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基于89c52單片機(jī)的藍(lán)牙遙控小車程序

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樓主
通過設(shè)計(jì)進(jìn)一步掌握５１單片機(jī)的應(yīng)用，特別是在嵌入式系統(tǒng)中的應(yīng)用。進(jìn)一步學(xué)習(xí)５１單片機(jī)在系統(tǒng)中的控制功能，能夠合理設(shè)計(jì)單片機(jī)的外圍電路，并使之與單片機(jī)構(gòu)成整個(gè)系統(tǒng)。
制作方案
該小車采用藍(lán)牙模塊對(duì)單片機(jī)進(jìn)行控制，單片機(jī)根據(jù)采集到的信號(hào)的不同狀態(tài)判斷小車當(dāng)前狀態(tài)，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N發(fā)出控制命令，控制電機(jī)的工作狀態(tài)以實(shí)現(xiàn)對(duì)小車姿態(tài)片機(jī)的外圍電路，并使之與單片機(jī)構(gòu)成整個(gè)系統(tǒng)的控制。本次設(shè)計(jì)的藍(lán)牙小車可實(shí)現(xiàn)9種狀態(tài)：前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、加速、減速、左漂、右漂、停止。設(shè)計(jì)構(gòu)思結(jié)構(gòu)如圖下所示。



單片機(jī)源程序如下:
/*****************************************************/
/********版權(quán)所有：電子科技協(xié)會(huì)--嵐           **********/
/********** 藍(lán)牙遙控變速小車  ************************/

//    接口連接：

//    電機(jī)接口（4電機(jī)兩兩相連  并為兩組）
//    P0.2和P0.3-----右電機(jī)
//    P0.0和P0.1-----左電機(jī)
//    P0.4-----------通道使能A
//    P0.5-----------通道使能B
/*****************************************************/
#include <reg52.h>                     //調(diào)用reg52頭文件
//宏定義
#define uchar unsigned char      /*宏定義將unsigned char 用uchar代替，表示無符號(hào)字節(jié)型，char類型變量的大小通常為1個(gè)字節(jié)*/
#define uint unsigned int        /*宏定義將unsigned int用uint代替，表示無符號(hào)整型，int類型變量的大小通常為4個(gè)字節(jié)*/
/////////////////////////////////////
uchar n='0',num0=0,num1=0;      /*給n,num0,num1賦予初始值0*/
char zuo_pwm = 40,you_pwm = 40;     /*使單片機(jī)的定時(shí)器功能來產(chǎn)生穩(wěn)定的PWM（40Hz）脈沖波*/
/*定義P0.1,2,3,4口為控制驅(qū)動(dòng)信號(hào)的I/O口*/
sbit zuo1=P0^0;                        
sbit zuo2=P0^1;                     
sbit you1=P0^2;            
sbit you2=P0^3;
//定義P0.4,5口為通道使能A,B分別控制左右各兩輪的速度
sbit ENA=P0^4;        
sbit ENB=P0^5;

sbit d1=P1^0;
sbit d2=P1^1;
sbit d3=P1^2;
sbit d4=P1^3;

sbit x1=P1^7;
sbit dd=P1^6;

/* 函數(shù)功能:設(shè)置串口*/
void init()                            //單片機(jī)串口初始化函數(shù)
{
    d1=1;d2=1;d3=1;d4=1;x1=0;dd=1;

        TMOD=0x21;                     //定時(shí)器1工作模式
        SCON=0x50;                     
                                       //設(shè)置串口方式1且允許串口接收。
        TMOD &= 0xF0;                  //設(shè)置定時(shí)器模式
        TMOD |= 0x01;                  //設(shè)置定時(shí)器模式

        TL0 = 0x91;                    //設(shè)置定時(shí)初值
        TH0 = 0xFF;                    //設(shè)置定時(shí)初值

        TH1=0xfd;                      //設(shè)置初值為0xfd，波特率是9600bps     
        TL1=0xfd;

        EA=1;                          //打開總中斷
        ET0=1;                         //打開定時(shí)器0中斷允許
        TR1=1;                         //定時(shí)器1開始計(jì)時(shí)
        TR0=1;                         //定時(shí)器0開始計(jì)時(shí)
        ES=1;                          //打開接收中斷
}

/*********小車狀態(tài)函數(shù)**********/
/********************************************************************
* 名稱 : qianjin()
* 功能 : 左右電機(jī)啟動(dòng)，都是前進(jìn)，整車表現(xiàn)為前進(jìn)。
***********************************************************************/
void qian ()
{
        zuo_pwm=20; //左輪調(diào)速為全速的50%
        you_pwm=20; //右輪調(diào)速為全速的50%
        zuo1=1;
        zuo2=0;
        you1=1;
        you2=0;

}
/********************************************************************
* 名稱 :jiansu ()   
* 功能 : 左右電機(jī)啟動(dòng)，都是前進(jìn)，整車表現(xiàn)為低速前進(jìn)。
***********************************************************************/
void jiansu ()                                 
{
        zuo_pwm=10; //左輪調(diào)速為全速的20%
        you_pwm=10; //左輪調(diào)速為全速的20%
        zuo1=1;
        zuo2=0;
        you1=1;
        you2=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :jiasu ()
* 功能 : 左右電機(jī)啟動(dòng)，都是前進(jìn)，整車表現(xiàn)為全速前進(jìn)。
***********************************************************************/
void jiasu ()
{
        zuo_pwm=40;//左輪調(diào)速為全速的100%
        you_pwm=40;//左輪調(diào)速為全速的100%
        zuo1=1;
        zuo2=0;
        you1=1;
        you2=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :hou ()  
* 功能 : 左右電機(jī)啟動(dòng)，都是后退，整車表現(xiàn)為后退。
***********************************************************************/
void hou ()                        
{

        zuo_pwm=30;//左輪調(diào)速為全速的75%
        you_pwm=30;//左輪調(diào)速為全速的75%
        zuo1=0;
        zuo2=1;
        you1=0;
        you2=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 :zuozhuan()
* 功能 : 左右電機(jī)啟動(dòng)，左輪后退，右輪前進(jìn)，整車表現(xiàn)為低速左轉(zhuǎn)。
***********************************************************************/
void zuozhuan()                             
{
        zuo_pwm = 13;//左輪調(diào)速為全速的20%
        you_pwm = 13;//左輪調(diào)速為全速的32.5%
        zuo1=0;
        zuo2=1;
        you1=1;
        you2=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :youzhuan()
* 功能 : 左右電機(jī)啟動(dòng)，左輪前進(jìn)，右輪后退，整車表現(xiàn)為低速右轉(zhuǎn)。
***********************************************************************/
void youzhuan()
{
        zuo_pwm = 13;//左輪調(diào)速為全速的32.5%
        you_pwm = 13;//右輪調(diào)速為全速的20%
        zuo1=1;
        zuo2=0;
        you1=0;
        you2=1;        
}
/********************************************************************
* 名稱 :youpiao()
* 功能 : 只有右電機(jī)啟動(dòng)，右輪后退，左輪不轉(zhuǎn)，整車表現(xiàn)為右漂（由于速度慢表現(xiàn)不明顯）。
***********************************************************************/
void youpiao()
{
    zuo_pwm=35;//左輪調(diào)速為全速的87.5%
    you_pwm=35;//左輪調(diào)速為全速的87.5%
    zuo1=0;
    zuo2=0;
    you1=0;
    you2=1;

}
/********************************************************************
* 名稱 :zuopiao()
* 功能 : 只有左電機(jī)啟動(dòng)，右輪不轉(zhuǎn)，左輪后退，整車表現(xiàn)為左漂（由于速度慢表現(xiàn)不明顯）。
***********************************************************************/
void zuopiao()
{
    zuo_pwm=35; //左輪調(diào)速為全速的87.5%
    you_pwm=35; //左輪調(diào)速為全速的87.5%
    zuo1=0;
    zuo2=1;
    you1=0;
    you2=0;

}
/********************************************************************
* 名稱 :stop ()
* 功能 : 左右電機(jī)都不啟動(dòng)，左右輪都不轉(zhuǎn)，整車表現(xiàn)為停止。
***********************************************************************/
void stop ()
{
        zuo1=0;
        zuo2=0;
        you1=0;
        you2=0;
}
/*主函數(shù)*/
void main ()
{      
        init ();           //初始化
        while (1)          //循環(huán)函數(shù)
        {
            switch (n)     //藍(lán)牙控制，switch(表達(dá)式)，case(常量表達(dá)式 )
            {
                case '2':qian ();d1=0;d2=0;d3=1;d4=1;    break;//接收手機(jī)串口發(fā)送的指令2 執(zhí)行前進(jìn)函數(shù) 控制小車前進(jìn) 執(zhí)行后退出switch
                case '3':jiansu ();d1=0;d2=0;d3=0;d4=0;  break;//接收手機(jī)串口發(fā)送的指令3 執(zhí)行減速函數(shù) 控制小車低速 執(zhí)行后退出switch
                case '4':jiasu ();d1=0;d2=0;d3=1;d4=1;   break;//接收手機(jī)串口發(fā)送的指令4 執(zhí)行加速函數(shù) 控制小車全速 執(zhí)行后退出switch
                case '5':hou ();d1=1;d2=1;d3=0;d4=0;     break;//接收手機(jī)串口發(fā)送的指令5 執(zhí)行后退函數(shù) 控制小車后退 執(zhí)行后退出switch
                case '6':zuozhuan ();d1=1;d2=0;d3=1;d4=0;break;//接收手機(jī)串口發(fā)送的指令6 執(zhí)行左轉(zhuǎn)函數(shù) 控制小車左轉(zhuǎn) 執(zhí)行后退出switch
                case '7':youzhuan ();d1=0;d2=1;d3=0;d4=1;break;//接收手機(jī)串口發(fā)送的指令7 執(zhí)行右轉(zhuǎn)函數(shù) 控制小車右轉(zhuǎn) 執(zhí)行后退出switch
                case '8':zuopiao();d1=0;d2=0;d3=0;d4=0;  break;//接收手機(jī)串口發(fā)送的指令8 執(zhí)行左漂函數(shù) 控制小車左漂 執(zhí)行后退出switch
                case '9':youpiao();d1=0;d2=0;d3=0;d4=0;  break;//接收手機(jī)串口發(fā)送的指令9 執(zhí)行右漂函數(shù) 控制小車右漂 執(zhí)行后退出switch
                case '0':stop();d1=0;d2=0;d3=0;d4=0;x1=0;break;//接收手機(jī)串口發(fā)送的指令0 執(zhí)行停止函數(shù) 控制小車停止 執(zhí)行后退出switch
                case '1':x1=1;d1=1;d2=1;d3=0;d4=0;       break;
                case 'A':x1=0;d1=1;d2=1;d3=1;d4=1;       break;
                case 'B':dd=0;d1=0;d2=0;d3=0;d4=0;       break;
                case 'C':dd=1;d1=1;d2=1;d3=1;d4=1;       break;
                default:break;             //未接收到指令直接退出switch
            }               
        }               
}
/* 函數(shù)功能:設(shè)置串口*/
void UART_SER()interrupt 4 //串行口中斷函數(shù)
{
        if (RI)//判斷是接收中斷產(chǎn)生
        {
            RI=0;  //讀標(biāo)志位清零
            n=SBUF;//讀入緩沖區(qū)的值
            TI=1; //TI=1時(shí)，執(zhí)行下面的程序
            SBUF=n;//將內(nèi)容返回到手機(jī)端，可在手機(jī)查看發(fā)送的內(nèi)容
        }
        if (TI)    //如果是發(fā)送標(biāo)志位，寫標(biāo)志位清零
        TI=0;
}
//定時(shí)器0中斷函數(shù)
void Timer1Interrupt(void) interrupt 1 //指明是定時(shí)器中斷0        
{

        TL0 = 0x91;                //設(shè)置定時(shí)初值
        TH0 = 0xFF;                //設(shè)置定時(shí)初值

        num0++;                    //PWM調(diào)占空比
        num1++;  
        if(num0 <= zuo_pwm)         //判num0是否小于等于zuo_pwm,
        { ENA=1; }                  //若是通道使能A打開
        else ENA = 0;               //若否通道使能B關(guān)閉
        if(num0 == 40)              //判斷num0是否達(dá)到40
        {
         ENA = ~ENA;                //若是通道使能A狀態(tài)取反
         num0 = 0;                  //將num0的值歸為0
        }  
        if(num1 <= you_pwm)         //判num1是否小于等于you_pwm,
        {
         ENB = 1;                   //若是通道使能B打開
        }
        else ENB = 0;               //若否通道使能B關(guān)閉
        if(num1 == 40)              //判斷num1是否達(dá)到40
        {
        ENB = ~ENB;                 //若是通道使能B狀態(tài)取反
        num1 = 0;                   //將num1的值歸為0
        }
      }   

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藍(lán)牙遙控小車.docx (1.16 MB, 下載次數(shù): 42)


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ID:451441 發(fā)表于 2019-9-15 11:00 | 只看該作者
太好的資料了，謝謝LZ
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ID:415234 發(fā)表于 2019-9-25 21:31 | 只看該作者
ttaniscy 發(fā)表于 2019-9-15 11:00
太好的資料了，謝謝LZ

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