發(fā)表此貼，用以紀(jì)念首次實戰(zhàn)，一切都在程序里，直接上干貨，

ID:598994 · 發(fā)表于 2019-9-7 00:28

單詞量比較少，有時候需要變量名的時候真的是捉襟見肘

！
程序是在邏輯分析儀輔助下反復(fù)修改完成的，節(jié)省了大量時間，再次感謝下這30塊不到的神器！
指針還不會用，目前就這個水平了，自己的目前主業(yè)不是程序員，但希望這可以成為主業(yè)！
以下程序還望大師多多指教！
/* 程序要求:
   1：控制兩個兩相步進(jìn)電機(jī)A，B運(yùn)轉(zhuǎn)；
   2：轉(zhuǎn)的時候要做到可以不共同開始，停的時候以各自的停止信號為準(zhǔn)
   3：有運(yùn)轉(zhuǎn)信號輸入的時候要立馬切斷，上一周期的運(yùn)轉(zhuǎn)完成信號
   4：在啟動的時候馬達(dá)會先轉(zhuǎn)動一定的角度，避開檢測開關(guān)的范圍，之后才開始檢測是否到位。
*/
#include <STC89C5xRC.H>
sbit StartM = P1^0; //開始運(yùn)轉(zhuǎn)信號
sbit StopA = P1^4; //A停止信號
sbit StopB = P1^6; //B停止信號
sbit TurnB = P2^4; //B馬達(dá)脈沖輸出    板子線路都焊死了懶得再改板子，就改程序了
sbit TurnA = P2^6; //A馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)脈沖輸出
sbit OK = P2^0; //兩個電機(jī)都到位之后輸出信號
sbit LED = P2^2; //程序運(yùn)轉(zhuǎn)指示燈
bit EnTimerA = 0,EnTimerB = 0;    //電機(jī)延時開始計數(shù)使能
bit EnStartMA = 1, EnStartMB = 1;    //電機(jī)延時結(jié)束輸出位
unsigned int ta = 0 ,tb = 0,i = 0,n = 0;//電機(jī)延時指令計數(shù)變量ta，tb；i是掃描消抖變量，n是指示燈變量
//unsigned char Index = 0; //電機(jī)當(dāng)前脈沖相位，用于不使用驅(qū)動器
//unsigned char BateCode[]={0x08,0x0a,0x02,0x06,0x04,0x05,0x1,0x09}; //不使用驅(qū)動器，步進(jìn)電機(jī)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)
unsigned char StartMotor = 1, StopAMotor = 1,StopBMotor = 1,bate = 0,StartMotorbuf = 1;//啟動，A停止，B停止，節(jié)拍，啟動緩存
unsigned char StopAbuf = 0,StopBbuf = 0, KA = 1,KB = 1;//記錄電機(jī)是否到位緩存和一些變量
void SignalInput(); //信號消抖輸出函數(shù)（使用是位移消抖）
void TurnMotor(); //馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)函數(shù)，因為不需要倒轉(zhuǎn)，所以么有添加倒轉(zhuǎn)功能
void InitTimer0(); //啟動定時器0；開啟中斷2ms定時
void BeatMotor();          //電機(jī)脈沖節(jié)拍，可以在此處調(diào)節(jié)脈沖寬度
void DelayStartMotor(); //電機(jī)啟動延時函數(shù)
void main(void)
{
P0 = 0xff;    //初始化，各數(shù)位置1
P1 = 0xff;
P3 = 0xff;
P2 = 0xff;
InitTimer0();    //初始化定時器
while(1)
{
if(n >= 250)    //運(yùn)轉(zhuǎn)指示燈變量
{
n = 0;
LED = !LED;
}

}
}
void InitTimer0() //啟動T0，初始化
{
TMOD = 0x01;
TH0 = 0xf8;
TL0 = 0xd0;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
}
void BeatMotor()    //節(jié)拍器.到時間后輸出計時置位信號，此處可以調(diào)速，調(diào)脈沖占空比等參數(shù)
{
static unsigned char cnt = 0; //節(jié)拍器計時
cnt ++;

if(cnt <= 2 )
{
bate = 0;
}
if(cnt > 2)
{
bate = 1;
}
if(cnt > 4)
{
cnt = 0;
//Index ++;
}
/*if(Index >= 8)    //用于不用驅(qū)動器的時候
{
Index = 0;
} */
}
void SignalInput() //按鍵消抖檢測函數(shù)，48ms秒消抖。
{
static unsigned char StartBuf=0,StopABuf =0,StopBBuf=0  ;//(啟動緩存，A停止緩存，B停止緩存，A之前狀態(tài)，B之前狀態(tài))
StartBuf = (StartBuf<<1) | StartM;    //通過位移消抖
if(StartBuf == 0x00 )
{
StartMotor = 0;    //確認(rèn)穩(wěn)定后，輸出啟動信號
}
else StartMotor = 1;    //信號必須敏感，不是0就是1。而且要及時變動
StopABuf = (StopABuf<<1) | StopA;
if(StopABuf == 0)
{
StopAMotor = 0;    //輸出A停止信號
}
else StopAMotor = 1;
StopBBuf = (StopBBuf<<1) | StopB;
if(StopBBuf == 0)
{
StopBMotor = 0;    //輸出B停止信號，0代表停止
}
else StopBMotor = 1;
}
void DelayStartMotor()
{
if(ta == 220)    //200*2ms = 400ms = 0.4s；實測0.44s應(yīng)該是誤差，我是
{
EnTimerA = 0; //關(guān)閉計時使能
EnStartMA = 0;       //延時結(jié)束，啟動馬達(dá)
}
if(tb == 220)
{
EnTimerB = 0;    //關(guān)閉計數(shù)使能
EnStartMB = 0;    //延時結(jié)束，輸出啟動馬達(dá)信號
}
}
void TurnMotor()    //電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)函數(shù)，
{
static unsigned int i = 0,e = 0;
static unsigned char batebufa,batebufb;/*tmp,*/ //上半個脈沖高低電平的緩存，

if(StartMotorbuf != StartMotor) //對比電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)使能信號是否發(fā)生變化
{ //有變化就說明本次周期結(jié)束，將電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)到位的信號緩存清零
StopAbuf = 0;
StopBbuf = 0;
}
if(StopAbuf == 0)      //A電機(jī)無轉(zhuǎn)到位信號的時候才允許運(yùn)轉(zhuǎn)
{
     if(StartMotor == 0) //檢測運(yùn)轉(zhuǎn)使能，有運(yùn)轉(zhuǎn)使能的時候
{
EnTimerA = 1; //打開延時計數(shù)器使能，ta 開始計
if(EnStartMA == 0) //當(dāng)延時器時間到后輸出信號。0
{
if(batebufa != bate) //當(dāng)電平值不等于上一個值的時候
{
TurnA = bate; //A電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
i ++;          //脈沖計數(shù)加1
KA = 0; //再次清零運(yùn)轉(zhuǎn)完時成輸出信號的緩存數(shù)據(jù)
batebufa = bate; //保存上一個電平值，用來做對比；
}

if(i >= 250)      //先走一定的步數(shù)，保證離開檢測開關(guān)的檢測范圍
{
   if((StopAMotor || StartMotor) == 0) //要求必須一直給運(yùn)轉(zhuǎn)使能，能允許輸出轉(zhuǎn)到位信號
   {
   i = 0;    //脈沖計數(shù)清零
StopAbuf = 1;      //A轉(zhuǎn)到位的信號緩存；
KA = 1; //輸出A到位
EnStartMA = 1; //關(guān)閉延時函數(shù)給的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)使能，等待下一周期
StartMotorbuf = StartMotor;       //將啟動使能信號另外保存，用以判斷該信號是否有變化
   }
}
   }
}
else
{
EnTimerA = 0;    //當(dāng)使能信號有低到高發(fā)生變化之后，并且沒有運(yùn)轉(zhuǎn)使能輸進(jìn)來
ta = 0;    //的時候，將不開始運(yùn)轉(zhuǎn)延時的計時，并清零延時用的變量
}

}
   if(StopBbuf == 0) // B運(yùn)轉(zhuǎn)函數(shù)。驅(qū)動器用
{
if(StartMotor == 0)
{
EnTimerB = 1;
if(EnStartMB == 0)
{
if(batebufb != bate)
{
TurnB = bate;
KB = 0;
e ++;
}
batebufb = bate;
if(e >= 250)
{
   if((StopBMotor || StartMotor) == 0)
   {
   e = 0;
StopBbuf = 1;
KB = 1;
EnStartMB = 1;
StartMotorbuf = StartMotor;
   }
}
}
}
else
{
EnTimerB = 0;
tb = 0;
}
}

/*    這個函數(shù)是沒用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，直接用單片機(jī)發(fā)數(shù)據(jù)；后來買了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器之后，只需要發(fā)脈沖。
這段就不需要了，這是個兩相四線的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動函數(shù)但是后面用驅(qū)動器之后就沒給這個函數(shù)再做修改了；
if(StopBbuf == 0) // B運(yùn)轉(zhuǎn)函數(shù)。驅(qū)動板函數(shù)。
{
     if(StartMotor == 0)
{
if(BateCode[Index] != tmp)
{
n ++;
} ;
tmp = BateCode[Index];
P2 = tmp;
if(n >= 25)
{
   if((StopBMotor || StartMotor) == 0)
   {
   n = 0;
StopBbuf = 1;      //B轉(zhuǎn)到位的信號；
StartMotorbuf = StartMotor;
   }
}
}
} */
if (KA && KB)    //兩個電機(jī)都到位的時候輸出到信號供機(jī)械手使用。
{ //延時使能清零
OK = 0; //輸出點(diǎn)P1.0
}
else OK = 1;
}
void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
{
TH0 = 0xf9; //定時2ms初值
TL0 = 0x29;
BeatMotor(); //節(jié)拍函數(shù)
i ++;
if(i == 3)
{
i = 0;
SignalInput(); //信號輸入消抖函數(shù)，消抖時間理論48ms，實測50ms，具體原因：沒查，但可能不是誤差
}
if(EnTimerA == 1) //運(yùn)轉(zhuǎn)信號輸入后，電機(jī)延時運(yùn)轉(zhuǎn)計時使能
{
ta ++; //計時變量
if(ta < 2) //這個判斷的作用是：運(yùn)轉(zhuǎn)信號輸入后直接將電機(jī)到位信號切斷，而不是到延時結(jié)束時再切斷
{ //目的是為了避免重復(fù)將 K1 置 0 ；
KA = 0; //
}
}
if(EnTimerB == 1) //同A電機(jī)
{
tb ++;
if(tb < 2)
{
KB = 0;
}
}
DelayStartMotor(); //一個延時函數(shù)，可以分別調(diào)節(jié)兩個電機(jī)的起始運(yùn)轉(zhuǎn)延時
n ++;    //程序運(yùn)轉(zhuǎn)指示燈變量
TurnMotor();    //電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)程序
}

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