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飛思卡爾三輪程序+實物圖

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樓主
ID:648562 發(fā)表于 2019-11-26 22:11 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
給大家分享一個飛思卡爾三輪的程序自己大學(xué)親自做的
車模可以選擇飛思卡爾要求的車模
下邊就靠自己 調(diào)PID了


單片機源程序如下:
  1. /*********************************************************************************************************************
  2. *
  3. * @file                       isr.c
  4. *                                  中斷服務(wù)函數(shù)
  5. * @core                        S9KEA128
  6. * @date                       2018
  7. ********************************************************************************************************************/
  8. #include "includefile.h"


  11. /****************全局變量定義******************/
  12. uint8 Flag_Stop = OFF;                        //=OFF停車
  13. uint8 Flag_Speed = ON;                        //=ON增加速度控制
  14. uint8 Flag_Direction = ON;                //=ON增加方向控制
  15. uint8 Flag_Debuge = OFF;                //=ON進入調(diào)參界面
  16. uint8 Flag_Out = 2;                                //虛擬示波器顯示標(biāo)志


  19. void PIT_CH0_IRQHandler(void)
  20. {
  21.     PIT_FLAG_CLR(PIT0);
  22.    
  23.         //標(biāo)志變量定義
  24.         static uint16 i = 0;
  25.         static uint16 j = 0;
  26.        
  27.         //0.5sLED閃爍
  28.         i++;
  29.         if(i >= 100)  
  30.     {   
  31.             i = 0;
  32.             gpio_turn(LED);
  33.         }
  34.         //20ms一次速度控制
  35.         j++;
  36.         if(j >= 4)  
  37.     {   
  38.             j = 0;
  39.                 SpeedControl();
  40.         }       
  41.         DirectionControl();        //方向控制
  42.         PWMOut();                        //最終PWM輸出
  43.        
  44.         //以下為虛擬示波器部分
  45.         switch(Flag_Out)
  46.         {               
  47.                 case 0 :         OutData[0] = (int)g_fRealSpeed;                //真實速度
  48.                                           OutData[1] = (int)g_fSpeedError;        //速度偏差
  49.                                         OutData[2] = (int)g_fSpeedFilter;        //速度濾波
  50.                                         OutData[3] = (int)g_fExpectSpeed;        //期望速度
  51.                                         break;
  52.                                        
  53.                 case 1 :        OutData[0] = (int)g_ValueOfAD[0];        //水平左電感
  54.                                           OutData[1] = (int)g_ValueOfAD[1];        //水平右電感
  55.                                         OutData[2] = (int)(1000*g_fDirectionError[0]);                //方向偏差          （放大1000倍）
  56.                                         OutData[3] = (int)(1000*g_fDirectionError_dot[0]);        //方向偏差微分（放大1000倍）
  57.                                         break;
  58.                                        
  59.                 case 2 :        OutData[0] = (int)g_ValueOfAD[0];//水平左電感
  60.                                           OutData[1] = (int)g_ValueOfAD[1];//垂直右電感
  61.                                         OutData[2] = (int)g_ValueOfAD[2];//水平左電感
  62.                                         OutData[3] = (int)g_ValueOfAD[3];//垂直右電感
  63.                                         break;       
  64.                                        
  65.                 case 3 :        OutData[0] = (int)g_fSpeedControlOut;                //速度控制輸出        （紅）
  66.                                           OutData[1] = (int)g_fDirectionControlOut;        //方向輸出                （黃）
  67.                                         OutData[2] = (int)g_PWMOut;                                        //總PWM                        （藍）
  68.                                         OutData[3] = 0;
  69.                                         break;
  70.                 default :break;
  71.         }
  72.         OutPut_Data();
  73. }


  76. void PIT_CH1_IRQHandler(void)
  77. {
  78.     PIT_FLAG_CLR(PIT1);
  79.    
  80. }

  82. void IRQ_IRQHandler(void)
  83. {  
  84.     CLEAR_IRQ_FLAG;
  85.     gpio_set(BUZZ,1);                //蜂鳴器開
  86.     ir_decode();                        //紅外解碼和處理   
  87.     gpio_set(BUZZ,0);                 //蜂鳴器關(guān)
  88. }

  90. void KBI0_IRQHandler(void)
  91. {
  92.     CLEAN_KBI0_FLAG;

  94. }

  96. /*
  97. 記得進入中斷后清除標(biāo)志位
  98. FTMRE_IRQHandler      
  99. PMC_IRQHandler        
  100. IRQ_IRQHandler        
  101. I2C0_IRQHandler      
  102. I2C1_IRQHandler      
  103. SPI0_IRQHandler      
  104. SPI1_IRQHandler      
  105. UART0_IRQHandler
  106. UART1_IRQHandler
  107. UART2_IRQHandler
  108. ADC0_IRQHandler      
  109. ACMP0_IRQHandler      
  110. FTM0_IRQHandler      
  111. FTM1_IRQHandler      
  112. FTM2_IRQHandler      
  113. RTC_IRQHandler        
  114. ACMP1_IRQHandler      
  115. PIT_CH0_IRQHandler   
  116. PIT_CH1_IRQHandler   
  117. KBI0_IRQHandler      
  118. KBI1_IRQHandler      
  119. Reserved26_IRQHandler
  120. ICS_IRQHandler        
  121. WDG_IRQHandler        
  122. PWT_IRQHandler        
  123. MSCAN_Rx_IRQHandler   
  124. MSCAN_Tx_IRQHandler   
  125. */
復(fù)制代碼
  1. /*********************************************************************************************************************
  2. *
  3. * @file                       main.c
  4. *                                  主函數(shù)
  5. * @core                        S9KEA128
  6. * @date                       2018
  7. ********************************************************************************************************************/

  9. #include "includefile.h"
  10.    
  11. int main(void)
  12. {
  13.     get_clk();              //獲取時鐘頻率
  14.     DisableInterrupts;

  16.     car_init();
  17. //        param_in();             //讀取參數(shù)
  18.     EnableInterrupts;
  19.     while(1)
  20.     {
  21.                 oled_print_16x8short(0 ,0,g_ValueOfAD[0]);//顯示水平左電感
  22.                 oled_print_16x8short(80,0,g_ValueOfAD[1]);//顯示水平右電感
  23.                
  24.                 oled_print_16x8short(10,3,g_ValueOfAD[2]);//顯示垂直左電感
  25.                 oled_print_16x8short(70,3,g_ValueOfAD[3]);//顯示垂直右電感
  26.     }
  27. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
第十三屆電磁組程序 - 無調(diào)參系統(tǒng)版.7z (744.73 KB, 下載次數(shù): 35)

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沙發(fā)
ID:243684 發(fā)表于 2020-8-5 13:32 來自手機 | 只看該作者
你好樓主，我用iar下載，無法下載到單片機內(nèi)是什么原因呀，其他的程序能成功燒錄
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