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小車直線行駛單片機(jī)編程

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ID:583531 發(fā)表于 2019-7-13 16:19 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
小車直線行駛編程部分

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "REG52.H"
  2. #include <intrins.h>   //包含nop等系統(tǒng)函數(shù)
  3. #include <stdio.h>

  5. #define uint unsigned int
  6. #define uchar unsigned char



  10. //按鍵引腳定義
  11. sbit key = P2^0;

  13. //定義電機(jī)引腳
  14. sbit Left_motor_go=P2^4;           //左電機(jī)前進(jìn)AIN2
  15. sbit Left_motor_back=P2^3;           //左電機(jī)后退AIN1
  16. sbit Right_motor_go=P2^1;           //右電機(jī)前進(jìn)BIN2
  17. sbit Right_motor_back=P2^2;           //右電機(jī)后退BIN1

  19. sbit TrackSensorLeftPin2  =  P1^1;   
  20. sbit TrackSensorLeftPin1  =  P1^0;   
  21. sbit TrackSensorRightPin1 =  P1^2;   
  22. sbit TrackSensorRightPin2 =  P1^3;  

  24. //紅外傳感器采集的數(shù)據(jù)變量
  25. uchar SensorValue1;
  26. uchar SensorValue2;
  27. uchar SensorValue3;
  28. uchar SensorValue4;

  30. //定義角度值
  31. int myangle = 0;//舵機(jī)角度定義
  32. int servo_p = 0;

  34. //定義舵機(jī)引腳
  35. sbit ServoPin=P0^6;

  37. uchar pwm_val_left  =0;//變量定義
  38. uchar pwm_val_right =0;
  39. uchar set_pwm_val_left = 0;
  40. uchar set_pwm_val_right = 0;

  42. sbit LED1 = P2^5;
  43. sbit LED2 = P2^6;

  45. /*
  46. *   毫秒級(jí)延時(shí)
  47. */
  48. void delay(uint xms)                               
  49. {
  50.         uint i,j;
  51.         for(i=xms;i>0;i--)                     
  52.                 for(j=120;j>0;j--);
  53. }



  57. /*
  58. *   舵機(jī)函數(shù)
  59. */
  60. void set_angle(int angle)
  61. {
  62.     if(angle > 18)
  63.         angle = 18;
  64.     if(angle < 8)
  65.         angle = 8;
  66.     myangle = angle;
  67. }

  69. /*
  70. *   電機(jī)運(yùn)行程序，僅支持電機(jī)正轉(zhuǎn)
  71. */
  72. void run(uchar left_speed,uchar right_speed)
  73. {
  74.     if(left_speed >100)
  75.         left_speed = 100;
  76.     if(right_speed >100)
  77.         right_speed = 100;
  78.         set_pwm_val_left = left_speed;
  79.         set_pwm_val_right = right_speed;
  80.           return;
  81. }

  83. /*
  84. *   傳感器值獲取函數(shù)，將引腳值賦值給變量以防止誤寫引腳狀態(tài)。
  85. */
  86. void get_sensor(void)
  87. {
  88.     SensorValue1 = TrackSensorLeftPin1;
  89.     SensorValue2 = TrackSensorLeftPin2;
  90.     SensorValue3 = TrackSensorRightPin1;
  91.     SensorValue4 = TrackSensorRightPin2;   
  92. }

  94. /*
  95. *   發(fā)車按鍵，調(diào)用此函數(shù)，若按鍵未按下，則程序一直死在此函數(shù)
  96. */
  97. void key_scan(void)
  98. {
  99.         while (key!=0);       //當(dāng)按鍵沒有被按下一直循環(huán)
  100.           while (key==0)        //當(dāng)按鍵被按下時(shí)
  101.           {
  102.             delay(10);                //延時(shí)10ms
  103.             if (key==0)         //第二次判斷按鍵是否被按下
  104.             {   
  105.                       delay(100);   
  106.                       while (key==0);   //判斷按鍵是否被松開   
  107.             }   
  108.           }
  109. }

  111. /*
  112. *   初始化函數(shù)
  113. */
  114. void init(void)
  115. {
  116.     //定時(shí)器0控制車速
  117.     TMOD|=0X01;  //定時(shí)器0工作方式1
  118.     TH0=0XFF;    //100us定時(shí)，裝入初值
  119.     TL0=0XA3;
  120.     TR0=1;                 //啟動(dòng)T0工作
  121.     ET0=1;                 //允許T0中斷
  122.     EA =1;             //開總中斷
  123.    
  124.     //舵機(jī)引腳初始化為高電平
  125.     Left_motor_back = 0;    //關(guān)反向電橋
  126.     Right_motor_back = 0;   
  127.    
  128.     ServoPin=1; //舵機(jī)電平拉高

  130.     set_angle(13);  //舵機(jī)初始狀態(tài)對(duì)正
  131. }

  133. /*
  134. *   方波生成邏輯
  135. */
  136. void timer0() interrupt 1  
  137. {
  138.         TH0=0XFF;                         //100Us定時(shí)
  139.         TL0=0XA3;
  140.         servo_p++;
  141.         //舵機(jī)處理部分
  142.         if(servo_p <= myangle)
  143.         {
  144.                 ServoPin=1;
  145.         }               
  146.         else if(servo_p < 200)
  147.         {
  148.                 ServoPin=0;
  149.         }
  150.         else
  151.         {
  152.                 servo_p = 0;
  153.         }
  154.         pwm_val_left++;
  155.         if(pwm_val_left<set_pwm_val_left)
  156.         {
  157.                 Left_motor_go = 1;
  158.         }
  159.         else if(pwm_val_left<100)
  160.         {
  161.                 Left_motor_go = 0;
  162.         }
  163.         else
  164.         {
  165.                 pwm_val_left = 0;
  166.         }

  168.         pwm_val_right++;
  169.         if(pwm_val_right<set_pwm_val_right)
  170.         {
  171.                 Right_motor_go = 1;
  172.         }
  173.         else if(pwm_val_right<100)
  174.         {
  175.                 Right_motor_go = 0;
  176.         }
  177.         else
  178.         {
  179.                 pwm_val_right = 0;
  180.         }
  181. }





  187. //簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)循跡樣例
  188. void sensor_adjust(void)
  189. {
  190.     //更新傳感器狀態(tài)，必須有
  191.     get_sensor();

  193.     if((SensorValue2 == 1)&&(SensorValue3 == 1))
  194.     {
  195.         set_angle(13);
  196.     }
  197.             if((SensorValue2 == 1)&&(SensorValue3 == 1)&&(SensorValue1 == 1)&&(SensorValue4 == 1))
  198.     {
  199.         set_angle(13);
  200.                 run(0,0);
  201.     }

  203.     if(SensorValue1 == 1)
  204.     {
  205.         if(SensorValue2 == 1)
  206.             set_angle(12);
  207.         else
  208.             set_angle(11);
  209.     }
  210.     else if(SensorValue2 == 1)
  211.     {
  212.         set_angle(12);
  213.     }
  214.     else if(SensorValue3 == 1)
  215.     {
  216.         set_angle(14);
  217.     }
  218.     else if(SensorValue4 == 1)
  219.     {
  220.         if(SensorValue3 == 1)
  221.             set_angle(13);
  222.         else
  223.             set_angle(14);
  224.     }
  225. }


  228. void main()
  229. {
  230.     init();
  231.     key_scan();
  232.         run(35,35);
  233.         //調(diào)用按鍵掃描函數(shù)
  234.     while(1)
  235.     {               
  236.                 sensor_adjust();
  237.         }
  238. }
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程序51hei提供下載:
第三.zip (31.16 KB, 下載次數(shù): 6)


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沙發(fā)
ID:1 發(fā)表于 2019-7-13 23:40 | 只看該作者
本帖需要重新編輯補(bǔ)全電路原理圖,源碼,詳細(xì)說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)
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板凳
ID:363259 發(fā)表于 2019-10-9 09:34 | 只看該作者
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地板
ID:622547 發(fā)表于 2019-10-11 20:52 | 只看該作者
學(xué)習(xí)了
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