關(guān)于51單片機控制舵機轉(zhuǎn)動的一些看法

ID:462516 · 發(fā)表于 2019-10-30 20:42

前段時間師傅給的小任務(wù)，其中有一部分用到了51單片機控制舵機轉(zhuǎn)動，第一次接觸舵機很多資料取之于網(wǎng)絡(luò)，現(xiàn)在回饋網(wǎng)絡(luò)。舵機型號：MG995 21kg

舵機的控制：舵機轉(zhuǎn)動的角度與PWM有關(guān)（高低電平的占空比）

高電平	角度
0.5ms	-90°
1.0ms	-45°
1.5ms	0°
2ms	45°
2.5ms	90°

單片機定時0.5ms。0.5ms到1.5ms是控制舵機正轉(zhuǎn)，1.5ms到2.5ms是控制舵機反轉(zhuǎn)。一個周期是20ms.也就是說當(dāng)20ms內(nèi)有0.5ms以上的高電平時舵機就可以轉(zhuǎn)了。但是為了舵機的轉(zhuǎn)動，是需要時間的，舉個例子當(dāng)舵機從0°轉(zhuǎn)到45°時，是有一段運動的時間的，時間一般在16個周期會比較好。即舵機從0到45需要16個2ms高電平的周期。編程時需要用到計數(shù)。每次定時0.5ms,計數(shù)器++。If(計數(shù)器 == 16)PWM.......大概是這樣的一個思路。

前面講了單片機的控制，接下來說一下可能會遇到的問題：

1、仿真的問題。接如圖所示，舵機在仿真軟件中叫：MOTOR_PWMSERVO。

2、程序沒問題，仿真可以實現(xiàn)，但是舵機不轉(zhuǎn)�？赡苁墙o的電流不夠，我用的舵機轉(zhuǎn)矩大，單片機不能直接供電，采用了外接電源，電壓5V以上，電流2A到3A。一定注意電源要與單片機共地，也就是電源的地要接到單片機GND上，舵機的地也接單片機的GND。

3、通電后舵機發(fā)出奇怪聲音。電流不夠（我吃過大虧，電流不夠，但我總以為是我的程序有問題），用一個7.4V的航模電池就可以解決。

希望以上內(nèi)容能對大家有所幫助。