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單片機(jī)循跡車(chē)循跡程序

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樓主
自己寫(xiě)的循跡車(chē)循跡程序，多多指教

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include <reg52.H>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. /*****************延時(shí)函數(shù) 1ms******************/
  5. void delay(unsigned int ms)
  6. {
  7.         unsigned char i;
  8.         while(ms--)
  9.                 {
  10.                         for(i=0;i<125;i++);
  11.                 }       
  12. }
  13. uchar dianji,dianjiH,dianjiL;
  14. uchar duoji,duojiH,duojiL,duojiH2,duojiL2,duojiH3,duojiL3;                  
  15. sbit  IN1=P2^6;          // 電機(jī)使能控制端
  16. sbit  ENA=P2^7;            
  17. sbit  IN2=P2^5;

  19. sbit  pwm=P2^0;      // 舵機(jī)pwm控制
  20. sbit  Ghg=P2^4;     // 干簧管                                                                         
  21.                            
  22. uint gg,gd,dg,dd,zgg,zgd,zdg,zdd;

  24. /*****中斷程序1******用于控制舵機(jī)偏轉(zhuǎn)角度******周期20ms*******/
  25. void timer1() interrupt 1 using 0       //中斷1  T0溢出中斷
  26. {
  27.         pwm=!pwm;          //輸出取反  
  28.         if(pwm==0)          //
  29.         {
  30.               pwm=0;
  31.               TH0=dg;
  32.               TL0=dd;
  33.         }
  34.         else
  35.         {
  36.               pwm=1;
  37.               TH0=gg;
  38.               TL0=gd;
  39.         }         
  40. }
  41. /*********中斷程序2****用于控制電機(jī)轉(zhuǎn)速*********/
  42. void timer2() interrupt 3 using 3       //中斷3  T1溢出中斷，使用工作組3
  43. {
  44.         IN2=!IN2;                        // 輸出取反
  45.         if(IN2==0)                        //
  46.         {
  47.               IN2=0;
  48.               TH1=zdg;
  49.               TL1=zdd;
  50.         }
  51.         else
  52.         {
  53.               IN2=1;
  54.               TH1=zgg;
  55.               TL1=zgd;
  56.         }         
  57. }

  59. /*&&&&&&&&& (一)此段子函數(shù)對(duì)舵機(jī)方向進(jìn)行操作&&&&&&&&&&&&&&*/

  61. /********右轉(zhuǎn)45度*******高低電位占空比為1.675:18.325ms**********/
  62. void yz45(void)
  63. {
  64.         gg=0xf9-duojiH3-(0x74<duojiL3);
  65.                 gd=0x74-duojiL3;
  66.                 dg=0xb8+duojiH3+(0x6a+duojiL3)/256;
  67.                 dd=0x6a+duojiL3;
  68.                 TR0=1;
  69. }                                                           

  71. /******右轉(zhuǎn)25度******高低電位占空比為1.6:18.4ms*********/
  72. void yz25(void)
  73. {
  74.         gg=0xf9-duojiH2-(0xbf<duojiL2);     // 63935    65536-63935=1601
  75.                 gd=0xbf-duojiL2;
  76.                 dg=0xb8+duojiH2+(0x1f+duojiL2)/256;//  47135   65536-47135=18401
  77.                 dd=0x1f+duojiL2;
  78.         TR0=1;
  79.                
  80. }

  82. /******右轉(zhuǎn)15度******高低電位占空比為1.55:18.45ms*********/
  83. void yz15(void)
  84. {
  85.         gg=0xf9-duojiH-(0xf1<duojiL);
  86.                 gd=0xf1-duojiL;
  87.                 dg=0xb7+duojiH+(0xed+duojiL)/256;
  88.                 dd=0xed+duojiL;
  89.         TR0=1;
  90.                
  91. }

  93. /*********復(fù)位*****高低電位占空比為1.5ms:18.5ms************/
  94. void fw(void)
  95. {
  96.         gg=0xfa;
  97.                 gd=0x23;
  98.                 dg=0xb7;
  99.                 dd=0xbb;
  100.         TR0=1;               
  101. }
  102. /******左轉(zhuǎn)15度***********高低電位占空比為1.45:18.55ms***********/
  103. void zz15(void)
  104. {
  105.         gg=0xfa+duojiH+(0x55+duojiL)/256;
  106.                 gd=0x55+duojiL;
  107.                 dg=0xb7-duojiH-(0x89<duojiL);
  108.                 dd=0x89-duojiL;
  109.                 TR0=1;
  110.                
  111. }

  113. /******左轉(zhuǎn)25度***********高低電位占空比為1.4:18.6ms***********/
  114. void zz25(void)
  115. {
  116.         gg=0xfa+duojiH2+(0x87+duojiL2)/256;
  117.                 gd=0x87+duojiL2;
  118.                 dg=0xb7-duojiH2-(0x57<duojiL2);
  119.                 dd=0x57-duojiL2;
  120.                 TR0=1;
  121.                
  122. }
  123. /********左轉(zhuǎn)45度*****高低電位占空比為1.325:18.675ms*************/
  124. void zz45(void)
  125. {
  126.         gg=0xfa+duojiH3+(0xd2+duojiL3)/256;
  127.                 gd=0xd2+duojiL3;
  128.                 dg=0xb7-duojiH3-(0x0c<duojiL3);
  129.                 dd=0x0c-duojiL3;
  130.                 TR0=1;               
  131. }  

  133. /*&&&&&& (二)此段子函數(shù)對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行操作*/
  134. void run(void)               //前進(jìn)          高低電位占空比為4：16ms
  135. {      
  136.        
  137.     zgg=0xf0-dianjiH-(0x5f<dianjiL);
  138.         zgd=0x5f-dianjiL;  
  139.         zdg=0xc1+dianjiH+(0x7f+dianjiL)/256;
  140.         zdd=0x7f+dianjiL;
  141.    
  142. }
  143. void stop(void)               //停車(chē)          
  144. {      
  145.         ENA=1;
  146.         IN1=0;
  147.         IN2=0;       
  148. }

  150. /***********************主函數(shù)****************************/
  151. void main(void)                                                                          
  152. {   
  153.    
  154.     unsigned char i=0;                                                                   
  155.                                            
  156.         TMOD=0x11;                                                                                  //
  157.         ET0=1;                                                                                          //
  158.         ET1=1;                                                                                          //   中斷初始化
  159.         EA=1;                                                                                          //
  160.         TR0=0;                                                                                          //
  161.         TR1=0;

  163.     Ghg=1;
  164.     P0=0XFF;         // 單片機(jī)端口初始化
  165.         P1=0xff;

  167.         i=P1;                                                            //撥碼開(kāi)關(guān)
  168.         dianji=i/16;                                            //
  169.         dianjiH=(150*dianji)/256;                    // 初始化電機(jī)速度 改電機(jī)輸出電壓最小值                                                               
  170.         dianjiL=(20*dianji)%256;                    //                                 
  171.        
  172.         duoji=i%16;                                                  // 舵機(jī)角度
  173.         duojiH=(2*duoji)/256;                          // 初始值10                                                               
  174.         duojiL=(2*duoji)%256;                          // 初始值10                                                               
  175.         duojiH2=(6*duoji)/256;                          // 初始值 20                                                  
  176.         duojiL2=(6*duoji)%256;                          // 初始值 20                                                       
  177.         duojiH3=(10*duoji)/256;                          // 初始值         33                                                  
  178.         duojiL3=(10*duoji)%256;                          // 初始值  33                                               
  179.         fw();
  180. //  ENA=1;         // L298 使能端高有效 控制端狀態(tài)不同   狀態(tài)相同時(shí) 快速停車(chē)
  181.         IN1=0;
  182. //        IN2=1;                       
  183.         run();
  184.         TR1=1;                                                                                                                                                                                                               

  186. /*************************舵機(jī)測(cè)試程序*************************************
  187. while(1)               
  188. {
  189. fw();
  190. delay(2000);
  191. yz45();
  192. delay(2000);
  193. yz25();
  194. delay(2000);
  195. yz25();
  196. delay(2000);
  197. delay(2000);
  198. zz15();
  199. delay(2000);
  200. zz25();
  201. delay(2000);
  202. zz45();  
  203. delay(2000);
  204. run();
  205. }   
  206. } */
  207. /******************循跡部分**傳感器反*****最左P0.7最右P0.0***************/
  208.         while(1)               
  209.         {
  210.             if(Ghg == 0)
  211.             {
  212.                 fw();
  213.                         stop();
  214.              }   
  215. /************************循跡處理****************************/                                       
  216. /*P0_0==0  黑道          ..........P0_6==0黑道   從低往高 P0^7到P0^0*/       
  217.                 if(P0==0xF7)           //           1111 0111
  218.                         {
  219.                                 fw();
  220.                         }
  221.                 else if(P0==0xEF)        //                1110 1111
  222.                         {
  223.                                 zz15();
  224.                         }
  225.                 else if(P0==0XDF)         
  226.                         {
  227.                                 zz25();
  228.                         }
  229.                 else if(P0==0XBF)         
  230.                         {
  231.                                 zz45();
  232.                         }
  233.                 else if(P0==0XFB)         
  234.                         {
  235.                                 yz15();
  236.                         }
  237.                 else if(P0==0XFD)          
  238.                         {
  239.                                 yz25();
  240.                         }
  241.                 else if(P0==0XFE)                   
  242.                         {
  243.                                 yz45();
  244.                         }
  245.                 else;
  246.                         delay(10);
  247.                         run();       
  248.         }
  249. }
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ID:1 發(fā)表于 2019-5-14 18:13 | 只看該作者
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ID:319800 發(fā)表于 2019-5-14 18:50 | 只看該作者

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電路圖

電路圖

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組成

組成

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焊接

焊接

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降電路壓

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