穩(wěn)態(tài)誤差分析實(shí)驗(yàn) 系統(tǒng)階躍響應(yīng)和斜坡響

• （1）v=0;K=1,3,5,8時(shí)觀察系統(tǒng)階躍響應(yīng)和斜坡響應(yīng)，并測(cè)量其穩(wěn)態(tài)誤差
  階躍程序：t=0:0.1:20
  
  [num1,den1]=cloop([1],[0.12 0.7 1]);
  
  [num2,den2]=cloop([3],[0.12 0.7 1]);
  
  [num3,den3]=cloop([5],[0.12 0.7 1]);
  
  [num4,den4]=cloop([8],[0.12 0.7 1]);
  
  y1=step(num1,den1,t);
  
  y2=step(num2,den2,t);
  
  y3=step(num3,den3,t);
  
  y4=step(num4,den4,t);
  
  subplot(411);plot(t,y1);
  
  subplot(412);plot(t,y2);
  
  subplot(413);plot(t,y3);
  
  subplot(414);plot(t,y4);
  
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  er2=1-y2(length(t));
  
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  斜坡程序：t=0:0.1:20
  
  t1=0:0.1:100;
  
  [num1,den1]=cloop([1],[0.12 0.7 1]);
  
  [num2,den2]=cloop([3],[0.12 0.7 1]);
  
  [num3,den3]=cloop([5],[0.12 0.7 1]);
  
  [num4,den4]=cloop([8],[0.12 0.7 1]);
  
  y1=step(num1,[den1 0],t1);
  
  y2=step(num2,[den2 0],t);
  
  y3=step(num3,[den3 0],t);
  
  y4=step(num4,[den4 0],t);
  
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  subplot(412);plot(t,y2,t,t);
  
  subplot(413);plot(t,y3,t,t);
  
  subplot(414);plot(t,y4,t,t);
  
  er1=t1(length(t1))-y1(length(t1));
  
  er2=t(length(t))-y2(length(t));
  
  er3=t(length(t))-y3(length(t));
  
  er4=t(length(t))-y4(length(t));
  
  

（2）v=1;K=1,3,5,8時(shí)觀察系統(tǒng)階躍響應(yīng)和斜坡響應(yīng)，并測(cè)量其穩(wěn)態(tài)誤差

• （3）v=2;K=1,3,5,8時(shí)觀察系統(tǒng)階躍響應(yīng)和斜坡響應(yīng)，并測(cè)量其穩(wěn)態(tài)誤差；
  

階躍程序：t=0:0.1:20

[num1,den1]=cloop([1],[0.12 0.7 1 0 0]);

[num2,den2]=cloop([3],[0.12 0.7 1 0 0]);

[num3,den3]=cloop([5],[0.12 0.7 1 0 0]);

[num4,den4]=cloop([8],[0.12 0.7 1 0 0]);

y1=step(num1,den1,t);

y2=step(num2,den2,t);

y3=step(num3,den3,t);

y4=step(num4,den4,t);

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er3=1-y3(length(t));

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斜坡程序：t=0:0.1:20

t1=0:0.1:100;

[num1,den1]=cloop([1],[0.12 0.7 1 0]);

[num2,den2]=cloop([3],[0.12 0.7 1 0]);

[num3,den3]=cloop([5],[0.12 0.7 1 0]);

[num4,den4]=cloop([8],[0.12 0.7 1 0]);

y1=step(num1,[den1 0],t1);

y2=step(num2,[den2 0],t);

y3=step(num3,[den3 0],t);

y4=step(num4,[den4 0],t);

subplot(411);plot(t1,y1,t1,t1);

subplot(412);plot(t,y2,t,t);

subplot(413);plot(t,y3,t,t);

subplot(414);plot(t,y4,t,t);

er1=t1(length(t1))-y1(length(t1));

er2=t(length(t))-y2(length(t));

er3=t(length(t))-y3(length(t));

er4=t(length(t))-y4(length(t));

（4）說(shuō)明系統(tǒng)型別和K的參數(shù)對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的影響。

在階躍輸入作用下，僅0型系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差，其大小與階躍輸入的幅值成正比，與系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益成反比。對(duì)I型及I型以上的系統(tǒng)，其穩(wěn)態(tài)誤差為0

在斜坡輸入之下，0型系統(tǒng)的輸出量不能跟蹤其輸入量的變化，這是因?yàn)檩敵隽康乃俣刃∮谳斎肓康乃俣�，�?dǎo)致兩者的差距不斷增大，穩(wěn)態(tài)誤差趨于無(wú)窮大,穩(wěn)態(tài)時(shí)，I型系統(tǒng)的輸出量與輸入量雖以相同的速度變化，但前者較后者在位置上落后一個(gè)常量，這個(gè)常量就是穩(wěn)態(tài)誤差。穩(wěn)態(tài)情況下II型及II型以系統(tǒng)的輸出量與輸入量不僅速度相等，而且位置相同。

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實(shí)驗(yàn)四實(shí)驗(yàn)報(bào)告.docx (161.5 KB, 下載次數(shù): 6)