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定時器初始化代碼：
void TIM1_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //TIM1時鐘使能
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIOC外設(shè)時鐘使能
//設(shè)置該引腳為復(fù)用輸出功能,輸出TIM1 CH2的PWM脈沖波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_11; //TIM_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復(fù)用推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設(shè)置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數(shù)模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位
TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update);
TIM_UpdateRequestConfig(TIM1,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 設(shè)置只有計數(shù)溢出作為更新中斷 ********/
TIM_SelectOnePulseMode(TIM1,TIM_OPMode_Single);/******* 單脈沖模式 **********/
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出2使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比較輸出2N失能 *******/
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //設(shè)置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH2預(yù)裝載使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預(yù)裝載寄存器
TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update ,ENABLE); //TIM1 使能或者失能指定的TIM中斷
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn; //TIM1中斷
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占優(yōu)先級1級
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //從優(yōu)先級1級
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器
TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷源
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
}
/******* TIM1更新中斷服務(wù)程序 *********/
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中斷
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_FLAG_Update);//清除更新中斷標(biāo)志位
if(is_rcr_finish==0)//重復(fù)計數(shù)器未設(shè)置完成
{
if(rcr_integer!=0) //整數(shù)部分脈沖還未發(fā)送完成
{
TIM1->RCR=RCR_VAL;//設(shè)置重復(fù)計數(shù)值
rcr_integer--;//減少RCR_VAL+1個脈沖
}else if(rcr_remainder!=0)//余數(shù)部分脈沖 不位0
{
TIM1->RCR=rcr_remainder-1;//設(shè)置余數(shù)部分
rcr_remainder=0;//清零
is_rcr_finish=1;//重復(fù)計數(shù)器設(shè)置完成
}else goto out; //rcr_remainder=0，直接退出
TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_Update);//產(chǎn)生一個更新事件 重新初始化計數(shù)器
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主輸出使能
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
if(motor_dir==CW) //如果方向為順時針
current_pos+=(TIM1->RCR+1);//加上重復(fù)計數(shù)值
else //否則方向為逆時針
current_pos-=(TIM1->RCR+1);//減去重復(fù)計數(shù)值
}else
{
out: is_rcr_finish=1;//重復(fù)計數(shù)器設(shè)置完成
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,DISABLE); //MOE 主輸出關(guān)閉
TIM_Cmd(TIM1, DISABLE); //關(guān)閉TIM1
//printf("當(dāng)前位置=%ld\r\n",current_pos);//打印輸出
}
}
}
/***************** 啟動TIM1 *****************/
void TIM1_Startup(u32 frequency) //啟動定時器1
{
u16 temp_arr=1000000/frequency-1;
TIM_SetAutoreload(TIM1,temp_arr);//設(shè)定自動重裝值
TIM_SetCompare1(TIM1,temp_arr>>1); //匹配值2等于重裝值一半，是以占空比為50%
TIM_SetCounter(TIM1,0);//計數(shù)器清零
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
}
/********************************************
//相對定位函數(shù)
//num 0～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
//dir: CW(順時針方向) CCW(逆時針方向)
*********************************************/
void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //相對定位函數(shù)
{
// if(num<=0) //數(shù)值小等于0 則直接返回
// {
// //printf("\r\nThe num should be greater than zero!!\r\n");
// return;
// }
if(TIM1->CR1&0x01)//上一次脈沖還未發(fā)送完成 直接返回
{
//printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
return;
}
// if((frequency<20)||(frequency>100000))//脈沖頻率不在范圍內(nèi) 直接返回
// {
// //printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
// return;
// }
motor_dir=dir;//得到方向
DRIVER_DIR=motor_dir;//設(shè)置方向
if(motor_dir==CW)//順時針
target_pos=current_pos+num;//目標(biāo)位置
else if(motor_dir==CCW)//逆時針
target_pos=current_pos-num;//目標(biāo)位置
rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重復(fù)計數(shù)整數(shù)部分
rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重復(fù)計數(shù)余數(shù)部分
is_rcr_finish=0;//重復(fù)計數(shù)器未設(shè)置完成
TIM1_Startup(frequency);//開啟TIM1
}
主函數(shù)：
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//打開串口接收中斷
delay_init();
KEY_Init();
My_USART1_Init();//初始化串口1
Driver_Init(); //驅(qū)動器初始化
TIM1_OPM_RCR_Init(999,72-1); //1MHz計數(shù)頻率 單脈沖+重復(fù)計數(shù)模式 1000hz
while(1)
{
Locate_Rle(20,500,CW);//按下KEY0，以500Hz的頻率 順時針發(fā)200脈沖
}
}
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