VL53L0X激光測(cè)距模塊的單片機(jī)驅(qū)動(dòng)程序

ID:478845 · 發(fā)表于 2019-8-1 14:22

自己做的激光測(cè)距VL53L0X程序，拿出來(lái)和大家分享。這程序里面沒(méi)有加顯示設(shè)備，因?yàn)椴恢来蠹乙褂檬裁磥?lái)顯示，所以請(qǐng)根據(jù)個(gè)人情況來(lái)進(jìn)行修改添加，但是附件里面的程序是我加上OLED后的程序
各位請(qǐng)按需使用。

單片機(jī)源程序如下:

#include <REGX51.H>
#include "intrins.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID 0xc0
#define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_REVISION_ID 0xc2
#define VL53L0X_REG_PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD 0x50
#define VL53L0X_REG_FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD 0x70
#define VL53L0X_REG_SYSRANGE_START 0x00
#define VL53L0X_REG_RESULT_INTERRUPT_STATUS 0x13
#define VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS 0x14
#define address 0x52
sbit I2C_SCL = P1^3;
sbit I2C_SDA = P1^2;
void I2C_Delay10us();
void I2C_Start();
void I2C_Stop();
uchar I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_ReadByte();
//void I2C_SendACK(bit ack);
void vl53l0x_send(uchar reg,uchar dat);
uchar vl53l0x_read(uchar reg);
short makeuint16(int lsb, int msb);
uchar gbuf[16];
uint acnt ;
uint scnt;
uint dist ;
uchar DeviceRangeStatusInternal;
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : Delay1ms() //@11.0592MHz
* 函數(shù)功能 : 延時(shí)
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : 無(wú)
*******************************************************************************/
void Delay1ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;
_nop_();
i = 11;
j = 190;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : delay_ms(unsigned int time)
* 函數(shù)功能 : 延時(shí)
* 輸入 : time
* 輸出 : 無(wú)
*******************************************************************************/
void delay_ms(unsigned int time)
{
unsigned char
i;
for(i=1; i<=time; i++)
Delay1ms();
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : Delay1us()
* 函數(shù)功能 : 延時(shí)
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : 無(wú)
*******************************************************************************/
void I2C_Delay10us()
{
unsigned char i;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
i = 24;
while (--i);
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : I2C_Start()
* 函數(shù)功能 : 起始信號(hào)：在I2C_SCL時(shí)鐘信號(hào)在高電平期間I2C_SDA信號(hào)產(chǎn)生一個(gè)下降沿
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : 無(wú)
* 備注 : 起始之后I2C_SDA和I2C_SCL都為0
*******************************************************************************/
void I2C_Start()
{
I2C_SDA = 1;
I2C_Delay10us();
I2C_SCL = 1;
I2C_Delay10us();//建立時(shí)間是I2C_SDA保持時(shí)間>4.7us
I2C_SDA = 0;
I2C_Delay10us();//保持時(shí)間是>4us
I2C_SCL = 0;
I2C_Delay10us();
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : I2C_Stop()
* 函數(shù)功能 : 終止信號(hào)：在I2C_SCL時(shí)鐘信號(hào)高電平期間I2C_SDA信號(hào)產(chǎn)生一個(gè)上升沿
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : 無(wú)
* 備注 : 結(jié)束之后保持I2C_SDA和I2C_SCL都為1；表示總線空閑
*******************************************************************************/
void I2C_Stop()
{
I2C_SDA = 0;
I2C_Delay10us();
I2C_SCL = 1;
I2C_Delay10us();//建立時(shí)間大于4.7us
I2C_SDA = 1;
I2C_Delay10us();
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : I2cSendByte(uchar num)
* 函數(shù)功能 : 通過(guò)I2C發(fā)送一個(gè)字節(jié)。在I2C_SCL時(shí)鐘信號(hào)高電平期間，
* * 保持發(fā)送信號(hào)I2C_SDA保持穩(wěn)定
* 輸入 : num ,ack
* 輸出 : 0或1。發(fā)送成功返回1，發(fā)送失敗返回0
* 備注 : 發(fā)送完一個(gè)字節(jié)I2C_SCL=0, 需要應(yīng)答則應(yīng)答設(shè)置為1，否則為0
*******************************************************************************/
uchar I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar a = 0,b = 0;//最大255，一個(gè)機(jī)器周期為1us，最大延時(shí)255us。
for(a=0; a<8; a++)//要發(fā)送8位，從最高位開(kāi)始
{
dat <<= 1;
I2C_SDA=CY;
I2C_Delay10us();
I2C_SCL = 1;
I2C_Delay10us();//建立時(shí)間>4.7us
I2C_SCL = 0;
I2C_Delay10us();//時(shí)間大于4us
}
//I2C_SDA = 1;
//I2C_Delay10us();
I2C_SCL = 1;
I2C_Delay10us();
CY=I2C_SDA;
I2C_SCL = 0;
I2C_Delay10us();
return CY;
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : I2cReadByte()
* 函數(shù)功能 : 使用I2c讀取一個(gè)字節(jié)
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : dat
* 備注 : 接收完一個(gè)字節(jié)I2C_SCL=0
*******************************************************************************/
uchar I2C_ReadByte()
{
uchar a = 0,dat = 0;
I2C_SDA = 1; //起始和發(fā)送一個(gè)字節(jié)之后I2C_SCL都是0
I2C_Delay10us();
for(a=0; a<8; a++)//接收8個(gè)字節(jié)
{
I2C_SCL = 1;
I2C_Delay10us();
dat <<= 1;
dat |= I2C_SDA;
I2C_Delay10us();
I2C_SCL = 0;
I2C_Delay10us();
}
return dat;
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : vl53l0x_send(uchar reg,uchar dat)
* 函數(shù)功能 : 使用I2c向vl530xl發(fā)送命令
* 輸入 : reg,dat
* 輸出 : 無(wú)
*******************************************************************************/
void vl53l0x_send(uchar reg,uchar dat)
{
I2C_Start();
I2C_SendByte(address);
I2C_SendByte(reg);
I2C_SendByte(dat);
I2C_Stop();
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : vl53l0x_read(uchar reg)
* 函數(shù)功能 : 使用I2c向vl530x0l讀取一個(gè)字節(jié)
* 輸入 : reg
* 輸出 : num
*******************************************************************************/
uchar vl53l0x_read(uchar reg)
{
unsigned char num;
I2C_Start();
I2C_SendByte(address); //發(fā)送寫(xiě)器件地址
I2C_SendByte(reg); //發(fā)送要讀取的地址
I2C_Stop();
I2C_Start();
I2C_SendByte(address+1); //發(fā)送讀器件地址
num=I2C_ReadByte(); //讀取數(shù)據(jù)
I2C_Stop();
return num;
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : makeuint16(int lsb, int msb)
* 函數(shù)功能 : 將讀出數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到數(shù)組當(dāng)中
* 輸入 : lsb,msb
* 輸出 : dat
*******************************************************************************/
short makeuint16(int lsb, int msb)
{
return ((msb & 0xFF) << 8) | (lsb & 0xFF);
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名 : date()
* 函數(shù)功能 : 進(jìn)行數(shù)據(jù)的讀取與轉(zhuǎn)換,將數(shù)據(jù)處理
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : dist
*******************************************************************************/
unsigned char date()
{
uchar val = 0;
// uchar vall;
int cnt = 0;
vl53l0x_send(VL53L0X_REG_SYSRANGE_START, 0x01);
while (cnt < 100) ///檢測(cè)數(shù)據(jù)是否傳輸正常
{
delay_ms(10);
val = vl53l0x_read(VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS);
if (val & 0x01) break;
cnt++;
}
gbuf[0]=vl53l0x_read(0x14);
gbuf[7]=vl53l0x_read(0x14+7);
gbuf[6]=vl53l0x_read(0x14+6);
gbuf[9]=vl53l0x_read(0x14+9);
gbuf[8]=vl53l0x_read(0x14+8);
gbuf[11]=vl53l0x_read(0x14+11);
gbuf[10]=vl53l0x_read(0x14+10);
acnt = makeuint16(gbuf[7], gbuf[6]);
scnt = makeuint16(gbuf[9], gbuf[8]);
dist = makeuint16(gbuf[11], gbuf[10]);
// DeviceRangeStatusInternal = ((gbuf[0] & 0x78) >> 3);
// if(DeviceRangeStatusInternal==11&&dist>20&&dist<1200)
// {
// vall=dist/10000;
// OLED_dan(8*0,0,vall+16);
// vall=dist%10000/1000;
// OLED_dan(8*1,0,vall+16);
// vall=dist%1000/100;
// OLED_dan(8*2,0,vall+16);
// vall=dist%100/10;
// OLED_dan(8*3,0,vall+16);
// vall=dist%10/1;
// OLED_dan(8*4,0,vall+16);
// }
return dist; //該數(shù)組為五位
}
void main()
{
while(1)
{
date();
}
}

復(fù)制代碼

全部資料51hei下載地址：

VL530X0L激光測(cè)距.zip (108.48 KB, 下載次數(shù): 621)

ID:171549 · 發(fā)表于 2019-8-5 17:51

不錯(cuò)，正好要用到這個(gè)測(cè)距。

ID:79544 · 發(fā)表于 2019-8-30 13:47

好資料，感謝分享�。。。。。�！

ID:656033 · 發(fā)表于 2019-12-4 16:02

很好，正在學(xué)習(xí)中。謝謝分享！

ID:663536 · 發(fā)表于 2019-12-17 22:47

感謝分享

ID:670476 · 發(fā)表于 2019-12-22 15:32

里面的 CY 是什么意思呢，也沒(méi)見(jiàn)在那個(gè)地方定義了

ID:670476 · 發(fā)表于 2019-12-23 11:23

zhpic 發(fā)表于 2019-8-5 17:51
不錯(cuò)，正好要用到這個(gè)測(cè)距。

我直接編譯怎么一直出錯(cuò)呢

ID:887238 · 發(fā)表于 2021-3-2 10:29

也想用類似51的程序，但里面的寄存器定義哪份文件看得到?

ID:69115 · 發(fā)表于 2021-3-8 02:05

這個(gè)很好,激光測(cè)距很實(shí)用

ID:161115 · 發(fā)表于 2021-3-24 01:17

好好學(xué)習(xí)一下，感謝樓主無(wú)私的分享

ID:956767 · 發(fā)表于 2021-7-27 11:14

你好，里面的YC是什么意思呢

ID:958100 · 發(fā)表于 2021-8-2 16:27

測(cè)出來(lái)的數(shù)據(jù)是哪一個(gè)

ID:927341 · 發(fā)表于 2021-8-15 19:28

這個(gè)程序里面用的顯示模塊是12864嗎

ID:927341 · 發(fā)表于 2021-8-15 19:29

11112223354 發(fā)表于 2021-8-2 16:27
測(cè)出來(lái)的數(shù)據(jù)是哪一個(gè)

您好，請(qǐng)問(wèn)顯示模塊您用的是哪一個(gè)

ID:927341 · 發(fā)表于 2021-8-15 19:37

hc201909 發(fā)表于 2019-12-23 11:23
我直接編譯怎么一直出錯(cuò)呢

您好，請(qǐng)問(wèn)，這個(gè)顯示模塊用的是哪個(gè)？

ID:465596 · 發(fā)表于 2021-10-7 14:16

謝謝分享。要改一下CY

ID:815693 · 發(fā)表于 2022-2-15 16:00

666.我也正好需要參考一下

ID:815693 · 發(fā)表于 2022-3-24 22:25

CY是什么意思呀

ID:853896 · 發(fā)表于 2023-8-2 08:01

201909zc 發(fā)表于 2021-7-27 11:14
你好，里面的YC是什么意思呢

它是PSW狀態(tài)寄存器里面的高位進(jìn)位標(biāo)志位。你寫(xiě)的這個(gè)應(yīng)該是IIC總線協(xié)議里面的。SDA是數(shù)據(jù)標(biāo)志位，CY每次溢出的數(shù)據(jù)都付給它，一共寫(xiě)8次。

ID:433219 · 發(fā)表于 2023-8-2 15:36

VL53L0X 這激光測(cè)距，在范圍內(nèi)，重復(fù)精度大概多少？

ID:614056 · 發(fā)表于 2023-8-19 11:14

某一個(gè)寶買了個(gè)模組回來(lái)，寫(xiě)了代碼測(cè)試了下，大概在3-4MM誤差，反應(yīng)速度還可以，有興趣大家可以一起交流下。
另外代碼里有幾個(gè)小問(wèn)題：
1.CY很多朋友不知道，是單片機(jī)狀態(tài)寄存器的進(jìn)位標(biāo)志位，各位對(duì)應(yīng)換成自己?jiǎn)纹瑱C(jī)對(duì)應(yīng)的進(jìn)位標(biāo)志位即可。
2.有的單片機(jī)的I/O輸入輸出需要自己切換，實(shí)例代碼里面的讀取函數(shù)，沒(méi)有該方面的說(shuō)明，自己用的時(shí)候需要自己手動(dòng)切換SDA為輸入，再讀取數(shù)據(jù)。

ID:815949 · 發(fā)表于 2023-10-11 20:30

goalpeak 發(fā)表于 2023-8-19 11:14
某一個(gè)寶買了個(gè)模組回來(lái)，寫(xiě)了代碼測(cè)試了下，大概在3-4MM誤差，反應(yīng)速度還可以，有興趣大家可以一起交流下 ...

能不能分享一下資料，最近準(zhǔn)備搞個(gè)測(cè)試角度案子，打算用到激光模塊測(cè)距，苦于沒(méi)有相關(guān)資料

ID:1104397 · 發(fā)表于 2023-12-20 19:38

baishifanzon 發(fā)表于 2021-3-24 01:17
好好學(xué)習(xí)一下，感謝樓主無(wú)私的分享

請(qǐng)問(wèn)你有沒(méi)有基于51的這個(gè)測(cè)距模塊的代碼文件呢？？

ID:1104397 · 發(fā)表于 2023-12-20 19:39

goalpeak 發(fā)表于 2023-8-19 11:14
某一個(gè)寶買了個(gè)模組回來(lái)，寫(xiě)了代碼測(cè)試了下，大概在3-4MM誤差，反應(yīng)速度還可以，有興趣大家可以一起交流下 ...

大佬，可以分享一下資料嗎？

ID:1112981 · 發(fā)表于 2024-3-15 09:03

goalpeak 發(fā)表于 2023-8-19 11:14
某一個(gè)寶買了個(gè)模組回來(lái)，寫(xiě)了代碼測(cè)試了下，大概在3-4MM誤差，反應(yīng)速度還可以，有興趣大家可以一起交流下 ...

代碼能不能分享下

ID:433219 · 發(fā)表于 2024-3-15 14:27

goalpeak 發(fā)表于 2023-8-19 11:14
某一個(gè)寶買了個(gè)模組回來(lái)，寫(xiě)了代碼測(cè)試了下，大概在3-4MM誤差，反應(yīng)速度還可以，有興趣大家可以一起交流下 ...

誤差是針對(duì)金屬、木板類硬質(zhì)類材料的吧，，，針對(duì)液體類，精度會(huì)變化多大？？？

ID:373684 · 發(fā)表于 2024-3-16 23:07

做出的產(chǎn)品如何使用？？

ID:433219 · 發(fā)表于 2024-10-9 16:22

tb上有好多賣的，，，還沒(méi)下手測(cè)一下

ID:1133618 · 發(fā)表于 2024-10-14 19:56

請(qǐng)問(wèn)，這個(gè)調(diào)長(zhǎng)距離，高精度，高速的這三個(gè)模式的寄存器是什么呀？

ID:815949 · 發(fā)表于 2025-2-19 14:21

william_wangxb 發(fā)表于 2023-10-11 20:30
能不能分享一下資料，最近準(zhǔn)備搞個(gè)測(cè)試角度案子，打算用到激光模塊測(cè)距，苦于沒(méi)有相關(guān)資料

我也是準(zhǔn)備做個(gè)測(cè)試角度的小玩意，兄弟，有資料和例程的話分享下，謝謝

ID:433219 · 發(fā)表于 2025-2-24 07:52

重復(fù)精度，和材質(zhì)有關(guān)吧？

ID:1148059 · 發(fā)表于 2025-4-21 18:08

我有點(diǎn)不懂，測(cè)量到40以下就不會(huì)測(cè)量到數(shù)據(jù)，要怎么弄才能測(cè)到0-1000，而不是40-1000

ID:1154385 · 發(fā)表于 2025-6-18 17:04

使用RTX51操作系統(tǒng)時(shí) 與delay不會(huì)有沖突吧

ID:1154385 · 發(fā)表于 2025-6-20 17:41

[17:23:55.269]接收←val = 0x00005f00
                  [狀態(tài)碼:2817] 距離:8960mm | 信號(hào)強(qiáng)度:52993 | 原始值:0x2323

[17:23:56.373]接收←val = 0x00005f01
                  [狀態(tài)碼:2816] 距離:27392mm | 信號(hào)強(qiáng)度:2304 | 原始值:0x6B23

[17:23:57.465]接收←val = 0x00005f00
                  [狀態(tài)碼:2816] 距離:53760mm | 信號(hào)強(qiáng)度:40704 | 原始值:0xD223

[17:23:58.576]接收←val = 0x00004f00
                  [狀態(tài)碼:2335] 距離:65025mm | 信號(hào)強(qiáng)度:5151 | 原始值:0xFE23
我這測(cè)量的數(shù)據(jù)太離譜了

帳號(hào)		自動(dòng)登錄	找回密碼
密碼			立即注冊(cè)

VL53L0X激光測(cè)距模塊的單片機(jī)驅(qū)動(dòng)程序

評(píng)分