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89c52單片機(jī)超聲波紅外避障程序 兩輪加萬向輪小車

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ID:612798 發(fā)表于 2019-10-30 10:33 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
兩輪加萬向輪小車 超聲波避障，紅外尋跡

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. #include<intrins.h>

  4. sbit INFRARED_RAY_RIGHT = P1^2;
  5. sbit INFRARED_RAY_LEFT = P1^3;
  6. sbit TRIG = P1^0;
  7. sbit ECHO = P1^1;

  9. unsigned char HighRH = 0;
  10. unsigned char HighRL = 0;
  11. unsigned char LowRH = 0;
  12. unsigned char LowRL = 0;

  14. void SupersonicWave();

  16. void main(){

  18.         unsigned int Time;
  19.         double Distance;
  20.         TRIG = 0;
  21.         ECHO = 0;
  22.         EA = 1;
  23.         TMOD = 0x11;
  24.         P0=0x05;
  25.         while( 1 ){               
  26. //                SupersonicWave();
  27. //                Time = TH1 * 256 + TL1;                       
  28. //                Distance = Time * 0.017;                //????,???CM
  29. //                if( Distance < 20 ){
  30. //                        P0 = 0x00;
  31. //                }else{
  32.                         if( INFRARED_RAY_LEFT ==0&& INFRARED_RAY_RIGHT==1 ){                        //???????,??????,????
  33.                                 P0 = 0x01;                                                                                                   
  34.                         }else if( INFRARED_RAY_LEFT==1 && INFRARED_RAY_RIGHT==0 ){        //???????,??????,????
  35.                                 P0 = 0x04;
  36.                         }else{                                                                                                        //??????????????,?????
  37.                                 P0 = 0x05;
  38.                         }
  39.                         
  40. //                }                 
  41.         }        
  42. }



  46. void SupersonicWave(){
  47.         
  48.         TH1 = 0x00;
  49.         TL1 = 0x00;
  50.         ET1 = 0;                                                                                //?????1??

  52.     TRIG = 1;
  53.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();                  //??10us
  54.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  55.         TRIG = 0;
  56.         while ( ECHO == 0 );                                                           //??EHCO?????

  58.         TR1 = 1;                                                                                //??T1

  60.         while ( ECHO == 1 );
  61.         TR1 = 0;                                                        //??T1
  62. }
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