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## 制作麥克納姆輪
首先你要準備好如下材料和工具： 材料： 工具： 1、將麥輪模型用3D打印機打印出來，每個輪子由1個大輪與9個從動輪組成。左旋與右旋模型各打印兩個，從動輪左右通用打印4×9=36個
2、①將熱縮管裁剪至適當長度套在小從動輪上，②用鑷子夾住使用熱風槍加熱熱縮管，使熱縮管受熱縮緊，③最后使用美工刀將邊緣多余部分熱縮管割掉。
3、用大頭針穿過從動輪并固定在大輪上，確保足夠順滑即可，
4、重復上述步驟，麥克納姆輪就制作完成啦！
5、接下來是制作麥輪戰(zhàn)車底盤。用塑料銷釘和電機固定座將4個N20減速電機分別固定在激光切割的木板底盤上，將麥輪安裝在電機軸上，如圖6所示，底盤就完成啦。
## 制作麥克納姆輪戰(zhàn)車
接下來就要開始制作麥輪戰(zhàn)車了。你要準備好如下材料和工具：
Arduino核心控制板Athena×1 電機驅(qū)動×2 超聲波模塊×1 3.7V鋰電池×1 麥輪戰(zhàn)車底盤 激光切割木板結(jié)構(gòu)件 杜邦線導線若干 銅柱螺絲若干 塑料銷釘若干
工具： 1、首先將電機與電機驅(qū)動之間焊接好導線，并將各電機信號線以及電源線用杜邦線母頭引出待用，
2、準備好前擋板與電池倉擋板以及固定件
前擋板與固定件 電池倉擋板與固定件
3、安裝好電池倉與前擋板。
4、將Arduino核心板固定好后，將底板引出信號線與電源線接好。共8根信號線控制4個電機的正反轉(zhuǎn)
5、將超聲波模塊和固定座固定好后裝在小車上。適當移動電池與零件位置，將小車重心保持在小車中間位置，至此，麥克納姆輪小車就完成啦！完成后的麥輪戰(zhàn)車，是不是還有點萌呢？
其實我還能換頭像呢，分分鐘換個skr skr的頭像！
## 麥克納姆輪戰(zhàn)車電路
此小車采用的是搗鼓車間出品的Athena核心控制板，自帶傳感器接口與藍牙接口，可以滿足大部分項目需求。
Athena核心控制板
我們知道Arduino不管是UNO還是Nano，都只有6個PWM口（3、5、6、9、10、11），沒法實現(xiàn)8個電機的調(diào)速，MEGA2560有8個以上的PWM口，但是體積過大，不適合該項目，我在引腳分配上做出了調(diào)整，使用4個PWM與4個數(shù)字口就可以實現(xiàn)4個電機的調(diào)速，我們知道PWM簡而言之就是數(shù)字口的占空比，當一個引腳為低電平，一個輸出PWM信號時，可以調(diào)節(jié)速度為0~255，255為最快。經(jīng)過試驗，一個引腳為高電平時，一個輸出PWM信號時，調(diào)節(jié)速度也是0~255，區(qū)別就是255是停止，PWM輸出0時為最快。這樣，只需要在程序中調(diào)節(jié)PWM的參數(shù)與數(shù)字口的輸出，就可以控制電機的速度與旋轉(zhuǎn)方向了。調(diào)速說明如表1所示。
表1：調(diào)速說明 直流電機 | | | | | | | | | |
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| 反轉(zhuǎn)（調(diào)速） | | |
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| 待機 | | |
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| 剎車 | | |
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| 反轉(zhuǎn)（調(diào)速） |
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| 待機 |
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| 剎車 |
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注：表中“1”代表高電平；“0”代表低電平；“PWM”代表調(diào)制脈寬波。IN1、IN2控制電機A；IN3、IN4控制電機B。 有了Athena核心控制板的介紹和PWM調(diào)速說明，整個麥輪戰(zhàn)車的電路原理圖就很簡單啦。
## 麥克納姆輪控制程序
麥克納姆輪與普通輪子的區(qū)別在于麥克納姆輪旋轉(zhuǎn)時，由于存在斜向的從動輪，會同時產(chǎn)生一個斜向的力，當我們控制輪子旋轉(zhuǎn)的速度與方向時，將斜向的力增強或抵消，從而實現(xiàn)小車的全向移動�？梢酝瓿蓹M移、斜方向移動等普通小車無法完成的高難度動作。
麥輪戰(zhàn)車采用手機App遙控的方式來進行操作，手機端控制采用的是“可控Ctrl”App（App作者個人網(wǎng)站：www點pengzhihui點xyz），可在騰訊應用寶下載。手機與戰(zhàn)車之間通過藍牙通信，手機端通過搖桿控制小車的全向移動。 麥輪戰(zhàn)車下位機端的編程思路是：搖桿通過藍牙返回Joy_x與Joy_y兩個變量，最大為1，最小為-1，兩坐標遍歷半徑為1的圓內(nèi)，程序中有8個方向移動的子程序，程序思路是搖桿半徑大于0.5以后，開始判斷屬于哪個范圍內(nèi)，并執(zhí)行相對應的子程序。最開始采用的是判斷坐標范圍，發(fā)現(xiàn)效果并不理想。最終采用通過Y/X計算tan值大小與Joy_x與Joy_y構(gòu)成坐標的象限，計算出所在的區(qū)域，這樣的方法在內(nèi)圓內(nèi)不作執(zhí)行指令，方便操作。另外可以將整周的圓八等分，算法簡潔可靠。搖桿部分算法如圖19所示，完整程序詳見附件。
至此，完整的麥輪戰(zhàn)車就完成啦�。�！
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