零知開源分享 - MPU6050六軸數(shù)據(jù)輸出

ID:349555 · 發(fā)表于 2019-5-24 15:20

MPU6050模塊應(yīng)用于零知平臺(tái)，使用該模塊測(cè)量三軸加速度和三軸陀螺儀數(shù)據(jù)。
硬件準(zhǔn)備
（1）零知開發(fā)板-標(biāo)準(zhǔn)板

（2）MPU6050模塊

（3）杜邦線若干
1、電路連接
模塊的SCL和SDA分別與零知標(biāo)準(zhǔn)板的I2C接口連接即A5和A4腳，供電3.3V，其他腳默認(rèn)。

2、程序燒錄
打開零知開發(fā)工具，找到相應(yīng)代碼即可。

3、核心代碼如下：

/* I2C interface MPU6050 demo
* powered by 零知實(shí)驗(yàn)室
*/
#include "MPU6050.h"
// 默認(rèn)I2C地址為 0x68
// AD0 low = 0x68
// AD0 high = 0x69
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az;//三軸加速度值
int16_t gx, gy, gz;//三軸陀螺儀值
float nax,nay,naz;
float ngx,ngy,ngz;//轉(zhuǎn)換后的實(shí)際值
#define LED_PIN LED_BUILTIN
bool blinkState = false;
void setup() {
Serial.begin(9600);
// MPU6050初始化設(shè)置
Serial.println("Initializing I2C devices...");
accelgyro.initialize();
// verify connection
Serial.println("Testing device connections...");
if(accelgyro.testConnection()){
Serial.println("MPU6050 connection successful");
}else{
Serial.println("MPU6050 connection failed");
}
//使用LED進(jìn)行指示
pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
// accelgyro.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_16);//加速度參數(shù)
// accelgyro.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_500);//陀螺儀
}
void loop() {
// 獲取原始的數(shù)值：三軸加速度值和三軸陀螺儀數(shù)值
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
// 分別獲取
//accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
//accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);
// 顯示打印
Serial.print(" acc:\t");
Serial.print(ax); Serial.print("\t");
Serial.print(ay); Serial.print("\t");
Serial.print(az); Serial.print("\t");
Serial.print("\t gyro:\t");
Serial.print(gx); Serial.print("\t");
Serial.print(gy); Serial.print("\t");
Serial.println(gz);
//實(shí)際數(shù)值轉(zhuǎn)換
accelgyro.readNormalizeAccel(&nax,&nay,&naz);
accelgyro.readNormalizeGyro(&ngx,&ngy,&ngz);
Serial.print("Normalize acc:\t");
Serial.print(nax); Serial.print("\t");
Serial.print(nay); Serial.print("\t");
Serial.print(naz); Serial.print("\t");
Serial.print("\t Normalize gyro:\t");
Serial.print(ngx); Serial.print("\t");
Serial.print(ngy); Serial.print("\t");
Serial.println(ngz);
// blink LED to indicate activity
blinkState = !blinkState;
digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
delay(300);
}

復(fù)制代碼

完整工程可到零知實(shí)驗(yàn)室官網(wǎng)免費(fèi)獲取。
4、當(dāng)我們讀取到原始數(shù)值后需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換才能得到實(shí)際的值，完整代碼已經(jīng)做了轉(zhuǎn)換，結(jié)果如下：

更多詳細(xì)資料可到零知實(shí)驗(yàn)室官網(wǎng)免費(fèi)獲取。

ID:421308 · 發(fā)表于 2019-7-26 11:28

這個(gè)就是轉(zhuǎn)換后的值了

ID:267330 · 發(fā)表于 2019-7-30 08:59

這個(gè)就是轉(zhuǎn)換后的值了

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