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#ifndef _MPU6050_REG_H_
#define _MPU6050_REG_H_
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW 0x68 // AD0為低的時(shí)候設(shè)備的寫地址
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH 0X69 // AD0為高的時(shí)候設(shè)備的寫地址
#define MPU6050_ADDR 0xD0 //IIC寫入時(shí)的地址字節(jié)數(shù)據(jù)
#define MPU_DEBUG 1
//技術(shù)文檔未公布的寄存器 主要用于官方DMP操作
#define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC 0x00 //[bit7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [bit 0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC 0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
//bit7的定義,當(dāng)設(shè)置為1,輔助I2C總線高電平是VDD。當(dāng)設(shè)置為0,輔助I2C總線高電平是VLOGIC
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC 0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN 0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN 0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN 0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_XA_OFFS_H 0x06 //[15:0] XA_OFFS 兩個(gè)寄存器合在一起
#define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC 0x07
#define MPU6050_RA_YA_OFFS_H 0x08 //[15:0] YA_OFFS 兩個(gè)寄存器合在一起
#define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC 0x09
#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H 0x0A //[15:0] ZA_OFFS 兩個(gè)寄存器合在一起
#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC 0x0B
#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH 0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR 兩個(gè)寄存器合在一起
#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL 0x14
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH 0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR 兩個(gè)寄存器合在一起
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL 0x16
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH 0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR 兩個(gè)寄存器合在一起
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL 0x18
/*陀螺儀的采樣頻率*/
/*傳感器的寄存器輸出,FIFO輸出,DMP采樣、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)、
*零運(yùn)動(dòng)檢測(cè)和自由落體檢測(cè)都是基于采樣率。
*通過SMPLRT_DIV把陀螺儀輸出率分頻即可得到采樣率
*采樣率=陀螺儀輸出率/ (1 + SMPLRT_DIV)
*禁用DLPF的情況下(DLPF_CFG = 0或7) ，陀螺儀輸出率= 8 khz
*在啟用DLPF(見寄存器26)時(shí)，陀螺儀輸出率= 1 khz
*加速度傳感器輸出率是1 khz。這意味著,采樣率大于1 khz時(shí),
*同一個(gè)加速度傳感器的樣品可能會(huì)多次輸入到FIFO、DMP和傳感器寄存器*/
#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19 //[0-7] 陀螺儀輸出分頻采樣率
/*配置外部引腳采樣和DLPF數(shù)字低通濾波器*/
#define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A
//bit5-bit3 一個(gè)連接到FSYNC端口的外部信號(hào)可以通過配置EXT_SYNC_SET來采樣
// 也就是說,這里設(shè)置之后,FSYNC的電平0或1進(jìn)入最終數(shù)據(jù)寄存器,具體如下
// 0 不使用 1 FSYNC電平進(jìn)入所有數(shù)據(jù)寄存器 2 FSYNC電平進(jìn)入GYRO_XOUT_L 3 FSYNC電平進(jìn)入GYRO_YOUT_L
// 4 FSYNC電平進(jìn)入GYRO_ZOUT_L 5 FSYNC電平進(jìn)入ACCEL_XOUT_L 6 FSYNC電平進(jìn)入ACCEL_YOUT_L
// 7 FSYNC電平進(jìn)入SYNC_ACCEL_ZOUT_L
//bit2-bit0 數(shù)字低通濾波器 用于濾除高頻干擾 高于這個(gè)頻率的干擾被濾除掉
/*對(duì)應(yīng)關(guān)系如下
* * | 加速度傳感器 | 陀螺儀
* * DLPF_CFG | 帶寬 | 延遲 | 帶寬 | 延遲 | 采樣率
* -------------+--------+-------+--------+------+-------------
* 0 | 260Hz | 0ms | 256Hz | 0.98ms | 8kHz
* 1 | 184Hz | 2.0ms | 188Hz | 1.9ms | 1kHz
* 2 | 94Hz | 3.0ms | 98Hz | 2.8ms | 1kHz
* 3 | 44Hz | 4.9ms | 42Hz | 4.8ms | 1kHz
* 4 | 21Hz | 8.5ms | 20Hz | 8.3ms | 1kHz
* 5 | 10Hz | 13.8ms | 10Hz | 13.4ms | 1kHz
* 6 | 5Hz | 19.0ms | 5Hz | 18.6ms | 1kHz
* 7 | Reserved | Reserved | Reserved
* */
/*陀螺儀的配置,主要是配置陀螺儀的量程與自檢(通過相應(yīng)的位7 6 5 開啟自檢)*/
#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG 0x1B
//bit4-bit3 量程設(shè)置如下
// 0 = +/- 250 度/秒
// 1 = +/- 500 度/秒
// 2 = +/- 1000 度/秒
// 3 = +/- 2000 度/秒*/
/*加速度計(jì)的配置,主要是配置加速度計(jì)的量程與自檢(通過相應(yīng)的位7 6 5 開啟自檢)
*另外,還能配置系統(tǒng)的高通濾波器*/
#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C
//bit7 啟動(dòng)X自檢 加速度計(jì)的自檢
//bit6 啟動(dòng)Y自檢
//bit5 啟動(dòng)Z自檢
//bit4-bit3 加速度傳感器的量程配置
// 0 = +/- 2g
// 1 = +/- 4g
// 2 = +/- 8g
// 3 = +/- 16g*/
//bit0到bit2 加速度傳感器的高通濾波器
/*DHPF是在路徑中連接于運(yùn)動(dòng)探測(cè)器(自由落體,運(yùn)動(dòng)閾值,零運(yùn)動(dòng))的一個(gè)濾波器模塊。
*高通濾波器的輸出值不在數(shù)據(jù)寄存器中
*高通濾波器有三種模式：
*重置:在一個(gè)樣本中將濾波器輸出值設(shè)為零。這有效的禁用了高通濾波器。這種模式可以快速切換濾波器的設(shè)置模式。
*開啟:高通濾波器能通過高于截止頻率的信號(hào)
*持續(xù):觸發(fā)后,過濾器持續(xù)當(dāng)前采樣。過濾器輸出值是輸入樣本和持續(xù)樣本之間的差異
*設(shè)置值如下所示
* ACCEL_HPF | 高通濾波模式| 截止頻率
* ----------+-------------+------------------
* 0 | Reset | None
* 1 | On | 5Hz
* 2 | On | 2.5Hz
* 3 | On | 1.25Hz
* 4 | On | 0.63Hz
* 7 | Hold | None
*/
#define MPU6050_RA_FF_THR 0x1D
/*自由落體加速度的閾值
*這個(gè)寄存器為自由落體的閾值檢測(cè)進(jìn)行配置。
*FF_THR的單位是1LSB = 2mg。當(dāng)加速度傳感器測(cè)量而得的三個(gè)軸的絕對(duì)值
*都小于檢測(cè)閾值時(shí)，就可以測(cè)得自由落體值。這種情況下，(加速度計(jì)每次檢測(cè)到就+1以下,所以還要依靠加速度采樣率)
*自由落體時(shí)間計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)一次 (寄存器30)。當(dāng)自由落體時(shí)間計(jì)數(shù)器達(dá)到
*FF_DUR中規(guī)定的時(shí)間時(shí)，自由落體被中斷(或發(fā)生自由落體中斷)
**/
#define MPU6050_RA_FF_DUR 0x1E
/*
*自由落體加速度的時(shí)間閾值
* 這個(gè)寄存器為自由落體時(shí)間閾值計(jì)數(shù)器進(jìn)行配置。
* 時(shí)間計(jì)數(shù)頻率為1 khz,因此FF_DUR的單位是 1 LSB = 1毫秒。
* 當(dāng)加速度器測(cè)量而得的絕對(duì)值都小于檢測(cè)閾值時(shí)，
* 自由落體時(shí)間計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)一次。當(dāng)自由落體時(shí)間計(jì)數(shù)器
* 達(dá)到該寄存器的規(guī)定時(shí)間時(shí)，自由落體被中斷。
* (或發(fā)生自由落體中斷)
* */
#define MPU6050_RA_MOT_THR 0x1F
/*
*運(yùn)動(dòng)檢測(cè)的加速度閾值
*這個(gè)寄存器為運(yùn)動(dòng)中斷的閾值檢測(cè)進(jìn)行配置。
*MOT_THR的單位是 1LSB = 2mg。
*當(dāng)加速度器測(cè)量而得的絕對(duì)值都超過該運(yùn)動(dòng)檢測(cè)的閾值時(shí)，
*即可測(cè)得該運(yùn)動(dòng)。這一情況下，運(yùn)動(dòng)時(shí)間檢測(cè)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)一次。
*當(dāng)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)計(jì)數(shù)器達(dá)到MOT_DUR的規(guī)定時(shí)間時(shí)，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)被中斷。
* 運(yùn)動(dòng)中斷表明了被檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)MOT_DETECT_STATUS (Register 97)的軸和極性。
*/
#define MPU6050_RA_MOT_DUR 0x20
/*
*運(yùn)動(dòng)檢測(cè)時(shí)間的閾值。
*這個(gè)寄存器為運(yùn)動(dòng)中斷的閾值檢測(cè)進(jìn)行配置。
*時(shí)間計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)頻率為1 kHz ，因此MOT_THR的單位是 1LSB = 1ms。
*當(dāng)加速度器測(cè)量而得的絕對(duì)值都超過該運(yùn)動(dòng)檢測(cè)的閾值時(shí)(Register 31)，
*運(yùn)動(dòng)檢測(cè)時(shí)間計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)一次。當(dāng)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)計(jì)數(shù)器達(dá)到該寄存器規(guī)定的時(shí)間時(shí)，
*運(yùn)動(dòng)檢測(cè)被中斷。
**/
#define MPU6050_RA_ZRMOT_THR 0x21
/*
*零運(yùn)動(dòng)檢測(cè)加速度閾值。
* 這個(gè)寄存器為零運(yùn)動(dòng)中斷檢測(cè)進(jìn)行配置。
* ZRMOT_THR的單位是1LSB = 2mg。
* 當(dāng)加速度器測(cè)量而得的三個(gè)軸的絕對(duì)值都小于檢測(cè)閾值時(shí)，
* 就可以測(cè)得零運(yùn)動(dòng)。這種情況下，零運(yùn)動(dòng)時(shí)間計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)一次 (寄存器34)。
* 當(dāng)自零運(yùn)動(dòng)時(shí)間計(jì)數(shù)器達(dá)到ZRMOT_DUR (Register 34)中規(guī)定的時(shí)間時(shí)，零運(yùn)動(dòng)被中斷。
* 與自由落體或運(yùn)動(dòng)檢測(cè)不同的是，當(dāng)零運(yùn)動(dòng)首次檢測(cè)到以及當(dāng)零運(yùn)動(dòng)檢測(cè)不到時(shí)，零運(yùn)動(dòng)檢測(cè)都被中斷。
* 當(dāng)零運(yùn)動(dòng)被檢測(cè)到時(shí),其狀態(tài)將在MOT_DETECT_STATUS寄存器(寄存器97) 中顯示出來。
* 當(dāng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變?yōu)榱氵\(yùn)動(dòng)狀態(tài)被檢測(cè)到時(shí),狀態(tài)位設(shè)置為1。當(dāng)零運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變?yōu)檫\(yùn)動(dòng)狀態(tài)被檢測(cè)到時(shí),
* 狀態(tài)位設(shè)置為0。
**/
#define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR 0x22
/*
*零運(yùn)動(dòng)檢測(cè)的時(shí)間閾值
* 這個(gè)寄存器為零運(yùn)動(dòng)中斷檢測(cè)進(jìn)行時(shí)間計(jì)數(shù)器的配置。
* 時(shí)間計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)頻率為16 Hz,因此ZRMOT_DUR的單位是1 LSB = 64 ms。
* 當(dāng)加速度器測(cè)量而得的絕對(duì)值都小于檢測(cè)器的閾值(Register 33)時(shí)，
* 運(yùn)動(dòng)檢測(cè)時(shí)間計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)一次。當(dāng)零運(yùn)動(dòng)檢測(cè)計(jì)數(shù)器達(dá)到該寄存器規(guī)定的時(shí)間時(shí)，
* 零運(yùn)動(dòng)檢測(cè)被中斷。
**/
/*
*設(shè)備的各種FIFO使能,包括溫度 加速度 陀螺儀 從機(jī)
*將相關(guān)的數(shù)據(jù)寫入FIFO緩沖中
**/
#define MPU6050_RA_FIFO_EN 0x23
//bit7 溫度fifo使能
//bit6 陀螺儀Xfifo使能
//bit5 陀螺儀Yfifo使能
//bit4 陀螺儀Zfifo使能
//bit3 加速度傳感器fifo使能
//bit2 外部從設(shè)備2fifo使能
//bit1 外部從設(shè)備1fifo使能
//bit0 外部從設(shè)備0fifo使能
#define MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL 0x24
//配置單主機(jī)或者多主機(jī)下的IIC總線
//bit7 監(jiān)視從設(shè)備總線,看總線是否可用 MULT_MST_EN設(shè)置為1時(shí),MPU-60X0的總線仲裁檢測(cè)邏輯被打開
//bit6 延遲數(shù)據(jù)就緒中斷,直達(dá)從設(shè)備數(shù)據(jù)也進(jìn)入主機(jī)再觸發(fā) 相當(dāng)于數(shù)據(jù)同步等待
//bit5 當(dāng)設(shè)置為1時(shí),與Slave3 相連的外部傳感器數(shù)據(jù)(寄存器73 到寄存器 96)寫入FIFO緩沖中,每次都寫入
//bit4 主機(jī)讀取一個(gè)從機(jī)到下一個(gè)從機(jī)讀取之間的動(dòng)作 為0 讀取之間有一個(gè)restart,為1 下一次讀取前會(huì)有一個(gè)重啟,然后
// 一直讀取直到切換寫入或者切換設(shè)備
//bit3-bit0 配置MPU作為IIC主機(jī)時(shí)的時(shí)鐘,基于MPU內(nèi)部8M的分頻
/* I2C_MST_CLK | I2C 主時(shí)鐘速度 | 8MHz 時(shí)鐘分頻器
* ------------+------------------------+-------------------
* 0 | 348kHz | 23
* 1 | 333kHz | 24
* 2 | 320kHz | 25
* 3 | 308kHz | 26
* 4 | 296kHz | 27
* 5 | 286kHz | 28
* 6 | 276kHz | 29
* 7 | 267kHz | 30
* 8 | 258kHz | 31
* 9 | 500kHz | 16
* 10 | 471kHz | 17
* 11 | 444kHz | 18
* 12 | 421kHz | 19
* 13 | 400kHz | 20
* 14 | 381kHz | 21
* 15 | 364kHz | 22
* */
/**************************MPU鏈接IIC從設(shè)備控制寄存器,沒使用從機(jī)連接的基本不用考慮這些************************************/
/*指定slave (0-3)的I2C地址
* 注意Bit 7 (MSB)控制了讀/寫模式。如果設(shè)置了Bit 7,那么這是一個(gè)讀取操作,
* 如果將其清除,那么這是一個(gè)編寫操作。其余位(6-0)是slave設(shè)備的7-bit設(shè)備地址。
* 在讀取模式中,讀取結(jié)果是存儲(chǔ)于最低可用的EXT_SENS_DATA寄存器中。
* MPU-6050支持全5個(gè)slave，但Slave 4有其特殊功能(getSlave4* 和setSlave4*)。
* 如寄存器25中所述，I2C數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換通過采樣率體現(xiàn)。用戶負(fù)責(zé)確保I2C數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換能夠
* 在一個(gè)采樣率周期內(nèi)完成。
* I2C slave數(shù)據(jù)傳輸速率可根據(jù)采樣率來減小。
* 減小的傳輸速率是由I2C_MST_DLY(寄存器52)所決定的。
* slave數(shù)據(jù)傳輸速率是否根據(jù)采樣率來減小是由I2C_MST_DELAY_CTRL (寄存器103)所決定的。
* slave的處理指令是固定的。Slave的處理順序是Slave 1, Slave 2, Slave 3 和 Slave 4。
* 如果某一個(gè)Slave被禁用了，那么它會(huì)被自動(dòng)忽略。
* 每個(gè)slave可按采樣率或降低的采樣率來讀取。在有些slave以采樣率讀取有些以減小
* 的采樣率讀取的情況下，slave的讀取順序依舊不變。然而，
* 如果一些slave的讀取速率不能在特定循環(huán)中進(jìn)行讀取，那么它們會(huì)被自動(dòng)忽略
* 更多降低的讀取速率相關(guān)信息,請(qǐng)參閱寄存器52。
* Slave是否按采樣率或降低的采樣率來讀取由寄存器103得Delay Enable位來決定
**/
//從機(jī)0設(shè)置相關(guān)
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR 0x25
//bit7 當(dāng)前IIC 從設(shè)備0的操作,1為讀取 0寫入
//bit6-bit0 從機(jī)設(shè)備的地址
/* 要讀取或者要寫入的設(shè)備內(nèi)部的寄存器地址,不管讀取還是寫入*/
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG 0x26
/*iic從機(jī)系統(tǒng)配置寄存器*/
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL 0x27
//bit7 啟動(dòng)或者禁止這個(gè)設(shè)備的IIC數(shù)據(jù)傳送過程
//bit6 當(dāng)設(shè)置為1時(shí),字節(jié)交換啟用。當(dāng)啟用字節(jié)交換時(shí),詞對(duì)的高低字節(jié)即可交換
//bit5 當(dāng) I2C_SLV0_REG_DIS 置 1，只能進(jìn)行讀取或者寫入數(shù)據(jù)。當(dāng)該位清 0，可以再讀取
// 或?qū)懭霐?shù)據(jù)之前寫入一個(gè)寄存器地址。當(dāng)指定從機(jī)設(shè)備內(nèi)部的寄存器地址進(jìn)行發(fā)送或接收
// 數(shù)據(jù)時(shí)，該位必須等于 0
//bit4 指定從寄存器收到的字符對(duì)的分組順序。當(dāng)該位清 0，寄存器地址
// 0和 1, 2 和 3 的字節(jié)是分別成對(duì)（甚至，奇數(shù)寄存器地址 ） ，作為一個(gè)字符對(duì)。當(dāng)該位置 1，
// 寄存器地址 1 和 2， 3 和 4 的字節(jié)是分別成對(duì)的，作為一個(gè)字符對(duì)
//bit3-bit0 指定從機(jī) 0 發(fā)送字符的長度。由Slave 0轉(zhuǎn)換而來和轉(zhuǎn)換至Slave 0的字節(jié)數(shù),(IIC一次傳輸?shù)拈L度)
// 該位清 0，I2C_SLV0_EN 位自動(dòng)置 0.
/*IIC SLAVE1配置寄存器,與0相同*/
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR 0x28
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG 0x29
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL 0x2A
/*IIC SLAVE2配置寄存器,與0相同*/
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR 0x2B
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG 0x2C
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL 0x2D
/*IIC SLAVE3配置寄存器,與0相同*/
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR 0x2E
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG 0x2F
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL 0x30
/*slave4的I2C地址 IIC4與前幾個(gè)的寄存器定義有所不同*/
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR 0x31 //與IIC SLAVE1類似
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG 0x32 /*slave4的當(dāng)前內(nèi)部寄存器*/
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO 0x33
/*寫于slave4的新字節(jié)這一寄存器可儲(chǔ)存寫于slave4的數(shù)據(jù)。
* 如果I2C_SLV4_RW設(shè)置為1（設(shè)置為讀取模式），那么該寄存器無法執(zhí)行操作*/
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL 0x34
//當(dāng)設(shè)置為1時(shí)，此位啟用了slave4的轉(zhuǎn)換操作。當(dāng)設(shè)置為0時(shí)，則禁用該操作
#define MPU6050_I2C_SLV4_EN_BIT 7
//當(dāng)設(shè)置為1時(shí)，此位啟用了slave4事務(wù)完成的中斷信號(hào)的生成。
// 當(dāng)清除為0時(shí)，則禁用了該信號(hào)的生成。這一中斷狀態(tài)可在寄存器54中看到。
#define MPU6050_I2C_SLV4_INT_EN_BIT 6
//當(dāng)設(shè)置為1時(shí),只進(jìn)行數(shù)據(jù)的讀或?qū)懖僮�。�?dāng)設(shè)置為0時(shí),
// 在讀寫數(shù)據(jù)之前將編寫一個(gè)寄存器地址。當(dāng)指定寄存器地址在slave設(shè)備中時(shí)
// ，這應(yīng)該等于0，而在該寄存器中會(huì)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。
#define MPU6050_I2C_SLV4_REG_DIS_BIT 5
//采樣率延遲,這為根據(jù)采樣率減小的I2C slaves傳輸速率進(jìn)行了配置。
// 當(dāng)一個(gè)slave的傳輸速率是根據(jù)采樣率而降低的,那么該slave是以每1 / (1 + I2C_MST_DLY) 個(gè)樣本進(jìn)行傳輸。
// 這一基本的采樣率也是由SMPLRT_DIV (寄存器 25)和DLPF_CFG (寄存器26)所決定的的。
// slave傳輸速率是否根據(jù)采樣率來減小是由I2C_MST_DELAY_CTRL (寄存器103)所決定的
#define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_BIT 4 //[4:0]
#define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_LENGTH 5
/*slave4中可讀取的最后可用字節(jié)*/
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI 0x35
/*
* IIC輔助從機(jī)系統(tǒng)中斷狀態(tài)
**/
#define MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS 0x36
//bit7 此位反映了一個(gè)與MPU-60X0相連的外部設(shè)備的FSYNC中斷狀態(tài)。
// 當(dāng)設(shè)置為1且在INT_PIN_CFG(寄存器55)中斷言FSYNC_INT_EN時(shí)，中斷產(chǎn)生。
//bit6 當(dāng)slave4事務(wù)完成時(shí)，設(shè)備會(huì)自動(dòng)設(shè)置為1 如果定義了INT_ENABLE中的I2C_MST_INT_EN則產(chǎn)生中斷
//bit5 I2C主機(jī)失去輔助I2C總線（一個(gè)錯(cuò)誤狀態(tài)）的仲裁，此位自動(dòng)設(shè)置為1.如果斷言了INT_ENABLE寄存器
// （寄存器56）中的I2C_MST_INT_EN位，則中斷產(chǎn)生
//bit4 slave4的NACK狀態(tài)
//bit3 slave3的NACK狀態(tài)
//bit2 slave2的NACK狀態(tài)
//bit1 slave1的NACK狀態(tài)
//bit0 slave0的NACK狀態(tài)
/*中斷引腳配置寄存器*/
#define MPU6050_RA_INT_PIN_CFG 0x37
//bit7 中斷的邏輯電平模式,高電平時(shí)，設(shè)置為0；低電平時(shí)，設(shè)置為1
//bit6 中斷驅(qū)動(dòng)模式,推拉模式設(shè)置為0，開漏模式設(shè)置為1.
//bit5 中斷鎖存模式.50us-pulse模式設(shè)置為0，latch-until-int-cleared模式設(shè)置為1
//bit4 中斷鎖存清除模式 status-read-only狀態(tài)設(shè)置為0，any-register-read狀態(tài)設(shè)置為1.
//bit3 FSYNC中斷邏輯電平模式 0=active-high, 1=active-low
//bit2 FSYNC端口中斷啟用設(shè)置設(shè)置為0時(shí)禁用，設(shè)置為1時(shí)啟用
//bit1 I2C支路啟用狀態(tài),此位等于1且I2C_MST_EN (寄存器 106 位[5])等于0時(shí),主機(jī)應(yīng)用程序處理器能夠直接訪問MPU-60X0的輔助I2C總線
// 否則無論如何都不能直接訪問
//bit0 當(dāng)此位為1時(shí)，CLKOUT端口可以輸出參考時(shí)鐘。當(dāng)此位為0時(shí)，輸出禁用
/*部分中斷使能*/
#define MPU6050_RA_INT_ENABLE 0x38
//bit7 自由落體中斷使能
//bit6 運(yùn)動(dòng)檢測(cè)中斷使能
//bit5 零運(yùn)動(dòng)檢測(cè)中斷使能
//bit4 FIFO溢出中斷使能
//bit3 IIC主機(jī)所有中斷源使能
//bit0 數(shù)據(jù)就緒中斷使能
/*DMP中斷使能*/
#define MPU6050_RA_DMP_INT_STATUS 0x39
//不知道這些位的具體作用是什么,官方語焉不詳,但是的確存在
#define MPU6050_DMPINT_4_BIT 4
#define MPU6050_DMPINT_3_BIT 3
#define MPU6050_DMPINT_2_BIT 2
#define MPU6050_DMPINT_1_BIT 1
#define MPU6050_DMPINT_0_BIT 0
/*DMP中斷配置*/
#define MPU6050_RA_INT_STATUS 0x3A
//DMP中斷位之一使能
#define MPU6050_INTERRUPT_PLL_RDY_INT_BIT 2
//DMP中斷位之二使能
#define MPU6050_INTERRUPT_DMP_INT_BIT 1
/*加速度X輸出*/
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L 0x3C
/*加速度Y輸出*/
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L 0x3E
/*加速度Z輸出*/
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L 0x40
/*溫度值輸出*/
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H 0x41
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L 0x42
/*陀螺儀X輸出*/
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L 0x44
/*陀螺儀Y輸出*/
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L 0x46
/*陀螺儀Z輸出*/
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L 0x48
/*從IIC從機(jī)上獲取到的數(shù)據(jù)*/
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_00 0x49
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_01 0x4A
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_02 0x4B
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_03 0x4C
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_04 0x4D
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_05 0x4E
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_06 0x4F
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_07 0x50
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_08 0x51
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_09 0x52
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_10 0x53
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_11 0x54
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_12 0x55
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_13 0x56
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_14 0x57
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_15 0x58
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_16 0x59
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_17 0x5A
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_18 0x5B
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_19 0x5C
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_20 0x5D
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_21 0x5E
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_22 0x5F
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_23 0x60
//運(yùn)動(dòng)檢測(cè)的狀態(tài)
#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS 0x61
//bit7 x軸反向運(yùn)動(dòng)檢測(cè)中斷狀態(tài)
//bit6 x軸正向運(yùn)動(dòng)檢測(cè)中斷狀態(tài)
//bit5 Y軸反向運(yùn)動(dòng)檢測(cè)中斷狀態(tài)
//bit4 Y軸正向運(yùn)動(dòng)檢測(cè)中斷狀態(tài)
//bit3 Z軸反向運(yùn)動(dòng)檢測(cè)中斷狀態(tài)
//bit2 Z軸正向運(yùn)動(dòng)檢測(cè)中斷狀態(tài)
//bit1
//bit0 零運(yùn)動(dòng)檢測(cè)中斷狀態(tài)
//
/*寫入到IIC從機(jī)中的數(shù)據(jù),指定的slv數(shù)據(jù)輸出容器*/
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO 0x63
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO 0x64
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO 0x65
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO 0x66
/*外部影子寄存器的配置,這個(gè)寄存器用于指定外部傳感器數(shù)據(jù)影子的時(shí)間
*當(dāng)啟用了某一特定的slave，其傳輸速率就會(huì)減小。
*當(dāng)一個(gè)slave的傳輸速率是根據(jù)采樣率而降低的,那么該slave是以
*每1 / (1 + I2C_MST_DLY) 個(gè)樣本進(jìn)行傳輸。
* 1 / (1 + I2C_MST_DLY) Samples
* 這一基本的采樣率也是由SMPLRT_DIV (寄存器 25)和DLPF_CFG (寄存器26)所決定的的。*/
#define MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL 0x67
//DELAY_ES_SHADOW設(shè)置為1,跟隨外部傳感器數(shù)據(jù)影子將會(huì)延遲到所有的數(shù)據(jù)接收完畢。
#define MPU6050_DELAYCTRL_DELAY_ES_SHADOW_BIT 7
//slv4-0的配置
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV4_DLY_EN_BIT 4
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV3_DLY_EN_BIT 3
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV2_DLY_EN_BIT 2
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV1_DLY_EN_BIT 1
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV0_DLY_EN_BIT 0
/*用于陀螺儀，加速度計(jì)，溫度傳感器的模擬和數(shù)字信號(hào)通道的復(fù)位。
復(fù)位會(huì)還原模數(shù)轉(zhuǎn)換信號(hào)通道和清除他們的上電配置*/
#define MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET 0x68
//bit2 重置陀螺儀的信號(hào)路徑
//bit1 重置加速度傳感器的信號(hào)路徑
//bit0 重置溫度傳感器的信號(hào)路徑
/*獲取加速度傳感器啟動(dòng)延遲 還有濾波器的一些配置
* 加速度傳感器數(shù)據(jù)路徑為傳感器寄存器、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)、
* 零運(yùn)動(dòng)檢測(cè)和自由落體檢測(cè)模塊提供樣本。在檢測(cè)模塊開始操作之前，
* 包含過濾器的信號(hào)路徑必須用新樣本來啟用。
* 默認(rèn)的4毫秒喚醒延遲時(shí)間可以加長3毫秒以上。在ACCEL_ON_DELAY中規(guī)定
* 這個(gè)延遲以1 LSB = 1 毫秒為單位。除非InvenSense另行指示，
* 用戶可以選擇任何大于零的值。*/
#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL 0x69
//具體的有效控制位
//bit5-bit4 [5:4]1-4ms 延時(shí)時(shí)間1-4ms選擇
//bit3-bit2 自由落體檢測(cè)計(jì)數(shù)器的減量配置。
// 當(dāng)指定數(shù)量的樣本的加速度測(cè)量都滿足其各自的閾值條件時(shí)，
// 檢測(cè)結(jié)果存儲(chǔ)于自由落體檢測(cè)模塊中。當(dāng)滿足閾值條件時(shí)，
// 相應(yīng)的檢測(cè)計(jì)數(shù)器遞增1。用戶可通過FF_COUNT配置不滿足閾值條件來減量。
// 減量率可根據(jù)下表進(jìn)行設(shè)置：
/* FF_COUNT | 計(jì)數(shù)器減量
* ---------+------------------
* 0 | 重置
* 1 | 1
* 2 | 2
* 3 | 4
* 當(dāng)FF_COUNT配置為0(復(fù)位)時(shí),任何不合格的樣品都將計(jì)數(shù)器重置為0*/
//bit1-bit0 運(yùn)動(dòng)檢測(cè)計(jì)數(shù)器的減量配置。
// 當(dāng)指定數(shù)量的樣本的加速度測(cè)量都滿足其各自的閾值條件時(shí)，
// 檢測(cè)結(jié)果存儲(chǔ)于運(yùn)動(dòng)檢測(cè)模塊中。當(dāng)滿足閾值條件時(shí)，相應(yīng)的檢測(cè)計(jì)數(shù)器遞增1。
// 用戶可通過MOT_COUNT配置不滿足閾值條件來減量。減量率可根據(jù)下表進(jìn)行設(shè)置：
// MOT_COUNT | 計(jì)數(shù)器減量
/* ----------+------------------
* 0 | 重置
* 1 | 1
* 2 | 2
* 3 | 4
* 當(dāng)MOT_COUNT配置為0(復(fù)位)時(shí),任何不合格的樣品都將計(jì)數(shù)器重置為0*/
/*這個(gè)寄存器允許用戶使能或使能 FIFO 緩沖區(qū)，
*I2C 主機(jī)模式和主要 I2C 接口。FIFO 緩沖
區(qū)，I2C 主機(jī)，傳感器信號(hào)通道和傳感器寄存器也可以使用這個(gè)寄存器復(fù)位*/
#define MPU6050_RA_USER_CTRL 0x6A
//bit7 DMP禁止
//bit6 當(dāng)此位設(shè)置為0,FIFO緩沖是禁用的
//bit5 當(dāng)這個(gè)模式被啟用,MPU-60X0即成為輔助I2C總線上的外部傳感器slave設(shè)備的I2C主機(jī)
// 當(dāng)此位被清除為0時(shí),輔助I2C總線線路(AUX_DA and AUX_CL)理論上是由I2C總線
// (SDA和SCL)驅(qū)動(dòng)的。這是啟用旁路模式的一個(gè)前提
//bit4 I2C轉(zhuǎn)換至SPI模式(只允許MPU-6000)
//bit3 重置DMP模式,官方文檔未說明的寄存器
//bit2 重置FIFO當(dāng)設(shè)置為1時(shí)，此位將重置FIFO緩沖區(qū)，此時(shí)FIFO_EN等于0。觸發(fā)重置后，此位將自動(dòng)清為0
//bit1 重置I2C主機(jī)當(dāng)設(shè)置為1時(shí)，此位將重置I2C主機(jī)，此時(shí)I2C_MST_EN等于0。觸發(fā)重置后，此位將自動(dòng)清為0
//bit0 重置所有傳感器寄存器和信號(hào)路徑 如果只重置信號(hào)路徑（不重置傳感器寄存器），請(qǐng)使用寄存器104
/*允許用戶配置電源模式和時(shí)鐘源。還提供了復(fù)位整個(gè)設(shè)備和禁用溫度傳感器的位*/
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1 0x6B
//bit7 觸發(fā)一個(gè)設(shè)備的完整重置。 觸發(fā)重置后，一個(gè)~ 50 毫秒的小延遲是合理的
//bit6 寄存器的SLEEP位設(shè)置使設(shè)備處于非常低功率的休眠模式。
//bit5 喚醒周期啟用狀態(tài)當(dāng)此位設(shè)為1且SLEEP禁用時(shí).在休眠模式和喚醒模式間循環(huán)，以此從活躍的傳感器中獲取數(shù)據(jù)樣本
//bit3 溫度傳感器啟用狀態(tài)控制內(nèi)部溫度傳感器的使用
//bit2-bit0 設(shè)定時(shí)鐘源設(shè)置,一個(gè)頻率為8 mhz的內(nèi)部振蕩器,基于陀螺儀的時(shí)鐘或外部信息源都可以被選為MPU-60X0的時(shí)鐘源
/* CLK_SEL | 時(shí)鐘源
* --------+--------------------------------------
* 0 | 內(nèi)部振蕩器
* 1 | PLL with X Gyro reference
* 2 | PLL with Y Gyro reference
* 3 | PLL with Z Gyro reference
* 4 | PLL with external 32.768kHz reference
* 5 | PLL with external 19.2MHz reference
* 6 | Reserved
* 7 | Stops the clock and keeps the timing generator in reset
* */
/*這個(gè)寄存器允許用戶配置加速度計(jì)在低功耗模式下喚起的頻率。也允許用戶讓加速度計(jì)和
陀螺儀的個(gè)別軸進(jìn)入待機(jī)模式。*/
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2 0x6C
//bit7-bit6 Accel-Only低電量模式下的喚醒頻率
/* 通過把Power Management 1寄存器（寄存器107）中的PWRSEL設(shè)為1，
* MPU-60X0可以處于Accerlerometer Only的低電量模式。在這種模式下,
設(shè)備將關(guān)閉除了原I2C接口以外的所有設(shè)備，只留下accelerometer以固定時(shí)間
間隔醒來進(jìn)行測(cè)量。喚醒頻率可用LP_WAKE_CTRL進(jìn)行配置，如下表所示：
* LP_WAKE_CTRL | 喚醒頻率
* -------------+------------------
* 0 | 1.25 Hz
* 1 | 2.5 Hz
* 2 | 5 Hz
* 3 | 10 Hz
* */
//bit5 備用的x軸加速度傳感器啟用狀態(tài),也就是進(jìn)入待機(jī)模式
//bit4 備用的Y軸加速度傳感器啟用狀態(tài)
//bit3 備用的Z軸加速度傳感器啟用狀態(tài)
//bit2 備用的x軸陀螺儀啟用狀態(tài)
//bit1 備用的Y軸陀螺儀啟用狀態(tài)
//bit0 備用的Z軸陀螺儀啟用狀態(tài)
/*設(shè)定DMP模式下的bank*/
#define MPU6050_RA_BANK_SEL 0x6D
//DMP內(nèi)存配置
#define MPU6050_BANKSEL_PRFTCH_EN_BIT 6
#define MPU6050_BANKSEL_CFG_USER_BANK_BIT 5
#define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_BIT 4
#define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_LENGTH 5
//dmp內(nèi)存地址設(shè)置
#define MPU6050_DMP_MEMORY_BANKS 8
#define MPU6050_DMP_MEMORY_BANK_SIZE 256
#define MPU6050_DMP_MEMORY_CHUNK_SIZE 16
/*設(shè)定DMP模式下的起始地址*/
#define MPU6050_RA_MEM_START_ADDR 0x6E
/*一個(gè)字節(jié)的dmp數(shù)據(jù)緩存*/
#define MPU6050_RA_MEM_R_W 0x6F
/*DMP配置寄存器1*/
#define MPU6050_RA_DMP_CFG_1 0x70
/*DMP配置寄存器2*/
#define MPU6050_RA_DMP_CFG_2 0x71
/*當(dāng)前FIFO緩沖區(qū)大小
* 這個(gè)值表明了存儲(chǔ)于FIFO緩沖區(qū)的字節(jié)數(shù)。
* 而這個(gè)數(shù)字也是能從FIFO緩沖區(qū)讀取的字節(jié)數(shù)，
* 它與存儲(chǔ)在FIFO(寄存器35和36)中的傳感器數(shù)據(jù)組所提供的可用樣本數(shù)成正比。
* 兩個(gè)寄存器一起構(gòu)成一個(gè)16位數(shù)據(jù)*/
#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTH 0x72
#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTL 0x73
/*這個(gè)寄存器用于從FIFO緩沖區(qū)中讀取和編寫數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)在寄存器編號(hào)(從低到高)的指
*令下編寫入數(shù)據(jù)寫入FIFO。如果所有的FIFO啟用標(biāo)志(見下文)都被啟用了且
*所有外部傳感器數(shù)據(jù)寄存器(寄存器73至寄存器96)都與一個(gè)slave設(shè)備相連
*,那么寄存器59到寄存器96的內(nèi)容都將在采樣率的指令下編寫。
* 當(dāng)傳感器數(shù)據(jù)寄存器（寄存器59到寄存器96）的相關(guān)FIFO啟用標(biāo)志在FIFO_EN 寄存
* 器35)中都設(shè)為1時(shí)，它們的內(nèi)容將被寫入FIFO緩沖區(qū)。在I2C_MST_CTRL (寄存器 36)
* 中能找到一個(gè)與I2C Slave 3相連的額外的傳感器數(shù)據(jù)寄存器標(biāo)志。
* 如果FIFO緩沖區(qū)溢出,狀態(tài)位FIFO_OFLOW_INT自動(dòng)設(shè)置為1。
* 此位位于INT_STATUS (寄存器58)中。當(dāng)FIFO緩沖區(qū)溢出時(shí),最早的數(shù)據(jù)將會(huì)丟失
* 而新數(shù)據(jù)將被寫入FIFO。如果FIFO緩沖區(qū)為空, 讀取將返回原來從FIFO中讀取的
* 最后一個(gè)字節(jié)，直到有可用的新數(shù)據(jù)。用戶應(yīng)檢查FIFO_COUNT,以確保不在FIFO緩沖為空時(shí)讀取。*/
#define MPU6050_RA_FIFO_R_W 0x74
/*寄存器是用來驗(yàn)證設(shè)備的身份的 默認(rèn)值是0X34*/
#define MPU6050_RA_WHO_AM_I 0x75
//bit6-bit1 設(shè)備身份驗(yàn)證 0x34 最高位和最低位都剔除掉
//#define MPU_ADDR 0x68
//#define MPU_WHO_AM_I 0x75
//#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0x6B
//#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0x6C
//#define MPU_INT_EN_REG 0x38
//#define MPU_USER_CTRL_REG 0x6A //
//#define MPU_FIFO_EN_REG 0x23 //FIFO使能寄存器
//#define MPU_INTBP_CFG_REG 0x37
//#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0x19 //陀螺儀采樣率分頻寄存器
//#define MPU_CFG_REG 0x1A //配置寄存器
//#define MPU_GYRO_CFG_REG 0x1B //陀螺儀配置寄存器
//#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0x1C // 加速度傳感器配置寄存器
//#define ACCEL_XOUT_H 0x3B // 存儲(chǔ)最近的X軸、Y軸、Z軸加速度感應(yīng)器的測(cè)量值 */
//#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
//#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
//#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
//#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
//#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
//
//#define TEMP_OUT_H 0x41 // 存儲(chǔ)的最近溫度傳感器的測(cè)量值 */
//#define TEMP_OUT_L 0x42
//
//#define GYRO_XOUT_H 0x43 // 存儲(chǔ)最近的X軸、Y軸、Z軸陀螺儀感應(yīng)器的測(cè)量值 */
//#define GYRO_XOUT_L 0x44
//#define GYRO_YOUT_H 0x45
//#define GYRO_YOUT_L 0x46
//#define GYRO_ZOUT_H 0x47
//#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#endif
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