STM32超聲波定位程序用兩個(gè)模塊判斷坐標(biāo)位置

ID:334435 · 發(fā)表于 2019-7-25 20:42

利用兩個(gè)超聲波模塊進(jìn)行定位判斷坐標(biāo)位置

STM32單片機(jī)源程序如下:
#include "csbcj.h"
#include "tim.h"
#include "delay.h"
#include "Systick.h"

extern float time;                      //X接收時(shí)間
extern float UltrasonicWave_Distance;    //X距離

extern float Ytime;                      //Y接收時(shí)間
extern float YUltrasonicWave_Distance;    //Y距離

static void BASIC_CSBC_NVIC_Config(void)
{
      EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

         GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOX,GPIO_PinSourcex); //GPIOC.7       中斷線以及中斷初始化配置
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Linex;                   //外部中斷線7
      EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;                //設(shè)置 EXTI 線路為中斷請(qǐng)求
      EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;       //設(shè)置輸入線路上升沿為中斷請(qǐng)求
      EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                   //使能
      EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                                           //根據(jù)EXTI_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)EXTI寄存器

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                   // 設(shè)置中斷組為2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTIx_IRQn ;                         // 設(shè)置中斷來(lái)源
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;                      // 設(shè)置主優(yōu)先級(jí)為 2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;                      // 設(shè)置搶占優(yōu)先級(jí)為1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;             //使能中斷
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);


      //Y軸
               GPIO_EXTILineConfig(YGPIO_PortSourceGPIOX,YGPIO_PinSourcex); //GPIOC.7       中斷線以及中斷初始化配置
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=YEXTI_Linex;                   //外部中斷線7
      EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;                //設(shè)置 EXTI 線路為中斷請(qǐng)求
      EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;       //設(shè)置輸入線路上升沿為中斷請(qǐng)求
      EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                   //使能
      EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                                           //根據(jù)EXTI_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)EXTI寄存器

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                   // 設(shè)置中斷組為2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = YEXTIx_IRQn ;                         // 設(shè)置中斷來(lái)源
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;                      // 設(shè)置主優(yōu)先級(jí)為 2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;                      // 設(shè)置搶占優(yōu)先級(jí)為1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;             //使能中斷
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

/*
* 函數(shù)名：UltrasonicWave_Configuration
* 描述  ：超聲波模塊的初始化
* 輸入  ：無(wú)
* 輸出  ：無(wú)
*/
void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;

  RCC_APBxPeriphClockCmd(RCC_GPIO_Clock, ENABLE);

//X
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;                                              //PC8接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                //設(shè)為推挽輸出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);                //初始化外設(shè)GPIO

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;                                     //PC7接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                   //設(shè)為輸入
  GPIO_Init(ECHO_PORT,&GPIO_InitStructure);                                                 //初始化GPIOA
      //Y
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = YTRIG_PIN;                                              //PC8接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                //設(shè)為推挽輸出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(YTRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);                //初始化外設(shè)GPIO

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = YECHO_PIN;                                     //PC7接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                   //設(shè)為輸入
  GPIO_Init(YECHO_PORT,&GPIO_InitStructure);                                                 //初始化GPIOA

      BASIC_CSBC_NVIC_Config();

}

/*
* 函數(shù)名：UltrasonicWave_StartMeasure
* 描述  ：開始測(cè)距，發(fā)送一個(gè)>10us的脈沖，然后測(cè)量返回的高電平時(shí)間
* 輸入  ：無(wú)
* 輸出  ：無(wú)
*/
void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
      //X
  GPIO_SetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);                //送>10US的高電平
  SysTick_Delay_us(20);                                        //延時(shí)20US高電平觸發(fā)模塊工作
  GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);    //開始工作關(guān)閉高電平置低電平

}

void YUltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
      //Y
      GPIO_SetBits(YTRIG_PORT,YTRIG_PIN);                //送>10US的高電平
  SysTick_Delay_us(20);                                        //延時(shí)20US高電平觸發(fā)模塊工作
  GPIO_ResetBits(YTRIG_PORT,YTRIG_PIN);    //開始工作關(guān)閉高電平置低電平
}

//中斷服務(wù)函數(shù)

//X軸
//中斷服務(wù)函數(shù)用來(lái)接收信息的處理
void EXTIX_IRQHandler(void)
{
SysTick_Delay_us(10);                                                                   //延時(shí)10us
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Linex) != RESET)                            //中斷發(fā)生
         {
                     TIM_SetCounter(TIMX,0);                                           //計(jì)數(shù)器清零
                     TIME_X_Y=0;                                                       //溢出次數(shù)清零
                     TIM_Cmd(TIMX, ENABLE);                                           //開啟時(shí)鐘
                     while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_PIN));                      //等待低電平
                     TIM_Cmd(TIMX, DISABLE);                                                             //定時(shí)器2失能
                     UltrasonicWave_Distance=TIM_GetCounter(TIMX)*5*34/2000;                                        //距離
         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Linex);                               //清除EXTI7線路掛起位
                     TIM_SetCounter(YTIMX,0);
   }
               SysTick_Delay_ms(50);
                     YUltrasonicWave_StartMeasure();

}

//TIMx的中斷服務(wù)函數(shù)
// TIME_x_y為中斷次數(shù)
void BASE_TIMX_IRQHandle(void )
{
  if (TIM_GetITStatus(TIMX,TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發(fā)生與否:TIM 中斷源
               {
//                         TIME_X_Y++;  //記錄發(fā)生了多少次中斷，一次中斷為60000us
                     TIM_ClearITPendingBit(TIMX,TIM_FLAG_Update );  //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷源
                     }
}

//Y軸
//中斷服務(wù)函數(shù)用來(lái)接收信息的處理
void YEXTIX_IRQHandler(void)
{
SysTick_Delay_us(10);                                                             //延時(shí)10us
if(EXTI_GetITStatus(YEXTI_Linex) != RESET)                            //中斷發(fā)生
         {
                     TIM_SetCounter(YTIMX,0);                                           //計(jì)數(shù)器清零
                     YTIME_X_Y=0;                                                       //溢出次數(shù)清零
                     TIM_Cmd(YTIMX, ENABLE);                                           //開啟時(shí)鐘
                     while(GPIO_ReadInputDataBit(YECHO_PORT,YECHO_PIN));                      //等待低電平
                     TIM_Cmd(YTIMX, DISABLE);                                                             //定時(shí)器2失能
                     YUltrasonicWave_Distance=TIM_GetCounter(YTIMX)*5*34/2000;                                        //距離
         EXTI_ClearITPendingBit(YEXTI_Linex);                               //清除EXTI7線路掛起位
                     TIM_SetCounter(YTIMX,0);
   }
}

//TIMx的中斷服務(wù)函數(shù)
// TIME_x_y為中斷次數(shù)
void YBASE_TIMX_IRQHandle(void )
{
  if (TIM_GetITStatus(YTIMX,TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發(fā)生與否:TIM 中斷源
               {
                        TIM_ClearITPendingBit(YTIMX,TIM_FLAG_Update );  //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷源
                     }
}

硬件宏定義
#ifndef __CSBCJ_H
#define __CSBCJ_H
#include "tim.h"

#define  RCC_APBxPeriphClockCmd RCC_APB2PeriphClockCmd
#define  RCC_GPIO_Clock          (RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO)

//X軸
//發(fā)送啟動(dòng)脈沖大于10us
#define       TRIG_PORT    GPIOC                   //TRIG
#define       TRIG_PIN    GPIO_Pin_8 //TRIG
//接受到回波信號(hào)引腳
#define       ECHO_PORT    GPIOC                   //ECHO
#define       ECHO_PIN    GPIO_Pin_7       //ECHO
//利用中斷接收超聲波回波信號(hào)
#define  GPIO_PortSourceGPIOX GPIO_PortSourceGPIOC
#define  GPIO_PinSourcex       GPIO_PinSource7
#define  EXTI_Linex             EXTI_Line7
#define  EXTIx_IRQn             EXTI9_5_IRQn
#define  EXTIX_IRQHandler       EXTI9_5_IRQHandler

//Y軸
//發(fā)送啟動(dòng)脈沖大于10us
#define       YTRIG_PORT    GPIOC                   //TRIG
#define       YTRIG_PIN    GPIO_Pin_14    //TRIG
//接受到回波信號(hào)引腳
#define       YECHO_PORT    GPIOC                   //ECHO
#define       YECHO_PIN    GPIO_Pin_4          //ECHO
//利用中斷接收超聲波回波信號(hào)
#define  YGPIO_PortSourceGPIOX GPIO_PortSourceGPIOC
#define  YGPIO_PinSourcex       GPIO_PinSource4
#define  YEXTI_Linex             EXTI_Line4
#define  YEXTIx_IRQn             EXTI4_IRQn
#define  YEXTIX_IRQHandler       EXTI4_IRQHandler

static void BASIC_CSBC_NVIC_Config(void);
void UltrasonicWave_Configuration(void);             //對(duì)超聲波模塊初始化
void UltrasonicWave_StartMeasure(void);             //開始測(cè)距，發(fā)送一個(gè)>10us的脈沖，然后測(cè)量返回的高電平時(shí)間
void YUltrasonicWave_StartMeasure(void);

#endif  /*__CSBCJ_H*/

ID:334435 · 發(fā)表于 2019-7-25 21:28

X軸的中斷服務(wù)函數(shù) TIM_SetCounter(YTIMX,0); 應(yīng)該改為TIM_SetCounter(TIMX,0);才對(duì)
不過(guò)這一句不寫也沒有發(fā)現(xiàn)什么大問題

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