基于STC89C52單片機的舵機SG90驅(qū)動程序

ID:593642 · 發(fā)表于 2019-8-1 17:18

　　　本人是初學單片機，若有不到之處，希望大家積極指出，共同學習！

    　　　　　　　　　　　　　　　　　　　下面說一下驅(qū)動舵機SG90過程中的一些經(jīng)驗:
1.了解舵機基本運動機理
舵機內(nèi)部結(jié)構(gòu)及運動原理詳細解析
   （重要的是看舵機運動原理）

2.注意我們使用的是模擬舵機（模擬舵機和數(shù)字舵機驅(qū)動方法不同）
   模擬舵機：需要不斷的發(fā)送PWM信號，才可旋轉(zhuǎn)到指定位置。
　　　　數(shù)字舵機：只需給一個PWM信號，即可旋轉(zhuǎn)到指定位置。

3. 使用PWM信號控制—詳細代碼如下

/***************************************************
/*舵機控制
/*開關(guān)K1控制順時針旋轉(zhuǎn) 開關(guān)K2控制逆時針旋轉(zhuǎn)
/*每次旋轉(zhuǎn)角度由定時器1控制定時器周期越短精度越高
****************************************************/
#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit pwm=P1^0;
sbit k1=P3^0; //k1順時針旋轉(zhuǎn)
sbit k2=P3^1; //k2逆時針旋轉(zhuǎn)
uchar count=0;
uchar n=14; //初始位置-在90°附近
void delay5ms()
{
unsigned char a,b;
for(b=19;b>0;b--)
for(a=130;a>0;a--);
}
void key()
{
if(k1==0)
{
delay5ms();
if(k1==0)
{
while(k1==0); //判斷當鍵盤松開時
if(n<=25) n++;//判斷是否旋轉(zhuǎn)到180°
else n=26;
}
}
if(k2==0)
{
delay5ms();
if(k2==0)
{
while(k2==0); //判斷當鍵盤松開時
if(n>=6) n--; //判斷是否旋轉(zhuǎn)到0°
else n=5;
}
}
}
void InitTimer()//0.1ms 12Mhz
{
TMOD = 0x01;
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0x9C;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
}
void main()
{
InitTimer();
while(1)
{
key();
}
}
void Timer() interrupt 1
{
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0x9C;
count++;
if(count<=200)
{
if(count<=n)
{
pwm=1;
}
else
{
pwm=0;
}
}
else
{
count=0;
pwm=0;
}
}

復制代碼

ID:593642 · 發(fā)表于 2019-8-2 15:55

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