使用Processing+Arduino寫的類似雷達(dá)掃描效果

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2019-4-19 17:32 上傳

部分代碼：

//當(dāng)前角度

int mAngleNum = 0;

//當(dāng)前是正向旋轉(zhuǎn)還是反向旋轉(zhuǎn)

char mFront = 0;

//設(shè)置舵機(jī)當(dāng)前的角度

mServo.write(180 - mAngleNum);

if( mFront == 0 )

  {

    mAngleNum ++;

    if( mAngleNum > 180 )

    {

      mFront = 1;

    }

  }

  else

  {

    mAngleNum --;

    if( mAngleNum < 0 )

    {

      mFront = 0;

    }

  }

這里。實(shí)現(xiàn)了從 180度開始。每次減少1度。直到0度。然后開始從0度往180度增加。每次增加1度。

然后接下來。我們就需要 在每次舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的時(shí)候。我們進(jìn)行超聲波測(cè)距。

//當(dāng)前距離

int mDistance = 0;

//超聲波測(cè)距引腳

const int mTrigPin = 2;

const int mEchoPin = 3;

pinMode(mTrigPin, OUTPUT);

// 要檢測(cè)引腳上輸入的脈沖寬度，需要先設(shè)置為輸入狀態(tài)

pinMode(mEchoPin, INPUT);

// 產(chǎn)生一個(gè)10us的高脈沖

digitalWrite(mTrigPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(mTrigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(mTrigPin, LOW);

mDistance = pulseIn(mEchoPin, HIGH) / 58.0; //將回波時(shí)間換算成cm

這里。我們就是測(cè)試當(dāng)前的距離。然后同時(shí)每次改變角度。都測(cè)試一次當(dāng)前距離。我們每次改變角度、測(cè)試距離之后。都把我們的當(dāng)前角度和距離。送給processing 讓processing知道我們的當(dāng)前狀態(tài)。然后。processing 方面。我們需要一直不停的接受 arduino傳遞過來的當(dāng)前硬件的狀態(tài)數(shù)據(jù)（就是當(dāng)前的角度和當(dāng)前前方的距離）我這里設(shè)計(jì)的是。只測(cè)試前方180度的1.5m范圍內(nèi)的障礙物。好了。我們繼續(xù)。我們?cè)趐rocessing中。一直去查找數(shù)據(jù)。每次找到數(shù)據(jù)后。都把數(shù)據(jù)進(jìn)行組裝以及拆分。原因就是。我們傳遞的數(shù)據(jù)比較多。不是單一的數(shù)據(jù)。所以我們要區(qū)分我們具體每個(gè)數(shù)據(jù)。同時(shí)還要區(qū)分。多個(gè)數(shù)據(jù)的連續(xù)和間斷問題。就是如何去讀取和解析一個(gè)完整的數(shù)據(jù)包（包含當(dāng)前角度和當(dāng)前距離的一段數(shù)據(jù)） 首先我們需要在draw()里 每次都要讀取數(shù)據(jù)。當(dāng)然這里每次讀取的都是一個(gè)int類型的數(shù)據(jù)。其實(shí)他是一個(gè)byte或者說是一個(gè)字節(jié)。也就是8個(gè)二進(jìn)制 也同樣是一個(gè)C語言里的char 還同樣是一個(gè)ASCII 當(dāng)然關(guān)于是否是unsigned之類的就先不說了。我們只要知道read()一次 讀取出來的是個(gè)8個(gè)二進(jìn)制位表示出來的數(shù)據(jù) 就夠了。當(dāng)然他是用int類型來存放的

if ( myPort.available() > 0) {

  val = myPort.read();      }。我們這里沒有真的用數(shù)據(jù)包的方式去處理的。而是用每次read之后。我把數(shù)據(jù)存放在181個(gè)int的數(shù)組中。因?yàn)榻嵌仁菑?到180度。有181個(gè)數(shù)據(jù).....然后。在draw() 中。每次都清空畫布。然后重新繪制背景、然后繪制當(dāng)前掃描效果的扇形。然后繪制當(dāng)前的障礙物。畫布設(shè)置：int mWidth = 600;

int mHeight = 300;

設(shè)置300的原因是方便計(jì)算。我準(zhǔn)備掃描1.5米以內(nèi)的同時(shí)180度的范圍。所以可以設(shè)置成 寬度 1.5m * 2 = 150cm * 2 = 300cm, 高度1.5m = 150cm 。也可以設(shè)置成這個(gè)數(shù)據(jù)的一倍。就是 600cm, 300cm 或者兩倍。三倍。由于屏幕寬度高度的原因。我就設(shè)置成了600，300。然后，我們每次繪制出來畫布。就開始根據(jù)當(dāng)前角度。來繪制一個(gè)半透明的內(nèi)部填充的扇形。我吧當(dāng)前角度 放到了扇形的中間。最后。根據(jù)181個(gè)int的數(shù)組。吧181個(gè)角度的障礙物的距離。繪制到屏幕上。當(dāng)然 超出100cm或者少于5cm的都沒有繪制。當(dāng)然大家也可以自己回去改成 150cm 10cm之類的。

下面發(fā)一下繪制障礙物的具體代碼：