay_flag=1;
- delay_50=0;
- while(delay_flag); //通過(guò)MPU6050的INT中斷實(shí)現(xiàn)的50ms精準(zhǔn)延時(shí)
- }
- }
所有資料51hei提供下載:
平衡自行車.7z
(5.93 MB, 下載次數(shù): 68)
2019-4-23 01:44 上傳
點(diǎn)擊文件名下載附件
下載積分: 黑幣 -5
|
評(píng)分
-
查看全部評(píng)分
|
QQ好友和群
QQ空間
騰訊微博
騰訊朋友
收藏
淘帖
頂
踩
