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#include <REGX51.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit ENA=P1^4; //接驅(qū)動(dòng)模塊ENA 使能端，輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度 左前輪
sbit ENB=P1^5; //接驅(qū)動(dòng)模塊ENB 右前輪
/*電機(jī)驅(qū)動(dòng)IO定義*/
sbit IN1 = P1^2; //為1 左電機(jī)反轉(zhuǎn)
sbit IN2 = P1^3; //為1 左電機(jī)正轉(zhuǎn)
sbit IN3 = P1^6; //為1 右電機(jī)正轉(zhuǎn)
sbit IN4 = P1^7; //為1 右電機(jī)反轉(zhuǎn)
/*定義電機(jī)驅(qū)動(dòng)函數(shù)*/
void qianjin();
void houtui();
void zuozhuan();
void youzhuan();
/*PWM定義*/
uint PWM_t;
/*HC—06藍(lán)牙模塊定義*/
uchar temp; //用于接收藍(lán)牙收到的指令
/*延時(shí)函數(shù)*/
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=250;y>0;y--);
}
/***********藍(lán)牙模塊***********/
/*藍(lán)牙初始化*/
void UART_INIT()
{
SM0 = 0;
SM1 = 1; //串口工作方式1
REN = 1; //允許串口接收
EA = 1; //開(kāi)總中斷
ES = 1; //開(kāi)串口中斷
TMOD = 0x20;//8位自動(dòng)重裝模式
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd; //9600波特率
TR1 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器1
}
/*串口中斷*/
void UART_SER() interrupt 4
{
if(RI == 1)
{
RI = 0;//清除接收標(biāo)志
temp=SBUF; //將接收到的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在zhiling中
// switch(SBUF)
// {
// case 'A':
// qianjin();
// break;
// case 'B':
// houtui();
// break;
// }
}
}
/*處理接收到的指令*/
void ctrl()
{
switch(temp)
{
case 'A':
qianjin(); //如果指令是A，那就前進(jìn)
break;
case 'B':
houtui(); //如果指令是B，那就后退
break;
case 'L':
youzhuan(); //如果指令是L，那就左轉(zhuǎn)
break;
case 'R':
zuozhuan(); //如果指令是R，那就右轉(zhuǎn)
break;
}
}
/***********小車(chē)驅(qū)動(dòng)***********/
/*小車(chē)前進(jìn)*/
void qianjin()
{
IN1=0;
IN2=1; //左電機(jī)正轉(zhuǎn)
IN3=1; //右電機(jī)正轉(zhuǎn)
IN4=0;
}
/*小車(chē)左轉(zhuǎn)*/ //現(xiàn)在左轉(zhuǎn)是右轉(zhuǎn)
void zuozhuan()
{
IN1=1; //左電機(jī)反轉(zhuǎn)
IN2=0;
IN3=1; //右電機(jī)正轉(zhuǎn)
IN4=0;
}
/*小車(chē)右轉(zhuǎn)*/
void youzhuan()
{
IN1=0;
IN2=1; //左電機(jī)正轉(zhuǎn)
IN3=0;
IN4=1; //右電機(jī)正轉(zhuǎn)
}
/*小車(chē)后退*/
void houtui()
{
IN1=1; //左電機(jī)反轉(zhuǎn)
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1; //右電機(jī)后轉(zhuǎn)
}
/*定時(shí)0初始化*/
void Timer()
{
TMOD=0x02; //定時(shí)器0工作方式2，TH0是重裝值，TL0是初值
TH0=200; //寫(xiě)入預(yù)置初值（取值1-255，數(shù)越大PWM頻率越高）
TL0=200; //寫(xiě)入預(yù)置值 （取值1-255，數(shù)越大PWM頻率越高）
TR0=1; //啟動(dòng)定時(shí)器
ET0=1; //允許定時(shí)器0中斷
EA=1; //允許總中斷
}
/*主函數(shù)*/
void main()
{
UART_INIT(); //串口初始化
Timer(); //定時(shí)器0初始化
while(1)
{
ctrl();
}
}
/*定時(shí)器0中斷服務(wù)函數(shù)*/
void timer0() interrupt 1
{
TH0=200; //重新裝載初值
TL0=200;
PWM_t++; //每次定時(shí)器溢出加1
if(PWM_t==50)
{
PWM_t=0; //使t=0，開(kāi)始新的PWM周期
ENA=~ENA; //ENA取反產(chǎn)生方波
ENB=~ENB; //ENB取反產(chǎn)生方波
}
}
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