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該系統(tǒng)主要由四個(gè)部分組成，分別為系統(tǒng)初始化、藍(lán)牙控制模塊、紅外檢測(cè)模塊，
自動(dòng)循跡模塊。下面進(jìn)行詳細(xì)介紹。
一、 系統(tǒng)初始化
函數(shù)原型：void setup()
函數(shù)功能：首先要對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行初始化，初始化大致又可分為三個(gè)部分，分
別為傳感器接口的初始化、輪胎電機(jī)接口的初始化、輪胎電機(jī)電位的初始化。
詳細(xì)設(shè)計(jì)：
1.1 傳感器接口的初始化
由于小車(chē)是用傳感器感知外界環(huán)境的，所以各個(gè)傳感器的接口設(shè)置為輸入模
式，將傳感器讀取的數(shù)據(jù)輸入到接口中。
1.2 輪胎電機(jī)接口的初始化
小車(chē)在運(yùn)行過(guò)程中需要我們給輪胎電機(jī)相應(yīng)接口相應(yīng)的電位值，所以是把數(shù)
據(jù)從接口輸出到電機(jī)上，各電機(jī)接口設(shè)置為輸出模式，將我們?cè)O(shè)置的電位值從接
口輸出到電機(jī)上，使小車(chē)運(yùn)動(dòng)起來(lái)。
1.3 輪胎電機(jī)電位的初始化
初始化只會(huì)在小車(chē)的第一次啟動(dòng)運(yùn)行，所以小車(chē)的電機(jī)電位設(shè)置為零，小車(chē)
初始狀態(tài)為靜止。
二、 藍(lán)牙控制模塊
該模塊的功能是使小車(chē)能夠根據(jù)手機(jī)等設(shè)備通過(guò)藍(lán)牙輸出的字符值來(lái)進(jìn)行
不同的運(yùn)動(dòng)。代碼內(nèi)容就是幾個(gè) if 語(yǔ)句判斷不同的字符值，詳細(xì)設(shè)計(jì)參照“圖 1
主流程圖”。
三、紅外檢測(cè)模塊
函數(shù)原型：void _track()
函數(shù)功能：使小車(chē)能夠根據(jù)前方物體的位置來(lái)進(jìn)行不同的運(yùn)動(dòng)，例如用手擋
在左傳感器前方，小車(chē)左轉(zhuǎn)。
詳細(xì)設(shè)計(jì)：參照“圖 2 紅外追蹤函數(shù)流程圖”
四、自動(dòng)循跡模塊
函數(shù)原型：void _trace()
函數(shù)功能：使小車(chē)能夠根據(jù)下方的道路顏色來(lái)自動(dòng)直行或者轉(zhuǎn)彎。
詳細(xì)設(shè)計(jì)：參照“圖 3 自動(dòng)尋路函數(shù)流程圖”
六．創(chuàng)新點(diǎn)
對(duì)于這次項(xiàng)目，我們小組主要有兩個(gè)創(chuàng)新的地方。
1.首先就是對(duì)于小車(chē)轉(zhuǎn)彎處的速度的一個(gè)修改 ，我們考慮到轉(zhuǎn)彎的時(shí)候，左右
兩個(gè)輪子的速度并不一樣，所以對(duì)兩個(gè)輪子的速度進(jìn)行了一個(gè)調(diào)整，使小車(chē)在轉(zhuǎn)
彎時(shí)又快又穩(wěn)。
2.第二個(gè)地方就是在藍(lán)牙控制小車(chē)進(jìn)入指定區(qū)域的時(shí)候，我們下載了另外一個(gè)軟
件，在上面我們能夠進(jìn)行更為細(xì)致的設(shè)置，比如每個(gè)鍵，手指按住的時(shí)候就執(zhí)行
相關(guān)操作，如左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)前進(jìn)等，而手指松開(kāi)的時(shí)候就自動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)?stop 狀態(tài)，這
樣設(shè)置后，操作起來(lái)更為順暢，并且更為精準(zhǔn)。
八．計(jì)劃進(jìn)度
11：00-11：30：測(cè)試藍(lán)牙模塊、端口、傳感器、電機(jī)及連線。連接上裝置后，
通過(guò)已有程序測(cè)試，發(fā)現(xiàn)各裝置運(yùn)行正常。
11：30-11：50：開(kāi)始系統(tǒng)代碼的書(shū)寫(xiě)工作。
12：40-13：30：完成代碼的書(shū)寫(xiě)工作，開(kāi)始將代碼錄入到主板中，進(jìn)行測(cè)試操
作，覺(jué)得車(chē)速有些慢，于是對(duì)代碼進(jìn)行適當(dāng)修改。
13：30-14：20：將修改完后的代碼錄入到主板中，再次放到賽道上進(jìn)行測(cè)試，
發(fā)現(xiàn)修改后小車(chē)在第一個(gè)賽道的位置總是不能夠很好地轉(zhuǎn)過(guò)去，仔細(xì)測(cè)試后發(fā)現(xiàn)
距離近一些就能過(guò)去，于是再次檢查代碼是否有問(wèn)題。
14：20-15：00：將代碼中的速度減小了一些，然后再進(jìn)行測(cè)試，結(jié)果，小車(chē)依
舊不能完整地通過(guò)第一個(gè)彎道，經(jīng)過(guò)一系列的觀察，發(fā)現(xiàn)是車(chē)輪的問(wèn)題，于是重
組小車(chē)的兩個(gè)輪子，再次將小車(chē)進(jìn)行測(cè)試，發(fā)現(xiàn)小車(chē)仍舊不能很好地轉(zhuǎn)彎。
15：00-16：10：將代碼仔細(xì)檢查，確認(rèn)無(wú)誤后，再檢查小車(chē)運(yùn)行過(guò)程，發(fā)現(xiàn)車(chē)
輪所在的固定桿處并不完全成垂直狀，于是將小車(chē)固定桿修理后，再次運(yùn)行，結(jié)
果仍然不能通過(guò)。
16：10-17：10：將小車(chē)放置在賽道上發(fā)現(xiàn)灰度傳感器的感應(yīng)出現(xiàn)問(wèn)題，于是開(kāi)
始調(diào)試傳感器的位置，改變多次卻仍舊不能讓小車(chē)完整通過(guò)賽道，并且裝置盒處
也沒(méi)有完好的傳感器用于更換。
17：10-17：30：由于快到檢測(cè)的時(shí)間了，我們決定向老師求助，老師檢查后發(fā)
現(xiàn)傳感器的檢測(cè)高度太低，螺絲無(wú)法固定在如此低的高度，所以導(dǎo)致我們無(wú)論怎
么調(diào)整高度都無(wú)法實(shí)現(xiàn)目的。
17：30-17：35：在老師提供新的傳感器并及時(shí)更換后，小車(chē)終于行駛正常。但
由于超過(guò)指定時(shí)間又有兩次犯規(guī)，并且由于電池電量不足，導(dǎo)致小車(chē)速度很慢，
所以最終的成績(jī)不是很理想。
九．個(gè)人心得體會(huì)
羅吉：
這次關(guān)于智能小車(chē)的項(xiàng)目，讓我體會(huì)頗深。
一開(kāi)始我們小組其實(shí)進(jìn)度比較快的，從拿到小車(chē)到檢查，都沒(méi)什么問(wèn)題，于是就
開(kāi)始著手寫(xiě)代碼，按照老師上課提到的內(nèi)容進(jìn)行代碼的書(shū)寫(xiě)。下課之后，我們吃
完午飯也沒(méi)有回到寢室休息，而是直接到實(shí)驗(yàn)室將代碼完成并且進(jìn)行后面的操作
步驟。將代碼錄入到小車(chē)主板后，進(jìn)行運(yùn)行后，發(fā)現(xiàn)紅外這方面沒(méi)有問(wèn)題，藍(lán)牙
控制這里也沒(méi)有問(wèn)題，就是自動(dòng)尋路這里，第一個(gè)彎道處總是過(guò)不去，可是拿近
一點(diǎn)又能夠過(guò)去，所以我們就猜想是不是速度太快。因此我們又將代碼中的速度
修改了一下，再去測(cè)試，結(jié)果還是不行，又考慮到是不是左右輪的速度其實(shí)在轉(zhuǎn)
彎時(shí)是有差別的，所以我們又在代碼上修改了一下，再次錄入后進(jìn)行操作，結(jié)果
還是不行。我們又觀察到轉(zhuǎn)彎時(shí)這個(gè)左輪總是像轉(zhuǎn)不動(dòng)似的，所以又猜想是不是
輪子的問(wèn)題，換上輪子后，我們?cè)龠M(jìn)行測(cè)試，結(jié)果還是不理想。
我們又看到左輪的轉(zhuǎn)軸的固定桿的那個(gè)鐵桿并不成 90 度，于是又換了一個(gè)固定
桿，換完后我們?cè)龠M(jìn)行測(cè)試，結(jié)果還是不行。觀察了半天，我們覺(jué)得問(wèn)題只能是
出在這個(gè)灰度傳感器上了。所以測(cè)試了一下，果然，這個(gè)灰度傳感器并不靈敏，
離地高度有些高，然后我們就將灰度傳感器的位置調(diào)整了一下，可是仍然達(dá)不到
要求，臺(tái)上也沒(méi)有好的灰度傳感器替換，所以只能向老師求助了。老師測(cè)試后發(fā)
現(xiàn)，這個(gè)灰度傳感器的感應(yīng)范圍太低了，螺絲也沒(méi)法固定了，所以就跟我們拿了
一個(gè)新的傳感器，換上之后再進(jìn)行測(cè)試，果然就成功了�？墒请姵仉娏坑譀](méi)了，
好不容易找到一個(gè)電池，雖然電量不足，但還是勉強(qiáng)過(guò)了。
怎么說(shuō)呢，我們就是沒(méi)找準(zhǔn)方向，在錯(cuò)誤的地方花費(fèi)了太多時(shí)間�？墒侵皽y(cè)試
時(shí)這個(gè)灰度傳感器也沒(méi)有問(wèn)題，所以沒(méi)想著它會(huì)壞掉的。并且一開(kāi)始我們還一度
懷疑是不是自己的代碼出了問(wèn)題，可是最后才發(fā)現(xiàn)，代碼也沒(méi)有問(wèn)題。所以，問(wèn)
題還是得找到本質(zhì)的錯(cuò)誤地方，否則還是解決不了問(wèn)題。另外，還是得感謝老師
和助教的寬容!
陳：
記得在老師上課的時(shí)候說(shuō)，很多同學(xué)會(huì)踩很多坑，有些同學(xué)運(yùn)氣不好拿到了
不太好的車(chē)子，我相信你們一定會(huì)在報(bào)告中個(gè)人心得體會(huì)這一塊吐槽一番。剛開(kāi)
始我還想，這種事情怎么可能會(huì)發(fā)生在我們組身上呢。沒(méi)想到結(jié)果還真就發(fā)生了。
上午的 ppt 演示完之后，我們?nèi)齻�(gè)人用藍(lán)牙同時(shí)連接上了 5 號(hào)和 12 號(hào)車(chē)，
最終我們選擇了5號(hào)車(chē)，也正是這個(gè)時(shí)候，大半年里最緊張刺激的一天開(kāi)始了。
在測(cè)試完基本功能后，我們一馬當(dāng)先來(lái)到了電腦前，打開(kāi)編譯器。就這兩行
破代碼還用得著圖形界面? 直接上手代碼，很快就寫(xiě)完，然后把程序燒進(jìn)小車(chē)，
一發(fā)指令，車(chē)輪轉(zhuǎn)向均正確。欣喜之余，我們開(kāi)始討論，反正已經(jīng)寫(xiě)完了，中午
要不要回去睡覺(jué)啊。。。下午還有那么多時(shí)間，我們?cè)摳陕锇 �。。我們要不要把�?br />
控功能加進(jìn)去啊等等高瞻遠(yuǎn)矚的話題。在膨脹結(jié)束之后，我們決定放小車(chē)到跑道
上測(cè)試一下。
藍(lán)牙發(fā)送指令 ok，紅外傳感 ok，自動(dòng)尋跡。。。這下問(wèn)題來(lái)了。我們非常驚
訝的發(fā)現(xiàn)，小車(chē)在第一個(gè)彎道處無(wú)法轉(zhuǎn)彎，而在第二個(gè)彎道處卻順利轉(zhuǎn)彎了。測(cè)
試了很多遍都是如此，這就奇怪了，兩個(gè)彎道轉(zhuǎn)向都是一樣，唯一不一樣的是距
離，因?yàn)榕艿朗且粋�(gè)類似于長(zhǎng)方形的跑道。于是我們很自然得想到把小車(chē)第一個(gè)
轉(zhuǎn)彎之前的行駛距離縮短，這下果然，小車(chē)順利轉(zhuǎn)彎了，但是小車(chē)在直道行駛中
車(chē)速是不變的，怎么會(huì)出現(xiàn)這種情況呢？（這個(gè)問(wèn)題至今也沒(méi)想通，不過(guò)后面會(huì)
有推測(cè)）。
但最后驗(yàn)收的時(shí)候總不能中途強(qiáng)行用手讓車(chē)子停下吧，于是我們想了個(gè)辦法，
在代碼中設(shè)置一個(gè)指令，是讓車(chē)子減速的。于是我們重新寫(xiě)了函數(shù)，再燒進(jìn)去。
這是，我們又驚訝的發(fā)現(xiàn)，車(chē)子居然不！動(dòng)！了！第一反應(yīng)是代碼問(wèn)題，確實(shí)寫(xiě)
錯(cuò)了一個(gè)地方，再燒進(jìn)去車(chē)子還是不動(dòng)。我們?nèi)齻�(gè)人從頭到尾仔仔細(xì)細(xì)看了代碼，
都沒(méi)問(wèn)題。然后把新加進(jìn)來(lái)的代碼注釋掉后，車(chē)子還是不動(dòng)。把注釋掉的代碼刪
除后，車(chē)子還是不動(dòng)。撤銷(xiāo)撤銷(xiāo)撤銷(xiāo)變回最開(kāi)始的時(shí)候，車(chē)子居然動(dòng)！了！
那是我那個(gè)早上最為震驚的一瞬間。學(xué)過(guò)編程的人都知道，這種事情是根本
不可能發(fā)生的。我開(kāi)始思考各種可能，我是不是無(wú)意間改了原來(lái)的代碼什么地方，
但不可能啊，我們?nèi)p眼睛一行行對(duì)照過(guò)了；是不是編譯器的問(wèn)題，不可能啊，
這么出名的軟件怎么會(huì)有 bug；是不是端口沒(méi)識(shí)別，不可能啊，端口一直在呢；
是不是沒(méi)把傳感器線拔掉導(dǎo)致端口被占，不可能啊，我們四個(gè)傳感器線都拔了。
根據(jù)福爾摩斯所說(shuō)，排除了一切的不可能，剩下的，無(wú)論你相信不相信，都一定
是事實(shí)。在這里，就是小車(chē)的問(wèn)題跑不掉了，不過(guò)究竟是什么問(wèn)題我們也不知道。
不過(guò)不管怎樣，現(xiàn)在車(chē)子好歹能動(dòng)了。我們?cè)偃y(cè)試，還是老樣子，第一個(gè)
彎轉(zhuǎn)不了第二個(gè)彎能轉(zhuǎn)。我們繼續(xù)考慮調(diào)整車(chē)速，同時(shí)考慮到“藍(lán)牙串口通信助
手”這個(gè)軟件這能通過(guò)鍵盤(pán)輸入字符發(fā)送指令，這樣難免有點(diǎn)考驗(yàn)手速，于是我
們又找了一個(gè)能按鍵操作的軟件，這樣就方便多了。同時(shí)我們繼續(xù)回去修改車(chē)速，
再燒進(jìn)去時(shí)，車(chē)子又！不！動(dòng)！了！這次，雖然很不情愿，我還是撤回撤回撤回
把代碼恢復(fù)到最初狀態(tài)，這下車(chē)子徹底沒(méi)了動(dòng)靜，這也證實(shí)了我們之前的推測(cè)是
對(duì)的，就是車(chē)子自身的問(wèn)題。
中午已經(jīng)過(guò)去了一半，而我們的小車(chē)還是時(shí)動(dòng)時(shí)不動(dòng)，去問(wèn)老師，老師還信
誓旦旦的讓我們把代碼一行一行的燒進(jìn)去看看。。。。。老師啊，你當(dāng)我們計(jì)算機(jī)專
業(yè)編程都是白學(xué)的么。。。。。。就在我們?nèi)f般無(wú)奈之時(shí)，我的手觸碰到了傳感器插
口的三根金屬條，小車(chē)居然動(dòng)！了！立馬想到短路，立馬又想到接觸不良，不會(huì)
是電源接觸不良吧，那這樣問(wèn)題就大了，這輛車(chē)和電源接觸不良的話只能換車(chē)了
啊。沒(méi)辦法先給電池沖會(huì)電，這時(shí)，我們驚訝的發(fā)現(xiàn)，電池插進(jìn)去顯示的是綠色，
其實(shí)我們剛才并沒(méi)有給電池充過(guò)多少電，而且小車(chē)又用了那么久，按理說(shuō)充電器
顯示的紅色才對(duì)啊。瞬間我明白了，充電器剛剛根！本！就！沒(méi)！有！充！進(jìn)！
電！換了個(gè)充電插頭充了一會(huì)電后，小車(chē)果然轉(zhuǎn)了，一個(gè)困擾了我們整個(gè)中午的
問(wèn)題居然是電池沒(méi)電了！
這也解釋了一下一系列現(xiàn)象：車(chē)速 20 和車(chē)速 200 是一個(gè)轉(zhuǎn)速，小車(chē)時(shí)轉(zhuǎn)時(shí)
不轉(zhuǎn)（因?yàn)椴逯鴘sb 接口能夠充少量電，當(dāng)電量足夠后小車(chē)就能轉(zhuǎn)了）。
困擾了一個(gè)中午的問(wèn)題終于解決了，但是無(wú)濟(jì)于事啊，灰度傳感器依舊無(wú)法
正常工作。這時(shí)我們?cè)傧胧遣皇莻鞲衅鞯奈恢貌缓茫遣皇强嫉奶�，于是�?br />
們把傳感器拆了下來(lái)裝在了靠外的地方，然而還是沒(méi)有效果。我們又裝回來(lái)后這
下完了，傳感器就像瞎了一樣，連直線都走偏了。我們以為是輪胎問(wèn)題，把輪胎
拆下來(lái)一看，果然，兩個(gè)固定輪胎的金屬板根本就不對(duì)稱，一個(gè)歪的厲害，于是
我們換了一塊，但是傳感器仍然罷工，此時(shí)已經(jīng)開(kāi)始檢查了，我們也越來(lái)越急，。
最后還得找老師，不過(guò)老師的檢測(cè)故障方法確實(shí)厲害，把一邊傳感器壓低靠近地
面來(lái)測(cè)試它的感應(yīng)距離，這個(gè)方法我們確實(shí)沒(méi)有想到。后來(lái)發(fā)現(xiàn)這個(gè)傳感器不太
靈敏，需要減少他和地面的距離，然而，我們把整根螺絲都加滿了螺母，已經(jīng)把
距離減少到了極小值，傳感器依然反應(yīng)不過(guò)來(lái)。此時(shí)檢查時(shí)間已經(jīng)快結(jié)束了。這
時(shí)我們心態(tài)已經(jīng)崩了。
最后，找老師換了個(gè)灰度傳感器，一切正常，順利完成檢查。三個(gè)人傻眼了
四個(gè)小時(shí)，在最后五分鐘終于變聰明了。
統(tǒng)計(jì)一下我們經(jīng)歷的問(wèn)題：學(xué)校配的 usb 線無(wú)法顯示端口，電池接觸不良+
電池充不進(jìn)電，車(chē)輪固定板不對(duì)稱，灰度傳感器靈敏度太低。
總而言之，這驚險(xiǎn)刺激的一天告訴我：
1. 有的時(shí)候需要自信果斷一些。不要不敢直視錯(cuò)誤，無(wú)論是不是你的錯(cuò)。
2. 短板再怎么修也不可能變回原來(lái)的樣子，唯一的辦法是把這塊板子拆了
裝上新的，桶才不會(huì)漏水。
再急，也要擰好每一顆螺絲釘。產(chǎn)品如此，人生亦是如此。
劉：
這次智能小車(chē)的電工實(shí)習(xí)給我留下了很深刻的印象，在這次電工實(shí)習(xí)過(guò)程中我們
小組也是遇到了許多難以解決的問(wèn)題，探索這些問(wèn)題的解決方案的時(shí)候我們也是
思考了許多東西，當(dāng)然也收獲的許多經(jīng)驗(yàn)，下面是我在這次電工實(shí)習(xí)中的心得體
會(huì)。
我把這次電工實(shí)習(xí)的過(guò)程總結(jié)為了三個(gè)階段。第一個(gè)階段就是前期的一帆風(fēng)
順，我們小組成員在上午老師講完課分完組之后并沒(méi)有回宿舍休息，而是吃完飯
之后直接回到了實(shí)驗(yàn)室來(lái)進(jìn)行電工實(shí)習(xí)，中午留在實(shí)驗(yàn)室的小組并不多，我們一
小段一小段的完善代碼并階段性的把代碼燒進(jìn)小車(chē)中來(lái)檢驗(yàn)每個(gè)模塊的功能，直
至完成手動(dòng)控制的全部?jī)?nèi)容，我們的實(shí)習(xí)都是一帆風(fēng)順的，大概到了下午一點(diǎn)多，
我們的已經(jīng)可以很流暢的手動(dòng)控制我們的小車(chē)了。接下來(lái)我們就開(kāi)始編寫(xiě)小車(chē)紅
外檢測(cè)功能的代碼，代碼實(shí)際上是比較簡(jiǎn)單的，所以我們也是花費(fèi)了很少的時(shí)間
就完成了，然后在賽道上進(jìn)行檢驗(yàn)的結(jié)果也非常不錯(cuò)。最后就是自動(dòng)循跡功能的
完成了，自動(dòng)循跡的代碼和紅外檢測(cè)的代碼十分相似，我們也是沒(méi)有花費(fèi)太長(zhǎng)時(shí)
間就完成了，但是我們的第一個(gè)問(wèn)題出現(xiàn)了。
第二個(gè)階段就是小車(chē)實(shí)際運(yùn)行中難以解決的問(wèn)題，首先第一個(gè)問(wèn)題就是當(dāng)我
們把添加好自動(dòng)循跡功能的代碼燒進(jìn)小車(chē)后，我們用藍(lán)牙控制小車(chē)時(shí)，不僅僅是
自動(dòng)循跡功能不能正常工作，連原來(lái)檢驗(yàn)好的手動(dòng)控制和紅外檢測(cè)功能都不能運(yùn)
行了，用手機(jī)藍(lán)牙發(fā)出各種信號(hào)后小車(chē)完全沒(méi)有反應(yīng)，我們一開(kāi)始認(rèn)為這是代碼
的問(wèn)題，于是就開(kāi)始檢查我們的代碼，并對(duì)代碼進(jìn)行各種刪減發(fā)現(xiàn)把自動(dòng)循跡功
能的代碼刪除以后小車(chē)又能回復(fù)正常工作，這更加讓我們加深了是我們代碼的問(wèn)
題的觀念，但是問(wèn)題是把那部分代碼注釋掉卻不行，這也讓我們感到疑惑。在經(jīng)
過(guò)漫無(wú)目的的尋找錯(cuò)誤的過(guò)程中，我們突然發(fā)現(xiàn)小車(chē)又可以正常運(yùn)行了，于是就
抓緊拿上跑道進(jìn)行測(cè)試，一開(kāi)始我們?cè)O(shè)置的速度比較低，我們不斷測(cè)試調(diào)整自動(dòng)
循跡的下面兩個(gè)傳感器的位置，最后終于可以使小車(chē)可以慢速的完整自動(dòng)循跡完
兩個(gè)彎道，于是我們就趕緊回去修改小車(chē)自動(dòng)循跡時(shí)的速度，然后把代碼燒進(jìn)小
車(chē)中，我們以為我們的任務(wù)可以早早結(jié)束了（大部分小組中午都回去休息了，我
們經(jīng)過(guò)一個(gè)中午的忙活，進(jìn)度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)快于其他人）。但是剛才出現(xiàn)的問(wèn)題又出現(xiàn)
了，代碼燒進(jìn)小車(chē)之后再用藍(lán)牙控制小車(chē)，小車(chē)并沒(méi)有反應(yīng)，我們還是剛才錯(cuò)誤
的思想：認(rèn)為我們的代碼有問(wèn)題。于是我們就不斷修改那短短幾行的代碼，燒進(jìn)
小車(chē)，檢驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)一直行不通。這時(shí)其他同學(xué)的進(jìn)度都已經(jīng)是慢慢趕上來(lái)了，我
們也感到非常著急。在我們自己琢磨了一個(gè)多小時(shí)后，發(fā)現(xiàn)我們的代碼沒(méi)有一點(diǎn)
問(wèn)題，我們?nèi)?wèn)老師，但是老師也沒(méi)有給出一個(gè)明確的答復(fù)，于是我們就開(kāi)始思
考到底是哪里出錯(cuò)了。終于，我們偶然間發(fā)現(xiàn)換了一塊電池，小車(chē)又能夠正常運(yùn)
行了，我們意識(shí)到這是電源的問(wèn)題。我們經(jīng)過(guò)檢驗(yàn)發(fā)現(xiàn)了電源除了和小車(chē)接觸不
良之外還和充電器接觸不良，可能我們沖了一中午電的那塊電池根本就沒(méi)有充上
電。沒(méi)想到是糟糕的硬件出了問(wèn)題，當(dāng)我們最終發(fā)現(xiàn)這個(gè)問(wèn)題的時(shí)候，其他的小
組基本上都在進(jìn)行最后的測(cè)試了。電池充了點(diǎn)電之后，我們又繼續(xù)我們的測(cè)試，
這次手動(dòng)控制和紅外檢測(cè)都沒(méi)有問(wèn)題但是問(wèn)題卻出在了最重要的自動(dòng)循跡，在這
次測(cè)試中，我們的自動(dòng)循跡功能完全不能正常運(yùn)行，小車(chē)只能走直線，有時(shí)候會(huì)
有一些及其衛(wèi)校的轉(zhuǎn)向，我們首先認(rèn)為這是傳感器位置的問(wèn)題，不斷調(diào)節(jié)傳感器
的位置甚至是重新再不同的位置安裝傳感器都沒(méi)有任何效果，我們又注意到我們
的小車(chē)的車(chē)輪根本不正，就換車(chē)輪和固定車(chē)輪的部件，也沒(méi)有效果。再次向老師
求助，老師拿著小車(chē)不斷檢驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)還是傳感器的位置，傳感器的敏感程度太低，
讓我們調(diào)整傳感器的高度。我們調(diào)整完之后發(fā)現(xiàn)還是不行，老師就給我們拿了新
的傳感器，我們安裝好之后，小車(chē)果然可以正常運(yùn)行了，又是硬件的問(wèn)題。
第三個(gè)階段就是最后的檢驗(yàn)階段了，由于我們出現(xiàn)了各種各樣難以解決的問(wèn)
題，浪費(fèi)了很多時(shí)間，本來(lái)進(jìn)度領(lǐng)先許多的我們變成了最后幾個(gè)沒(méi)有檢驗(yàn)的小組
之一，因?yàn)闄z查時(shí)間的問(wèn)題，我們最后只能是用了個(gè)電量?jī)H剩一點(diǎn)點(diǎn)的電源完成
檢驗(yàn)，當(dāng)然分?jǐn)?shù)也是非常的不理想。
通過(guò)這次電工實(shí)習(xí)，我感覺(jué)自己收獲到了許多，尤其是動(dòng)手能力、獨(dú)立思考
的能力和團(tuán)隊(duì)合作的能力。在實(shí)習(xí)過(guò)程中出現(xiàn)的大部分問(wèn)題，我們?nèi)齻�(gè)人都可以
經(jīng)過(guò)縝密的思考和討論最后得出問(wèn)題的根源，雖然一些問(wèn)題耗費(fèi)了我們很多的時(shí)
間，這讓我們不僅僅局限于理論，更深刻體會(huì)到了現(xiàn)實(shí)中會(huì)出現(xiàn)的各種問(wèn)題。當(dāng)
然，我也希望實(shí)驗(yàn)室中的傳感器、電源之類的硬件能更加靠譜一些，這樣當(dāng)我們
發(fā)現(xiàn)是硬件的問(wèn)題時(shí)可以及時(shí)的進(jìn)行更換調(diào)整而不是浪費(fèi)許多的時(shí)間去思考是
不是其他的問(wèn)題。
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