新手必看（STC89C52）單片機(jī)尋跡避障藍(lán)牙四輪小車(chē)的簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)

ID:494288 · 發(fā)表于 2019-7-20 09:47

一、關(guān)于材料的選擇

   1.L289驅(qū)動(dòng)電機(jī)x2
   2.1.5V電池（可以買(mǎi)充電電池，我用了幾十個(gè)電池了�。。。┪沂怯�8節(jié)1.5v構(gòu)成12v電池單獨(dú)給4個(gè)電機(jī)供電，另外3節(jié)1.5v給單片機(jī)供電，4.5v與          5v差不多。
   3.底板加4馬達(dá)（電機(jī)）。
   4.有條件可以用電鉆（我是在各個(gè)店單獨(dú)購(gòu)買(mǎi)的，所以底板孔與器件孔不搭配，自己鉆的）
   5.若干杜邦線(xiàn)，公對(duì)公母對(duì)母公對(duì)母都買(mǎi)X3應(yīng)該足夠了，最短就好了不需要那么長(zhǎng)，但是有錢(qián)可以買(mǎi)X1

   6.淘寶上的板子STC89C52，有各種現(xiàn)成的接口，適合新手學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)過(guò)后可以自己焊板子。
   7.4個(gè)紅外避障模塊，2個(gè)尋跡模塊，一個(gè)藍(lán)牙模塊。
   8.手機(jī)商城下個(gè)藍(lán)牙串口來(lái)操作控制。
二、關(guān)于環(huán)境
   1.我用的 keil4 （能夠編譯查看代碼是否正確。）
   2.下載stc-isp來(lái)燒程序（先斷單片機(jī)電然后燒再開(kāi)電，不然燒不起吧。）
   3.燒的程序名后綴是.Hex。
   4.usb-單片機(jī)線(xiàn)一根，我的是淘寶送的。
三、關(guān)于一些細(xì)節(jié)
   1.我用的是H橋來(lái)控制電機(jī)，比較普遍。
   2.因?yàn)槲业男≤?chē)電機(jī)是單獨(dú)供電的，所以地線(xiàn)（12v的負(fù)極）要接在單片機(jī)的地線(xiàn)接口上！！
   3.杜邦線(xiàn)與線(xiàn)接口要處理好確保通電。
四、部分代碼
sbit IN2 = P0^1;
sbit IN3 = P0^2;
sbit IN4 = P0^3;
sbit IN5 = P0^4;
sbit IN6 = P0^5;
sbit IN7 = P0^6;
sbit IN8 = P0^7;


sbit Left_bizhang = P3^0;
sbit Right_bizhang = P3^1;
sbit Left_led=P3^2;
sbit Right_led=P3^3;

unsigned char pwm_val =0;
unsigned char push_val =0;

void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
      for(x=0;x<k;x++)
      {
         for(y=0;y<2000;y++);
         }
}

void run(void)
{
   push_val=3;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
IN5=1;
IN6=0;
IN7=1;
IN8=0;
}

void backrun(void)
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=1;
}

void leftrun(void)
{
   IN1=0;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=0;
}
void rightrun(void)
{
   IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
IN5=0;
IN6=0;
IN7=0;
IN8=1;
}
void stop(void)
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
IN5=0;
IN6=0;
IN7=0;
IN8=0;
}
void Che_init()
{
   P1=0x00;
      TMOD=0x01;
      TH0=0xFC;
      TH0=0x18;
      TR0=1;
      EA=1;
}
void UART_INIT()
{
      SM0 = 0;
      SM1 = 1;//串口工作方式1
      REN = 1;//允許串口接收
      EA = 1;//開(kāi)總中斷
      ES = 1;//開(kāi)串口中斷
      TMOD = 0x20;//8位自動(dòng)重裝模式
      TH1 = 0xfd;
      TL1 = 0xfd;//9600波特率
      TR1 = 1;//啟動(dòng)定時(shí)器1
}

void xunji(){

   while(1){
                     if(Left_led==1&&Right_led==1)
            {
                     ET0=1;
                     run();
            }
            else
            {
                     if(Left_led==0&&Right_led==1)
                     {
                                 IN1=0;

IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
IN5=1;
IN6=0;
IN7=0;
IN8=0;
                     }
                     if(Right_led==0&&Left_led==1)
                     {

                                 IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=0;
IN5=0;
IN6=0;
IN7=1;
IN8=0;
                     }

            }
            }
}
void bizhang(){

               while(1)
      {
            run();

               if(Left_bizhang==1&&Right_bizhang==1)
               {
                     run();

               }
               else

               {
                     if(Left_bizhang==1&&Right_bizhang==0)
                     {

                              backrun();
                              delay(50);
                              leftrun();
                              delay(100);
                     }
                     if(Left_bizhang==0&&Right_bizhang==1)
                     {
                              backrun();
                              delay(50);
                              rightrun();
                              delay(100);
                     }
               }

      }
}
篇幅有限，完整代碼請(qǐng)下載附件!!!!!!如下

尋跡避障藍(lán)牙4輪小車(chē)代碼.zip (1.26 KB, 下載次數(shù): 115)
我的小車(chē)詳細(xì)的材料如下

小車(chē)的材料和實(shí)物圖詳解.zip (1.33 MB, 下載次數(shù): 66)
藍(lán)牙串口APP和燒錄工具使用（藍(lán)牙串口請(qǐng)下載在手機(jī)上使用）如下

燒程序工具和藍(lán)牙串口及使用.zip (6.76 MB, 下載次數(shù): 57)

可能不夠完善，請(qǐng)批評(píng)指正謝謝!